With increased attention on global warming, engineers have been looking into new and more environmental friendly ways to meet the world’s ever increasing energy demand. An exciting possibility is to harness the immense and untapped resource that lies in ocean waves. This thesis was done in collaboration with the start-up company CorPower Ocean which is a leading company in the world in trying to achieve this goal. Their idea is to use a wave energy converter (WEC) that uses point absorption of a buoy with a controlled drive train. The system includes a Power Take-off (PTO) located in the buoy with a pretension spring pulling it to the equilibrium position and a mechanical drive train with high natural frequency of oscillation. This is combined with new technology called WaveSpring phase control. That makes the WEC oscillate in resonance with incoming waves giving it a higher power output compared to the physical size and weight. A numerical model has been developed on this new technology to simulate the behaviour of the WEC in operation. To verify the numerical model physical testing is needed. This kind of testing is done at a model scale in a closed environment where the waves that act on the WEC are at a known period and amplitude. This thesis describes a scaled testing in the factor of 1:16 that were conducted in a wave tank inthe hydrodynamic lab of Ecole Centrale de Nantes in France. The buoy was scaled down but as the PTO could not be scaled it had to be simulated by a drive train that consisted of a linear motor and force- and position sensors. The thesis discusses the development of a closed-loop force control and verification of the controller of this drive train. The verification shows that the drive train worked satisfactory. Tests were conducted with two different buoy shapes and two different controls. The results were analysed and presented on a graphic form on which comparison could be made. The results conclude an amplification in the heave of the WEC and a significant increase in power output using the WaveSpring phase control compared to linear damping that has no phase control. / Med ökad uppmärksamhet på den globala uppvärmningen, har ingenjörer letat efter nya och mer miljövänliga sätt att möta världens ständigt ökande efterfrågan på energi. En spännande möjlighet är att utnyttja den enorma och outnyttjade resurs som ligger i havsvågor. Denna avhandling gjordes i samarbete med det nystartade företaget CorPower Ocean som är ett ledande företag i världen för att försöka uppnå detta mål. Deras idé är att använda en vågenergiomvandlare som använder punktabsorption av en boj med en kontrollerad drivlina. I systemet ingår ett kraftuttag som ligger i bojen med en förspänning fjäder drar den till jämviktsläget och en mekanisk drivlina med hög naturlig svängningsfrekvens. Detta kombineras med ny teknik som kallas WaveSpring faskontroll. Det gör energiomvandlaren svänga i resonans med inkommande vågor ger det en högre uteffekt jämfört med den fysiska storleken och vikten. En numerisk modell har utvecklats på den nya tekniken för att simulera beteendet hos energiomvandlaren i drift. För att verifiera den numeriska modellen behövs fysiska tester. Denna typ av testning görs vid en modell skala i en sluten miljö där vågorna som verkar på energiomvandlaren är på en känd period och amplitud. Denna avhandling beskriver en skalad tester i faktorn 1:16 som genomfördes i en våg tank i det hydrodynamiska labbet i Ecole Centrale de Nantes i Frankrike. Bojen skalades ner men eftersom kraftuttaget inte kan skalas den måste simuleras av en drivlina som bestod av en linjär motor och kraft- och lägessensorer. Avhandlingen diskuterar utvecklingen av en återkoppling kraft kontroll och verifiering av styrenheten i denna drivlina. Kontrollen visar att drivlinan fungera tillfredsställande. Tester genomfördes med två olika bojformer och två olika kontroller. Resultaten analyserades och presenteras på en grafisk form var jämförelsen kunde göras. Resultaten ingår en förstärkning i hävning av energiomvandlaren och en betydande ökning av uteffekten med hjälp av WaveSpring fasen kontroll jämfört med linjär dämpning som inte har någon faskontroll.

