I takt med att jordens befolkning ökar, samtidigt som jordens resurser minskar och konsumentens krav hårdnar, krävs en förändring med en omställning av affärsmodeller för att möta dessa typer av utmaningar. Den linjära modellen, tillverka, använda, kassera, som idag används kan bara effektiviseras till en viss grad och vi närmar oss den begränsningen. Där träder den cirkulära ekonomin in. Den cirkulära ekonomin syftar till att produkter och samhället skall ingå i det naturliga kretsloppet där förnyelsebara resurser används och system designas för fler livscykler. När en produkts livscykel nått sin gräns krävs att dess komponenter kan återföras till produktion, tekniska näringsämnen, alternativt återgå i biosfären, biologiska näringsämnen, utan att orsaka skada för individ och miljö. Den cirkulära ekonomin har stor potential men idag finns få exempel på företag som tillämpar sig av denna modell och det tas sällan konkret upp vilka hinder som behöver övervinnas vid implementering. Arbetet syftar därför till att ta reda på vilka hinder företag i den svenska tillverkningsindustrin som arbetar mot cirkulär ekonomi, CE, upplevt och möjliga åtgärder för att övervinna dessa. En litteraturstudie har gjorts i syfte att samla kunskap om cirkulär ekonomi och dess hinder, för att användas i den fallstudie som gjorts genom intervjuer med akademin och företag. Företagen som deltog i studien var Sandvik, Stora Enso, Scania, SCA och Tarkett. Akademiker var Mats Zackrisson på Swerea IVF, Farazee Asif och Amir Rashid vid institutionen för industriell produktion på KTH. De hinder som tas upp i litteratur och fallstudie kan sammanfattas till: Lagstiftning, design, attityd, brist på information och kunskap samt incitament. Främst återkommande hinder som togs upp under intervjuer med företagen och akademin var lagstiftning och attityd. Lagstiftningen upplevdes som begränsande och stod i vägen för ökad cirkulär ekonomi - avfall måste komma att ses som potentiell råvara. Attityden är också ett hinder som återfinns hos bl.a. ledningen i företag, då CE inte ses som prioriterat. Rapportens resultat visar att forskare tillsammans med företag måste göra en riktad insats mot politiker för att informera och kräva en förändring som förenklar arbetet mot CE. Vidare vilar ett tungt ansvar på forskare och andra personer som aktivt arbetar med CE att påvisa konkreta lösningar för en implementering av CE samt de ekonomiska fördelarna som finns med modellen, för att på så sätt öka trycket på ledningar för stora företag. Slutligen framgår ur rapportens litteraturstudie och intervjuer att produkter hos företag inte designas för fler livscykler på ett önskvärt sätt, trots att man i övrigt jobbar mot CE. Ofta satsas det istället på att göra produkten återvinningsbar, utan att säkerställa att den återvinns. Trots de hinder som föreligger finns goda förhoppningar och möjligheter för den svenska industrin att öka sitt arbete med CE. / As the world population increases, the Earth's resources decreases and consumer demand toughens, a change needs to take place, a transformation of business models to meet these three types of challenges. The linear business model, make, use, dispose, used today can only be improved to a certain degree and we are approached this limitation. This is where the circular economy comes in. The circular economy aims for products and society to be part of the natural cycle where renewable resources are used and systems are designed for repetitive lifecycles. When a product’s lifecycles has reached its limit, it requires that its components can be returned to production, technical nutrients, or returned to the biosphere, biological nutrients, without causing harm to individuals and the environment.The circular economy has great potential, but today there are few cases where companies use it in full scale, and seldom is it spoken of what obstacles have to be overthrown for the implementation to take place. The work therefore aims to find out what obstacles the companies in the Swedish manufacturing industry working towards CE have experienced and possible solutions to overcome them. A literature study was done in order to gather knowledge of circular economy and its barriers, to be used in the case study made through interviews with academia and business. Companies that participated in the study were Sandvik, Stora Enso, Scania, SCA and Tarkett. Academics were, Mats Zackrisson at Swerea IVF, Farazee Asif and Amir Rashid at the Department of Industrial Engineering and Management at the Royal Institute of Technology. The conclusion is that the obstacles raised both in the literature and case study can be summarized to, law, design, attitude, lack of information, knowledge and incentives. The recurrent obstacles raised during interviews with companies and academia were legislative and attitude. The legislation was perceived as limiting and stood in the way of enhanced circular economy, waste must be seen as a potential raw material rather than something dangerous that needs to be disposed of. Attitudes are also an obstacle that is found in, inter alia, management of companies, CE is not seen as a priority. Academia together with companies must make a targeted effort to influence politicians and require a change which simplifies the work towards a circular economy. Furthermore a heavy responsibility rests upon the academia and the people who are actively working with the circular economy to increase pressure on the management of large enterprises by demonstrating concrete solutions for the implementation of circular economy and demonstrate the economic benefits available with the model. Finally, products are often not designed by the companies for more lifecycles in a desirable way, even though they are working towards CE in other ways, this is based on literature review and interviews. Instead its focus are on making the product recyclable, even though they cannot ensure that it is recycled. Despite the barriers, the circular economy has great potential within the Swedish manufacturing industry.

