Ce travail de thèse présente un système complet de navigation pour un robot mobile fondé sur une représentation de l'environnement par une mémoire sensorielle. L'objectif de ces travaux est de faire se déplacer un robot d'un lieu à un autre le long de chemins parcourus lors d'une phase d'apprentissage. La structuration de la mémoire sensorielle, constituée de données clés acquises lors de cette phase initiale, est tout d'abord décrite. Nous proposons ensuite des lois de commande permettant le suivi d'une route sensorielle, c'est-à-dire une séquence d'images clés à atteindre successivement et permettant d'aller de l'image correspondant à la localisation initiale du robot à une image cible. Ces lois de commande, basées sur le formalisme de la commande référencée capteurs, prennent en compte les contraintes de déplacement des véhicules considérés: robots à roues non-holonomes et robots aériens de type quadrirotor. Dans le cadre de capteurs visuels omnidirectionels ou grand-angle, nous présentons une approche efficace pour la localisation initiale du robot ainsi que les outils permettant l'estimation de l'état du véhicule nécessaire pour alimenter les lois de commande proposées. Le système complet de navigation a été mis en oeuvre avec une attention particulière portée sur la conception du système de gestion de la mémoire sensorielle. Des applications sur plusieurs types de véhicules et avec des caméras grand-angle ont permis de valider notre approche.

Nous avons étudié, par des mesures comportementales et électrophysiologiques (PE), les interactions audiovisuelles (AV) mises en jeu dans deux types de processus essentiellement auditifs : la perception de la parole, et les représentations en mémoire sensorielle auditive (MSA).<br />Concernant la parole, nous avons montré que la vision des mouvements labiaux accélère la discrimination phonologique de syllabes. Cette facilitation comportementale était associée à la fois à une activation des cortex auditifs (surtout secondaires) par les mouvements de lèvres, visible sur les PE intracérébraux chez le patient épileptique, et à une diminution de l'activité auditive entre 50 et 200 ms après le début du son, visible à la fois en intracérébral chez le patient et en PE de surface chez le sujet normal. Une autre étude comportementale a montré qu'une facilitation peut aussi être observée si les mouvements labiaux ne fournissent que des informations temporelles et non phonétiques, mais seulement dans le bruit.<br />Concernant la MSA, on a montré que la détection d'un évènement AV rare dans une suite d'évènements standards est plus rapide que la détection d'un évènement auditif ou visuel. Cette facilitation serait liée à des interactions entre les traces mnésiques auditives et visuelles indexées par les MMN auditives et visuelles des PE. Nous avons aussi montré, par l'analyse de la MMN auditive, que la représentation d'un évènement AV en MSA diffère de celle de sa composante auditive seule, mais seulement si ses composantes unimodales sont régulièrement associées. En revanche, nous avons échoué à montrer que la représentation d'une telle régularité peut générer une MMN lorsqu'elle est violée.

Cette thèse a pour objet d’étude la mémoire urbaine du centre-ville de Beyrouth. L’objectif de cette recherche est de reconstituer in situ, le fil historique et mémoriel urbanistique du centre-ville de Beyrouth depuis sa reconstruction d’après-guerre : de sa mutation à sa métamorphose. Ce travail se base sur soixante-et-un entretiens semi-directifs menés auprès de la population libanaise, de professionnels (architectes, avocats, hommes politiques) et d’enseignants-chercheurs (géographes, sociologues, littéraires). Cette recherche s’inscrit dans une démarche qualitative. Elle s’appuie également sur des études socio-anthropologiques, historiques et géographiques menées sur la reconstruction du centre-ville de Beyrouth et son histoire urbaine retraçant ainsi trois périodes temporelles : l’avant, le pendant et l’après-guerre, fondatrices des évolutions du centre-ville de Beyrouth. Elle explore grâce à l’outil de comparaison les processus de reconstruction d’autres villes détruites lors de conflits armés. En croisant les différents questionnements et choix urbains liés à la reconstruction et à la conservation de la mémoire des villes détruites, cette recherche cerne ainsi les spécificités de la reconstruction libanaise. Ce travail repose également sur un recueil de données ethnographiques mettant en lumière la mémoire urbaine du centre-ville à travers les récits mémoriaux des habitants, privilégiant ainsi un urbanisme sensible focalisé sur une mémoire sensorielle