This master thesis project within product development is established for Electrolux. The project was a collaboration between the Royal Institute of Technology, Lund University and Electrolux department Healthy Home. The goal with this project was to deliver a concept proposal for Electrolux on a product with the purpose to cool one individual, a concept called “Personal cool”. The project concerns the cooling of one individual, cooling in this case meaning to lower the temperature to achieve a greater comfort for the user. The concepts should consider feasibility as well as usability. The developed concept should be able to be produced within 3-4 years. In order to deliver a feasible concept within the project scope, the developed concept should use existing technologies and components. To achieve the set goal, to deliver a concept proposal for Electrolux, the project’s intention was to answer the following research questions: What technology could be integrated in a personal cool? Which main components can be identified for the chosen technology? What are the requirements for a personal cool? The project included various stages and methods to achieve the delivered result. Activities such as research, market analysis, consumer survey, concept development, calculations, prototypes and CAD-models were implemented. The customer needs and desires were collected and combined with the given project requirements set by Electrolux. The outcome of this resulted in a requirement specification, which was used to eliminate the identified technologies and the developed concepts. The result was to use Peltier Modules as the technology to generate cold for the concept. The main components were identified to be Peltier modules, heat sinks and fans. These were selected after performance calculations. The goal was achieved and the research questions are answered. The results of this project are considered to be successful. The developed concept of a Personal cool includes the selected technology, the main components as well as internal and outer design. Finally, it can be concluded that this project contributes to an innovative concept for Electrolux, when this product category and technology is not existing within the department, Healthy Home, at Electrolux. / Detta examensarbete är ett produktutvecklingsprojekt som är framtaget för Electrolux. Projektet var ett samarbete med Kungliga Tekniska Högskolan, Lunds Universitet och Electrolux avdelning Healthy Home. Målet med projektet var att ta fram ett konceptförslag till Electrolux på en produkt med avsikt att kyla en person, ett koncept som kallas ”Personal cool”. Projektet avser kylning av en individ, med kylning i detta fall menas att sänka temperaturen för att uppnå en ökad komfort för användaren. Konceptet hade som avsikt att beakta genomförbarhet samt användarvänlighet. Det framtagna konceptet skulle vara möjligt att producera inom 3-4 år, därför skulle existerande teknik och befintliga komponenter användas. För att uppnå målet att leverera ett konceptförslag till Electrolux hade projektet som avsikt att besvara följande forskningsfrågor: Vilken teknik kan integreras i konceptet ”Personal cool”? Vilka huvudsakliga komponenter kan identifieras för den valda tekniken? Vilka är kraven för en ”Personal cool”? Projektet innehöll olika steg och metoder för att uppnå det levererade resultatet. Aktiviteter så som efterforskningar, marknadsundersökning, enkätstudie, konceptutveckling, beräkningar, prototyper samt CAD-modeller gjordes. Kundernas behov och krav sammanställdes och sammanslogs med de givna projektkraven satta av Electrolux. Det resulterande i en kravspecifikation som användes för att utvärdera de identifierande teknikerna samt koncepten. Resultatet blev att använda sig av Peltier-moduler som teknik i konceptet. Komponenterna som identifierades var Peltier-moduler, kylflänsar och fläktar. Dessa valdes efter beräkningar för att fastställa kapaciteten. Målet med projektet är uppnått och forskningsfrågorna är besvara, därav anses resultat av projekt vara framgångsrikt. Det framtagna konceptet på en ”Personal cool” innefattar vald teknik, huvudkomponenterna så väl som inre- och yttre design. Avslutningsvis kan konstateras att projektet bidrar till ett innovativt koncept för Electrolux, då denna produktkategori och teknik inte innefattas inom området på avdelningen Healthy Home.