Inom vården kämpar man idag med ineffektiva arbetsprocesser och strama monetära tillgångar för att möta utmaningar som kommer med en allt äldre befolkning och de krav som detta ställer på vårdapparaten. Som ett svar dessa problem har detta examensarbetet fokuserat på att förbättra arbetsprocesser på ett akutsjukhus i Stockholmsregionen och göra dessa tids- och kostnadseffektiva samtidigt som man vill bibehålla en hög patientsäkerheten. Genom att kombinera Lean och tjänstedesignmetoder identifierades, efter observationer och intervjuer, icke-värdeskapande aktiviteter under ett operationsförfarande på centraloperationsavdelningen. Utifrån dessa togs lösningar fram för att förbättra de största problemområdena. Under tre arbetsiterationer analyserades och förbättrades konceptet. Det slutliga konceptet var en lösning för att förbättra kommunikationen mellan anestesiavdelningen och uppvakningsavdelningen. Genom att delautomatisera kommunikationen med hjälp av IT- systemet för operationsplanering kan UVA-koordinatorn göra en preliminär platstilldelning proaktivt och på så sätt undvika onödig telefonkommunikation i patientkristiska lägen. Denna visas sedan för anestesiavdelningen i operationsplaneringsprogrammet Orbit samt på en slavskärm vid ingången till uppvakningsavdelningen. Studien visade på positiva praktiska resultat för kombinationen av Lean och tjänstedesign. Den användarcentrerade utvecklingsmodellen skapade en stark förankring hos personalen av förändringsarbetet med Leanprocesser. Vidare sågs styrkor med tjänstedesign i att identifiera och tydliggöra kundvärde. En potentiell svårighet som diskuteras är huruvida det användarcentrerade arbetssättet passar för andra implementationsnivåer. Studien erbjuder inte en färdig verktygslåda för kombinationen av Lean och tjänstedesign men väl praktiska exempel som kan vara en grund för vidare studier. / In healthcare today there is a constant struggle with inefficient work processes and tight monetary assets to meet the challenges that come with an aging population and the demands it puts on the health care system. In response to these problems, this thesis focused on improving working processes at a large hospital, in Stockholm Sweden, and solving the problems to achieve a higher time and cost efficiency while maintaining a high level of patient safety. Non-value adding activities during a surgical procedure at the central surgical department were identified after observation and interviews by combining Lean and service design methodology. Design solutions based on these activities were developed to improve the most problematic areas. During three work iterations the concepts was analyzed and improved. The final concept was a solution to improve communication between the department of anesthesia and recovery section. By implementing semi-automated communication in the IT system for operation planning the recovery room coordinator can do a preliminary bed allocation proactively, thus avoiding unnecessary telephone communication in care intensive situations. The bed allocation information is then displayed for the anesthesia department in the operation planning program Orbit and on a screen at the entrance to the recovery section. The study indicated positive results of the combination of Lean and service design. The usercentered development method created a strong support for the change towards Lean processes amongst the employees. The service design methodology proved useful in identifying and clarifying customer value. A potential weakness in adapting the user-centered method to other levels of Lean implementation was discussed in the study. The study does not provide a plug and play toolkit for the combination of Lean and service design. It rather provides a practical example for future studies on the subject.