et sur des sensations passées, éprouvées et disparues avec la métamorphose des lieux du centre-ville beyrouthin. / This thesis aims to study the urban memory of downtown Beirut. The objective of this research is to reconstitute in situ, the historical and memory line of downtown Beirut since its post-war reconstruction: from its transformation to its metamorphosis. This work is based on sixty-one semi-structured interviews with the Lebanese population, professionals (architects, lawyers, politicians) and research professors (geographers, sociologists, literarys). This research is part of a qualitative approach. It also relies on socio-anthropological, historical and geographical studies carried out on the reconstruction of downtown Beirut and its urban history retracing three time periods: before, during and after the war, founders of evolutions of downtown Beirut. Through the comparison tool, it explores the reconstruction processes of other cities destroyed during armed conflicts. By crossing the different questions and urban choices related to the reconstruction and preservation of the memory of the destroyed cities, this research identifies the specificities of the Lebanese reconstruction. This work is also based on a collection of ethnographic data highlighting the urban memory of the city center through the memorial narratives of the inhabitants, favoring a sensitive urban planning focused on a sensory memory and on past sensations, proven and disappeared with the metamorphosis places downtown Beirut.

La schizophrénie (SZ) est une pathologie psychiatrique chronique et invalidante dont les conséquences fonctionnelles sont principalement liées à des déficits cognitifs. Ceux-ci sont étroitement associés à des déficits de perception auditive précoce d’informations de bas niveaux telle que la hauteur sonore. La perception auditive précoce peut s’évaluer avec un paradigme comportemental simple appelé « tone-matching » (appariement tonal AT), dans le lequel les sujets doivent discriminer activement entre deux sons courts (300-ms) d’une même paire séparés par un intervalle bref (500-ms). Les performances d’AT reflètent un processus cognitif de comparaison préattentionnelle se déroulant au sein du système auditif central (SAC). Le SAC est constitué du noyau géniculé médian du thalamus (MGN), de l’aire corticale auditive précoce (EA) et de l’aire corticale auditive associative (AA). Cependant, les dysfonctionnements du SAC sous-tendant les déficits d’AT dans la SZ restent mal connus. De plus, ces déficits sont élevés mais hétérogènes selon les cohortes. Ce travail de thèse propose de caractériser le fonctionnement du SAC associé aux performances d’AT chez les sujets SZ afin de mieux comprendre la physiopathologie du trouble et de développer des traitements ciblés. L’hypothèse guidant les 4 études expérimentales de ce travail est que des altérations psychophysiques et neurophysiologiques spécifiques du SAC sont impliquées dans les déficits d’AT dans la SZ. Nos études psychophysiques utilisant différents paradigmes de « tone-matching » ont montré 1) un déficit d’AT de magnitude croissante pour l’intensité, la hauteur et la longueur des stimuli auditifs chez les sujets SZ (n=29), 2) un déficit d’appariement de trios de sons médiant une corrélation entre les déficits d’appariement de paires de sons (AT proprement dit) et l’identification de phrases émotionnelles (n=27). Ces résultats démontrent que les sujets SZ présentent différents niveaux de déficits d’AT selon le type de caractéristique acoustique, ainsi que des niveaux de déficits hiérarchiquement organisés entre les types de complexité des stimuli auditifs perçus. 3) Nos approches neurophysiologiques ont montré une distribution bimodale des performances d’AT chez les sujets atteints de SZ (n=310) avec un 1er groupe présentant une réduction significative de ces performances associée à une réduction de la connectivité fonctionnelle de repos à l’IRM entre les différentes régions du SAC (MGN-EA, MGN-AA et EA-AA impliquant particulièrement des sous-régions AA adjacentes à l’EA) et un 2nd ne présentant pas de déficits d’AT mais une réduction plus modérée de la connectivité uniquement entre EA-AA. Ces résultats démontrent que les performances d’AT permettent de séparer deux sous-types de SZ présentant des patterns topographiques spécifiques de dysconnectivité fonctionnelle de repos au sein du SAC. 4) Les résultats préliminaires de l’étude de l’effet d’une procédure de stimulation électrique transcrânienne non invasive (tES) ciblant le SAC gauche (2mA, 10x20min) montrent une modulation significative des performances d’AT après la procédure