Advanced vehicle functionality is often based on knowledge about the road ahead of a vehicle. By using data from sensors, already available in modern trucks, a road map can be built and updated while driving. Such a map has the potential of providing knowledge about roads where no prior data are available, adopt to changes in the road network as well as providing information about the road further ahead of the vehicle than what sensors can provide. During the thesis work a gird based method of modelling a road network has been developed with an embedded implementation in mind. The work has been focused on building a map that can be used to make predictions about the upcoming road and its slope. The developed prototype has been evaluated and verified with recorded vehicle data. The result is a system that automatically builds and updates a map and that provides a continuously updated prediction of the road profile ahead of a vehicle. The result indicate that an embedded implementation is possible with a resolution high enough for the application with respect to memory usage. Recommendations for future work are to focus on how the prediction algorithm can be made smarter and more robust to handle more complex intersections as well as to evaluate how the grid based modelling approach is working in other use cases than highways, which is the case investigated in this thesis. / Dagens moderna fordon blir alltmer intelligenta och innehåller alltmer funktioner som både förbättrar körbarhet, säkerhet och komforten för föraren. Många av dessa funktioner som exempelvis en adaptiv farthållaren, använder sig av så kallad look-ahead data för att optimera fordonets framförande. Somliga av dessa fordonsfunktioner kräver tillgång till information om den framförvarande vägen, betydligt längre bort än vad moderna sensorer kan tillhandahålla, för att fungera ordentligt. Lösningen på problemet är att använda en digital vägkarta som håller information om vägen från vilken den mest troliga färdvägen och dess attribut kan extraheras. Arbetet har inneburit konstruktion av ett system som genom att använda sensordata som redan finns tillgänglig i fordon för att bygga upp en digital vägkarta som kan användas till look-ahead funktioner. Till detta har en rutnätsbaserad metod använts för att modellera vägnätet för att kunna uppdatera kartan och göra prediktioner utifrån kartdatan. Systemet har sedan utvärderats mot referensdata i form av kartor och noggranna GPS-inspelningar. Resultatet är ett system som är kapabelt att kontinuerligt bygga och uppdatera en karta allt eftersom nya vägar upptäck och gamla återbesöks. Givet en startpunkt och riktning kan systemet även leverera en förutsägelse om den mest troliga färdvägen framöver. Resultatet visar att det är möjligt att bygga ett system som kan exekveras på ett inbyggt system med tillräckligt hög upplösning men tillräckligt låg minnesanvändning. Rekommendationer för framtida arbete innehåller bland annat utveckling av prediktionsalgoritmen så att den blir mer intelligent och klarar av att hantera mer komplexa vägstrukturer. Det är även av vikt att utvärdera systemet mot andra sorters körsituationer än motorvägskörning.

The complexity of embedded software in the automotive domain is ever-increasing due to increase in the no. of features aimed at providing more advanced solutions. This has greatly favored the incorporation of Model Based Design workflow in the software development lifecycle to handle complexities in different development phases. Simulation based testing is widely used in automotive domain to identify design errors in models. However, formal verification as opposed to simulation based testing has an inherent advantage of traversing the entire design space systematically and proving mathematically that the system satisfies the requirements. Lack of knowledge in formal methods and system requirements in their present form in natural text, form the biggest hindrances in making formal verification a reality in the automotive domain. Specification Patterns through their constrained English grammar have shown some promise in requirements specification by avoiding the diverse language structure of the natural language. Simulink Design Verifier (SLDV), a verification tool integrated with MATLAB/Simulink alleviates the need of a separate formal model and leverages on Simulink’s capability to model requirements. This thesis investigates various challenges with regard to formal verification with Simulink Design Verifier and Specification Patterns with possibilities of semi-automating the process. Fuel Level Display System, a case study from Scania is specifically dealt with as a real industry example, to investigate the expressivity of Simulink Design Verifier for modelling requirements, its efficiency as a verification tool, usability of Specification Patterns and insufficiencies of requirements in natural text. The investigation