Fjärrvärme är en metod för att värma upp områden på distans. Det sker genom förbränning av material, uppvärmning av vatten och distribution av detta i ett utbrett rörnätverk. Syftet med detta arbete är att undersöka faktorer som kan resurseffektivisera distributionen av fjärrvärme. Litteraturstudie och intervjuer med Fortum ligger till grund för de resultat och slutsatser som rapporten innehåller. Avgränsning har gjorts så att förbränningsprocesser och fjärrvärmecentraler inte innefattas i arbetet. Lägre temperatur på framledning ger mindre värmeförluster. Temperaturnivåerna i rören har under senare år gradvis sänkts, men kan genom framtidens nät fördelaktigt sänkas yt-terligare. Även mindre temperaturdifferens mellan returledningstemperaturen och omgiv-ningstemperaturen förbättrar resurseffektiviteten. Isolering och material i rören är en annan faktor som påverkar värmeförluster under distributionen. I dagsläget är rören oftast av stål, med isolering av polyuretan. Utvändig korrosion är det största problemet för nätets livs-längd och bidrar till ökat underhåll. Det är viktigt med en ökad förnyelseprocess vilket är dyrbart i dagsläget men i framtiden hållbart. I framtiden kommer kraven kring utsläpp och därmed slöseri av resurser att skär-pas, vilket gör att förädling av det befintliga nätet är av stort intresse. Studien visade att den ekonomiska faktorn är den mest begränsande och hämmar utvecklingen av resursef-fektiviteten. Slutsatsen pekar på att fokus bör ligga på utveckling av nätets struktur, tem-peraturnivåer och isolering. / District heating is a method for heating buildings in areas from a center point where the plant is situated. The plant converts the energy in the material by a combustion process to heating energy. The purpose of this report is to analyze the factors which can improve the resource efficiency of the distribution of district heating. The results and conclusions in the report are based on a literature study and interviews with Fortum. Delimitation has been done to ensure the focus is on distribution of district heating. The temperature levels in the pipes have gradually been reduced in the recent years, but might be further reduced in future networks. Lower temperature in the pipes contributes to less heat loss. Furthermore, a lower temperature difference between return temperature and the surrounding environments temperature leads to lower heat losses. Moreover, insulation and material of the pipes are factors affecting the heat losses during distribution. Nowadays the steel pipes usually have an insulation of polyurethane. External corrosion is the biggest problem regarding maintenance and lifespan of the network. It is important with increased renewal processes, which nowadays are costly, but a great investment for future sustainability. In the future, the requirements on emissions rights and waste of resources are expected to be even more constricted, making improvements on existing network a great interest. The report showed that the economic aspect inhibits fur-ther development of resource efficiency. The conclusion states that focus should be on development of the networks structure, temperature levels and insulation.