de stimulation chez les sujets SZ (n=2). Cela suggère que les déficits d’AT pourraient être dépendants de mécanismes d’excitabilité et de plasticité des neurones du SAC modulables par tES. Pris ensembles, ces résultats confirment l’influence d’altérations mécanistiques du SAC sur les déficits d’AT dans la SZ, dont les spécificités anatomo-fonctionnelles seront à confirmer par des études de validation et des explorations neurophysiologiques « temps réel » du SAC en situation d’AT. En perspective, comme les paradigmes de « tone-matching » peuvent être implémentés facilement en pratique clinique, ces nouvelles donnés pourront permettre de différencier facilement des sous-types physiopathologiques de patients, et de développer des approches thérapeutiques ciblées sur le SAC à la fois en tES et en entraînement cognitif sensoriel / Schizophrenia (SZ) is a chronic brain disorder with outcome primarily driven by deficits in cognition. These have been related to impaired discrimination of basic auditory information such as pitch, as assessed in tone-matching behavioral paradigms in which subjects are asked to actively discriminate between two short pure tones (300-ms) following a brief delay (500-ms). More specifically, tone-matching indexes early, pre-attentive comparison mechanisms occurring in the central auditory system (CAS, divided into thalamic medial geniculate nucleus (MGN), early auditory (EA) and association auditory (AA) cortical areas). Therefore, characterisations of the CAS functioning associated with tone-matching abilities in SZ individuals may be useful drivers for pathophysiology understanding and therapeutic development. First, we aimed at exploring tone-matching abilities in SZ across major acoustic features (length, pitch, intensity) and different levels of complexity (2-tones, 3-tones, emotional sentences) using psychophysical testing. We predicted that patients would display differential deficits across acoustic features, and present a mediated relationship between tone-matching levels of complexity. Second, we investigated the CAS functioning associated with tone-matching at a neurophysiological level, using resting-state functional connectivity MRI (rsFC-MRI) and CAS-targeted transcranial electrical stimulation (left fronto-temporal tES, 2mA, random noise current, ten 20-min twice-daily sessions). We predicted that functional dysconnectivity within the CAS would be associated with tone-matching impairments, and that tES would significantly modulate these impairments in patients. As complementary, we reviewed historical aspects of basic auditory explorations in SZ and studies investigating basic auditory-training approaches as a potential remediative treatment. Psychophysical studies demonstrated more prominent deficits for length than pitch and, in turn, than intensity (n=29), and showed that 3-tones discrimination mediates the correlation between 2-tones and auditory emotion recognition deficits (n=27). Neurophysiological approaches showed that tone-matching performances are bimodally distributed across SZ subjects (n=310), with one group (SZ-) showing significant reductions in both tone-matching and rsFC-MRI in regions of the bilateral CAS (i.e., between MGN and both EA and AA, as well as reductions between EA and AA, particularly involving parcels which are immediately adjacent to EA), and one group (SZ+) showing intact tone-matching and significant reductions only in EA-AA connectivity. The investigation of CAS-targeted tES impact on tone-matching abilities in patients is still ongoing, but preliminary results demonstrated significant modulations of tone-matching scores after the tES procedure (n=2). Our results demonstrate that SZ individuals present with different patterns of tone-matching deficits across acoustic features, but similar yet hierarchical levels of impairments for processing of simple vs. more complex auditory stimuli. Nevertheless, both feature- and complexity- dependant tone-matching deficits might be associated with different types of anatomo-functional underpinnings in the CAS. In addition, we showed that tone-matching measure segregates between discrete SZ subgroups presenting distinct topographic patterns of functional dysconnectivity in the CAS. Finally, tone-matching deficits might be related to neuronal excitability and plasticity mechanisms in the SAC that are modulated by tES. As tone-matching paradigms can be readily implemented within routine clinical settings, these experimental results may be useful to permit differentiation of discrete subtypes of SZ and to develop both non-invasive brain stimulation and remediative approaches