recommends formal verification to be carried out by system engineers/developers with help of Specification Patterns and SLDV, provided that complex behavior is specified within a proposition/non-literal term of Pattern. This complex behavior can be modelled with Simulink and SLDV blocks. The modelling framework of patterns in SLDV can be used to verify the requirements. The limitations posed by SLDV in modelling some aspects of requirements can be dealt with by making suitable changes to system model by system developers. / Komplexiteten för de inbyggda system som utnyttjas inom fordonsindustrin är alltjämt ökande då behovet av alltmer avancerade lösningar kräver fler funktioner. Detta har vart till stor fördel vid införandet av Model Based Design i arbetsflödet för mjukvaruutvecklingen vilket gett medel för att hantera komplexitet vid olika faser i utvecklingen. Simulation based testing är vidsträckt använt inom fordonsindustrin för att identifiera designfel i modellerna, dock har formal verification i motsats till Simulation based testing en nedärvd fördel att kunna granska hela designen systematiskt och matematiskt bevisa att systemet uppfyller kraven. De största hindren för att kunna utnyttja formal verification till fullo inom fordonsindustrin idag är brist på kunskap inom formella metoder samt systemkrav i naturlig textform. Specification Patterns i begränsad grammatisk engelska har visat vissa lovande resultat inom kravspecifikation genom att undvika den stora mångfalden i språkstrukturen i det naturliga språket. Simulink Design Verifier (SLDV) är ett verifikationsverktyg integrerat i MATLAB/Simulink som minskar behovet av en separat formell modell samt begränsningarna i Simulink’s kapacitet att modellera krav. Detta examensarbete undersöker olika utmaningar angående formal verification med Simulink Design Verifier och Specification Patterns för möjligheten att göra processen semi-automatiserad. Fuel Level Display System, en fallstudie vid Scania är specifikt framtagen som ett reellt industriellt exempel för att undersöka möjligheten att utnyttja Simulink Design Verifier för modell krav, dess effektivitet som verifikationsverktyg, användningsmöjligheter för Specification Patterns samt bristerna för kraven i naturlig text. Undersökningen rekommenderar att formal verification ska genomföras av system-ingenjörer/utvecklare genom Specification Patterns och SLDV, förutsatt att komplext beteende är specificerad inom en proposition/icke-bokstavlig form av Pattern. Detta komplexa beteende kan modelleras med hjälp av Simulink och SLDV block. Verifikation av krav är möjligt genom modellstrukturen i SLDV. De begränsningar som tillkommer genom användning av SLDV för att modellera vissa aspekter av kraven kan åtgärdas genom lämpliga förändringar i systemmodellen, detta utförs av systemutvecklare.

This 30 credits master thesis was a project which marked the last part of the Industrial Design Engineering masters' program at Royal Institute of Technology (KTH), Stockholm. The thesis was conducted at Alten Sverige in Kista, Stockholm during spring 2015. The report describes a product development project with the aim of developing and producing a prototype for a waterproof enclosure of a probe which has high demands on sealing capability as well as durability against other externalinterference such as vibrations, impacts and weather. A theoretical study was made in the beginning of the project within the fields of seal design, eco-design, materials and manufacturing. The study led to deeper knowledgein the areas and formed a base for the development. The product and its use was mapped and design requirements for the enclosure were determined. Several design concepts were developed, both from the point of aesthetics and different functions using methods such as brainstorming, 6-3-5 Brainwriting, Build To Think and amorphological matrix. The concepts were evaluated and selected by using a decision making matrix. A final concept was selected and developed further, which resultedin a hamburger structured enclosure with an o-ring sealing. The probe is attached to the target object by using mounting tape. A concept for a snap-fit attachment was also developed. In order to find the most suitable process and material for the final prototype several rapid prototyping processes and materials were tested. The iterative prototype process was a key part of the development of the concept. The final prototype consists of a rotational milled base part with a vacuum formed cover. 