En ökande population medför en ökad konsumtion av produkter, livsmedel och energi vilket innebär framtida utmaningar ur ett resursperspektiv. Den traditionella linjära ekonomin och produktionen som går ut på att producera, använda och slänga är inte hållbar i ett längre perspektiv. En övergång mot en cirkulär ekonomi bidrar till ett samhälle där resurser återanvänds och förnyelsebara energikällor nyttjas. Energibolagens funktion i samhället, exempelvis som el- och fjärrvärmedistributör, gör dem till en viktig aktör i utvecklingen mot ett mer resurssnålt och cirkulärt samhälle.Denna studie utvärderar energibolagens verksamhet utifrån cirkulär ekonomi och cirkulära affärsmodeller. Fokus läggs på energibolagens affärsmodell, att genom samarbeten nyttja industriell spillvärme och restprodukter i sin fjärrvärmeverksamhet. En fallstudie av Värmevärden ABs industrisamarbete med Outokumpu AB och AB Karl Hedin i Avesta har genomförts, i vilken Värmevärden ABs affärsmodell ställs mot de teorier om cirkulära affärsmodeller som inhämtades i litteraturstudien.Studien visar på svårigheten med cirkulär ekonomi och att sluta kretslopp. Begreppetcirkulär ekonomi och cirkulära affärsmodeller bör ses som ett mål i arbetet medresurseffektivitet, återvinning och hållbarhet inte som ett mål i sig. En förlängning avlivslängden, ökning av utnyttjandegraden och att nyttja annars outnyttjad energi ochmaterial bidrar positivt till det cirkulära kretsloppet. Värmevärden ABs affärsmodell kan anses vara av cirkulär modell då de uppfyller delar av ReSOLVE, handlingsplanerna för en cirkulär affärsmodell. Genom affärsmodellen skapas industriella samarbeten som begränsar användandet av icke förnyelsebara resurser och bidrar till att optimera resursernas nyttjandegrad. Samarbetena leder även till att förlänga resursernas livslängd genom att utnyttja processers avfallsflöden eller spillvärme som tillgångar och inflöden i en annan process. / A growing population means increased consumption of products, food and energy which from a finite resource perspective could lead to challenges. The traditional linear economy and production to produce, use and then throw away is not sustainable anymore. A transition towards a circular economy will contribute to a more sustainable society where resources are reused and renewable energy sources are being utilised. Energy companies’ role in society, such as electricity and district heating distributor and incineration capacity, makes them an important part of a circular society.This study evaluates the energy companies’ operations on the basis of circular economy and circular business models. The focus is on the energy companies’ business models through collaborations and the use of industrial waste heat and waste products in its district heating operations. A case study of Värmevärden ABs industrial cooperation with Outokumpu AB and AB Karl Hedin in Avesta was made, where Värmevärden ABs business model was compared to the theories of circular business models gathered in the literature study.The study shows the difficulty of circular economy and closed loop systems. The concept of circular economy and circular business models should be seen as an objective in the process of resource efficiency, recycling and sustainability. An extension of the lifetime, increase in the utilization frequency and to utilize otherwise untapped energy and materials contributes positively to the circular cycle.Värmevärden ABs business model can be considered to be of a circular model when they meet the requirements of ReSOLVE, the framework for a circular business model. This is because the business model created by industrial partnerships limits the use of non-renewable resources and helps to optimize resource utilization. The partnerships will also lead to prolonging the resources lifetime by utilizing processes waste streams or waste heat as assets and inflows in another process.

The following report is a comparison study of the alternative for the future automobile sector, where the fuels in focus are bioethanol, bio gas, electrical vehicles and hydrogen gas. Through this comparison one or multiple of fuels will be decided to be the better solution for a future without greenhouse emissions. Since transportation one of the major areas of polluting an instant change has to be made sooner than later. The main purpose is to give people an understanding of the fuels and then give simple data to interpret. By comparing the vehicle performances and society integration for each fuel there will be many di erent perspective to analyze and take into consideration. The structure of the comparison is divided into two major sections, one that is based on how the fuels interact with the vehicle. Categories are created within the sections, where Content of Energy tells the potential of energy extraction and Fuel Eciency shows consumption of energy and operational cost. To this category does the WTW expression belong as well for specication of the energy losses. A nal performance category in acceleration gives an indication of how attractive the fuel might be. Following the performance section, the society integration focuses more on the big picture, such