3D printed tests for the snap-fit attachment was made. Different test cases and real life scenarios were put forward and provided basis for the testing and evaluation of the prototype. As the tests showed mainly positive results, the project was successfully conducted. / Denna rapport beskriver ett examensarbete, 30 hp, som utförts av två studenter från KTH, Kungliga Tekniska Högskolan och som genomfördes på företaget Alten Sverige i Kista, Stockholm, under våren 2015. Rapporten beskriver ett produktutvecklingsprojekt med syfte att utveckla och producera en prototyp för en vattentät kapsling till en elektronisk enhet. Kapslingen hade höga krav på täthet samt hållbarhet mot andra yttre faktorer såsom vibrationer, stötar och väder. Projektet började med en teoretisk studie av tätningskonstruktion, ecodesign, material och tillverkning. Studien ledde till fördjupade kunskaper och bildade en utgångspunkt för framtagandet av produkten. Produkten och dess användning kartlades och en kravspecifikation togs fram. Med hjälp av metoder som brainstorming, 6-3-5 Brainwriting, Build To Think och Morfologiskmatris, togs koncept fram för olika konstruktionlösningar så väl som estetiska designförslag. Koncepten utvärderades genom att använda en Beslutsfattande matris. Ett koncept utvaldes och vidareutvecklades, vilket resulterade i en vattentät kapsling med en sandwhichstruktur som fästs mot målobjektet med dubbelhäftande tejp samt ett snapfit-fäste. Det slutgiltiga konceptet producerades genom att testa flera olika rapid-prototypingprocesser och material för att hitta det mest lämpade. Fokus var främst additiv tillverkning (3D-utskrifter), vakuumformning och fräsning. Med hjälp av den iterativa prototypprocessen kom hela tiden nya idéer upp och designen förändrades och utvecklades avseende de olika maskinerna och egenskaperna hos de producerade delarna. Den slutliga prototypen kom att bestå av en bottendel tillverkad genom fräsning, ett vakuumformat hölje och ett 3D-skrivet fäste. Olika testfall och verkliga scenarier lades fram och prototypen testades för vattentäthet bland annat IPX7 test och flera andra verkliga användningsfall. Testen visade huvudsakligen positiva resultat. Projektet kan därmed anses vara lyckat.

KTH has developed a novel Research Concept Vehicle (RCV) based on the concept of "autonomous corner modules". An autonomous corner module is basically a wheel with a built-in electric hub motor, and additional actuators to tilt and yaw the wheel. One module is attached at each of the four corners of a 'skateboard' chassis. The addition of a computer to command each corner module, and a battery, results in a vehicle with a completely electric drive train. This topology can provide major advantages with respect to the dynamic behavior of the RCV. On the contrary, major safety issues arise from the individual controllability of the corner modules. This thesis is mainly focused on the design of a fault tolerant controller and its implementation on the RCV. The faults that are being considered include on board system failures i.e. hub-motor or steering actuator failure, all of which can induce unintended yaw rate in the vehicle's response. The proposed controller includes the use of a torque allocation approach combined with an active steering approach which constantly compensate for any divergence in the vehicle's yaw rate response from the reference. This controller utilizes the advantages of both yaw rate control mechanisms enabling the engineers to achieve better vehicle response. Finally, the aforementioned controller showed encouraging results in simulation but due to a mechanical failure in one of the four hub-motors, experimental tests were only conducted using the active steering controller which successfully suppressed the failure's negative effect on the vehicle's response. / KTH har utvecklat ett nytt konceptfordon för forskning baserat på "autonoma hörnmoduler". En autonom hörnmodul består av ett hjul med en inbyggd elektrisk motor och aktuatorer för att kontrollera lutning och styrvinkel. En modul är monterad i varje höorn av ett "skateboard-chassi". Tillsammans med ett batteri och en dator som styr dessa hörnmoduler fås ett fordon med en helt elektrisk drivlina. Den här konstruktionen ger stora fördelar med avseende på fordonets dynamiska egenskaper men det uppkommer också svåra säkerhetsfråagor på grund av att höornmodulerna kan styras individuellt. Det här examensarbetet fokuserar på designen av en feltolerant regulator och dess implementation i fordonet. De fel som har studerats är fel såsom att motorn i en hörnmodul eller aktuatorerna för lutning och styrvinkel slutar att fungera, dessa fel kan skapa en oönskad rotation av fordonet. Den föreslagna kontrollern består av två delar, en del kontrollerar det drivande momentet hos de olika modulerna och den andra består av aktiv styrning av fordonets rotationshastighet utifrån en given referens. Den föreslagna kontrollern utnyttjar fördelarna från båda delsystemen för att ge ingenjörerna en större möjlighet att uppnå en bättre styrbarhet av fordonet. Den föreslagna regulatorn uppvisade lovande resultat i simuleringar men på grund av ett mekaniskt fel i en av hörnmodulernas motorer utfördes experiment enbart med den aktiva styrningen. Denna kunde framgångsrikt upphäva felets negativa effekt på fordonets styrförmåga.

The usage of natural gas (NG) as an alternative vehicle fuel is becoming more and more common, due to a factor of approximately 600 between the liquid and vapour phase density, the storage of liquefied natural gas (LNG) in cryogenic containers is desirable to enable for NG propelled long haulage vehicles. Due to the novelty of the LNG vehicular market, little research in the field “modeling of LNG vehicular tanks” exists. It is the aim of this Master thesis to add to this research, by developing a model of a vehicular LNG tank, with a new modeling strategy, using the saturation properties of methane. The model developed in the thesis is intended to be used in an embedded system, in one example for vehicular diagnosis related to LNG. Therefore consideration to implementation has been taken during the model development and the modelcan be realized in an embedded system with low usage of resources. Furthermore the usage of an Extended Kalman Filter (EKF) as an LNG tank model observer is evaluated in the thesis and concluded to be applicable. The model has been validated in dynamic operation against measurement data obtained from measurements in a heavy vehicle with a LNG tank system. In operating conditions expected from vehicles with LNG as propulsion fuel. For stationary operation the model has been validated against data from the tank manufacturer. The thesis result shows that the model states can be estimated with satisfactory accuracy, with a relative simple model. Furthermore the result shows the models' low sensitivity to parameter estimation in dynamic operation and proportional sensitivity to the estimation of the LNG tanks isolation ability, in stationary operation. / Användningen av naturgas (NG) som ett alternativt fordonsbränsle blir allt mer vanligt. På grund av en faktor på cirka 600 mellan densiteten hos vätske- och gasfas, är det önskvärt att lagra flytande naturgas (LNG) i kryotankar, för användning i naturgasdriven tung trafik. LNG är ett nytt koncept på fordonsmarknaden, vilket förklarar varför det finns lite forskning inom området ”modellering av LNG-fordonstankar”. Målet med detta examensarbete är att utvidga denna forskning, genom att utveckla en modell av en LNG-fordonstank, med en ny modelleringsstrategi, som nyttjar mättnadsegenskaperna hos metan. Den modell som utvecklats i avhandlingen är tänkt att kunna användas i ett inbyggt system, för exempelvis fordonsdiagnostik kopplat till LNG. Hänsyn till detta har därför tagits under modellutveckling och modellen kan överföras till ett inbyggt system och realiseras med låg resursanvändning. Dessutom utvärderas användningen av ett Extended Kalman Filter (EKF) som en observatör i LNG-tankmodellen, med slutsatsen att användningen är möjlig. Modellen har validerats för dynamiska fall mot mätdata erhållen från mätningar i ett tungt fordon med ett LNG-tanksystem i drift som förväntas för fordon med LNG som bränsle. För stationära fall har modellen validerats mot data från tanktillverkaren. Resultatet avhandlingen pressenterar visar att god estimering av tankens tillstånd kan uppnås med en relativt enkel modell. Resultatet visar även modellens okänslighet mot parameterestimering i dynamiska fall medans känsligheten är proportionell mot estimeringen av LNG-tankens isoleringsförmåga, i det stationära fallet.

The deposition of functional materials utilising a jetting head has a large number of applications as can be seen by the growing interest in rapid prototyping. The ability to jet with precision and accuracy for high throughput application is at the core of the jetting technology. If this can be achieved at increasingly large altitudes over the substrate an increased portion of the business application space can be addressed, such as the ability to jet with smaller droplets, the ability to jet on complex PCB configurations, et cetera. A state of the art study is included in this project, which describes different potential methods that could be used for active manipulation of fluid droplets. In this project, two methods have been investigated for active manipulation of fluid droplets that could be implemented on the MY600 Jet Printer. The first method is based on using a converging air flow to focus the droplets towards the centre of a tube and thus reduce error positioning. From the simulations and analyses performed, it was concluded that this method was not suitable for implementation on the MY600 Jet Printer due to the excessively high air flow speed required to correct any misalignments. The second method investigated uses an electrostatic field to affect the positioning of charged droplets. From the performed experiments, it was concluded that the droplets can be affected by the electrostatic field, but that active charging of the droplets is necessary to achieve an adequate force required to correct any misalignments within a reasonable height. / Den ständigt växande marknaden för kretskortstillverkning ställer allt högre krav på leverantörer när det kommer till tillverkningshastighet och noggrannhet. Detta är en stor utmaning för Mycronic som ständigt måste förbättra precisionen på sina produktionsrobotar för att behålla och eventuellt stärka sin position inom branschen. Genom att öka höjden från vilken skotten skjuts ifrån, och samtidigt bibehålla precisionen, skulle man kunna öppna nya dörrar för att till exempel minska volymen på skotten för att träffa allt mindre paddar eller skjuta lodpasta på komplicerade kretskort med färdigmonterade komponenter. Under projektet utfördes en undersökning om vilka metoder som idag används för att styra och manipulera droppar. Undersökningen resulterade i idéer på hur problemet kan lösas, vilka presenteras i rapporten. Två metoder har studerats och för att ta reda på om de kan bidra till en ökad precision för MY600 Jet Printer. Den första metoden baseras på ett fokuserande luftflöde där man påverkar kroppens rörelse med ett riktat luftflöde. Uträkningar och simuleringar visade att kraften, som luften verkar med, inte räcker till för de lufthastigheter som var realistiska att implementera. Den andra metoden baserades på fokuseringen av uppladdade droppar med hjälp av elektriska fält. Denna metod uppvisade positiva resultat. Efter ett flertal tester, med olika vätskor, drogs slutsatsen att det skulle vara möjligt att implementera en prototyp där dropparna laddas upp för att sedan fokuseras av ett elektriskt fält inuti en cylinder och på så sätt förbättra noggrannheten.

Innventia AB är ett forskningsinstitut och har sedan 1940-talet tjänat som ett kompetens- och forskningscentra för skogsindustrin. Brist på idéer har det inte funnits då det finns många kreativa forskare och idéer har alltid varit av största vikt för Innventias verksamhet. Under våren 2013 implementerades ett IT- stödd idéhanteringssystem för att hantera idéer mer effektivt och försöka hitta nya forskningsområden. På sista tiden har kraven på samordning, överlapp och teambuilding ökat i takt med att hitta nya forskningsområden, helst med tvärkompetenser både internt och externt. Detta ställer nya krav på sättet att hantera idéer. Syftet med studien är att kartlägga hinder och problem som finns inom IT- stödda idéhanteringssystem. Resultatet av studien förväntas underlätta och effektiviserar hanteringen av idéer för företag som använder idéhanteringssystem. För att kartlägga hinder genomfördes litteraturstudie, observationsstudie samt interna och externa intervjuer. Totalt intervjuades 25 personer och i en genomförd enkätundersökning deltog 112 personer. Från empirin framgick det att det finns många olika hinder som förekommer gemensamt för flera företag. Det fanns även hinder som var tidsberoende och som försvinner efter en tid i idéhanteringssystemet. Det identifierades två stycken hinder som inte framgick i litteraturstudien och de andra hinder som kom fram under undersökningarna framgick i litteraturstudien. / Innventia AB is a research institute, and since the 40th century it has served as a competence and research centre for the forestry industry. Lack of ideas, it has not been since there are many creative ideas and researchers have always been paramount for Innventia business. During the spring of 2013, Innventia implemented IT-supported idea management software to manage ideas more effectively and explore new areas of research. The study aims to identify obstacles and problems that exist in IT-supported idea management. Results of the study are expected to facilitate and streamline the handling of ideas for businesses that use idea management. To identify obstacles were literature, observational study, and internal and external interviews used. A total of 25 people were interviewed, and in a survey which was conducted, participated 112 people. Empirical data revealed that there are many different obstacles that appear common to many enterprises. There were also obstacles that were dependent on the time and disappeared after a period in the system. It identified two obstacles that were not reflected in the literature and the other obstacles that emerged from the companies appeared in the literature.

A modern Scania vehicle has a large number of Electronic Control Units (ECUs) that communicates via CAN in a distributed real time embedded system environment. The magnitude, complexity and modular nature of the system produce a challenge to design and optimize. Investigated in this thesis is the powertrain system which consists of five ECUs and one CAN bus, which has a very high communication load. The hypothesis is that centralization can simplify the system and concentrate all information on a single point creating a Centralized Database. The goal of this master thesis is to investigate the value and cost of a centralized database concept, by focusing on five research questions.Investigating the options in scope, the Coordinator seems to be the best candidate since it already has a centric role in the system. By introducing a centralized database in the system the communication model can change to a simpler model that the COO is subscribed to all ECUs and all ECUs are subscribed to the COO. An ECU Database is needed to include all information on all ECUs and the optimization parameters in order to create and select profiles that designate the communication parameters for the ECUs in the network. That means that all messages should be included in the centralized database since the communication model requires all communication to go through the COO. Hence the packing of the signals can change to benefit the message payload utilization which now is low in many of the messages. Additional process at the centralized database can evaluate and derive the best values to transmit to the ECUs. Such an implementation will raise the bus load due to the extra messages and transmissions that are required as well as extents the message transmission time due to the extra process time at the centralized database. Simulations using the SCANLA software, which calculates the worst case response times, were performed on the original design given by Scania under 500 kb/s CAN bus bandwidth. The results showed that the bus load was up to 90%. Then including the extra messages and transmissions that would result from introducing a Centralized database, the bus load was above 100% thus the simulation failed. This proves that such an implementation is not feasible under these parameters. Raising the CAN bus bandwidth, the following simulations were under 750 kb/s and 1 Mb/s that resulted at 90% and 67% CAN bus load respectively, including all extra messages and transmissions, which proves more promising for such an implementation. / I ett modernt Scania fordon finns ett stort antal ECU:er, vilka kommunicerar med varandra via CAN nätverk i en distribuerad realtidsmiljö. Magnitud, komplexitet och modularitet skapar tillsammans en utmaning för både design och optimizering. Det här arbetet undersöker drivlinan i ett fordon, som i sammanhanget består av fem ECU:er och ett hårt belastat CAN nätverk.Hypotesen är att en centralisering kan förenkla systemet genom att koncentrera all information i en Centraliserad Databas, och målet med arbetet är att undersöka värdet och kostnaden av konceptet genom att fokusera på fem huvudfrågor. Utredning av möjliga lösningar inom projektets omfång visar på att kordinatorn verkar vara den bästa kandidaten, eftersom den redan har en central roll i systemet. Genom att introducera en centraliserad databas i systemet så kan kommunikationsmodellen ändras till en enklare modell där koordinatornn är prenumerant till alla ECU:er och alla ECU:er är i sin tur prenumeranter till koordinatorn. En ECU databas behövs för att lagra all information från alla ECU:er och optimerings parametrar, med målet att skapa och välja profiler vilka designierar kommunikations parametrar till ECU:erna i nätverket. Det innebär att alla meddelanden borde vara inkluderade i den centraliserade databasen eftersom kommunikationsmodellen kräver att all information går genom koordinatorn. Således kan paketeringen av signalerna ändras för att förbättra meddelandets nyttolast, vilket också visas i denna avhandling. Extra funktionalitet i den centraliserade databasen kan evaluera och beräkna de bästa värdena att sända till ECU:erna. En sådan implementation höjer nätverkets last med tanke på de extra meddelanden och sändningar som behövs, och skapar även en viss fördröjning på grund av de beräkningar som genomförs i den centraliserade databasen. Simuleringar i mjukvaran SCANLA, vilken beräknar svarstider för extremfall, har genomförts på det befintliga SCANIA systemet med ett CAN nätverk med bandbredden 500 kb/s. Resultaten visar att nätverkets last var upp till 90%. Inkluderas de extra meddelandena samt sändningar, vilka härlets genom implementationen av en centraliserad databas, så uppgår nätverkets last till 100% och simuleringen misslyckas. Detta visar på att en implementation av den här typen inte är möjlig under givna förutsättningar. Om nätverkets bandbredd höjs till 750 kb/s och 1 Mb/s så visar simuleringar resultaten 90% respektive 67%, vilka tyder på en fördel för den centraliserade databas lösningen.