as investment cost and convenience. First of all regarding the performance of the fuel, after summarizing the categories Fuel Cell H2 was the number one choice. As the runner-up was the electrical vehicle and worst case was bio gas. Secondly, the society integration based on cost and convenience, the electric vehicle had an estimated investment cost of 41,300 MSEK to supply Sweden. To combine these two major areas the conclusion leads to an announcement of EV:s as the best option out of the studied. As a consequence of the simplicity to use electric power without any direct emissions from the vehicle itself, the EV:s are the most convenient vehicle eet to establish. This would be with conditions that are based on today's advances in technology and knowledge about possible developments over time. The conclusion is open for the unknown and eventually correct itself to upcoming fuels. But as for now, the important part of this discussion is to make a move away from the gasoline-dependent society and give the future generations better conditions. / Foljande rapport ar en jamforelsestudie av alternativa branslen for framtidens fordonsindustri, dar de inblandade branslena ar bioetanol, biogas, eldrift och vatgas. Med denna jamforelse ska ett eller era branslen beslutas vara det mer lovande till en framtid fritt fran vaxthusgaser. Eftersom transportsektorn har en stor bidragande faktor till global fororening behovs en forandring goras inom en snar framtid. Huvudstyftet med denna rapport ar att ge folk en generell overblick av vilka branslen som nns tillgangliga och hur de star sig mot varandra. Mer i detalj kommer bilars prestanda och samhallsintegrering att jamforas for varje bransle, for att sedan analyseras. Som namnt ovan kommer jamforelsen vara indelad i tva sektioner, en dar prestandan mats och en hur enklet en etablering av branslet i samhallet skulle var. For prestanda kommer delarna att vara energiinnehallet av branslet och bransleforbrukning for bilen, dar tillhorande kategorin WTW anvands for mer specikation av energiforluster. Till sist en kategori som jamfors de olika branslenas acceleration. Pa andra sidan jamforelsen kommer samhallsintegreringen bestammas av etableringskostnad och omstallningsmojlighet. Efter att ha gatt igenom alla kategorier tillhorande prestanda ar det branslecellsbil med vatgas som presterar bast. Nast bast blir den elektiska bilen och samst blir biogasbranslet. Gallande fallet for kostnad och smidighet av samhallsetablering blir det ett klart overtag for eldrivna bilar. En total kostnad pa 41,300 MSK skulle kravas for fullsklaig forseelse i Sverige. For att sedan sammanstalla det slutgiltiga beslutet fran jamforelsen eldrift av fordonsottan skulle vara det basta alternativet. Det slutgiltiga beslutet baseras pa den tills idag kanda teklonogin och utvecklingen utav denna. Sjalvklart star slutsatsen oppen for uppkommande branslen som inte i dagslaget har etablerats eller visat likvardig potential. Huvudmalet med hela diskussionen ar att ta nagra steg ifran det besninsamhalle som vi lever i idag och pa sa vis ge framtida generationer battre forutsattningar.

Imagine to be able to catch a little more sleep on your way to work or school, drive home after a night at the bar or watch a movie on a long road trip. All these things have never been possible before without someone else driving the car, until recent years. Autonomous cars or self-driving cars is being introduced to society more and more and will be the next big step in the progression of personal cars. There are a number of factors that decides how fast this new technology will be adopted. Safety, reliability, ethics and cost to name a few. This project will focus on the cost aspect of self-driving cars by examine if ultrasonic sensors can be used to develop a cheap self-driving car and thereby reach a broad customer base. To determine this a small scale prototype car was built and tested in a highway cruising situation and the results showed that the prototype was able to drive itself. / Tänk dig att kunna sova några extra minuter på väg till jobbet eller skolan, köra hem efter en natt i baren eller titta på film under en lång bilresa. Dessa saker har tidigare bara varit möjligt genom att ha en annan person som kör bilen, tills nu. Självstyrande bilar håller på att introduceras till samhället mer och mer och kommer vara det nästa stora steg som bilindustrin kommer ta. Det finns flera faktorer som bestämmer hur snabbt den här teknologin kommer adopteras. Säkerhet, pålitlighet, etik och kostnad för att nämna några. Det här projektet kommer att fokusera på kostnadsaspekten gällande självstyrande bilar, genom att undersöka om ultraljudssensorer kan användas vid utvecklandet av en självstyrande bil och på så sätt kunna hålla nere kostnaderna och nå en bredare kundbas. För att fastställa detta byggdes en småskalig prototypbil och testades i en simulation av motorvägskörning. Resultatet av testerna visar att bilen kunde köra sig själv med endast information från ultraljudssenorerna.

Hotel Industry in Sri Lanka is becoming a vital sector in the economic development in the after the cessation of ethnic conflict that existed in almost 30 years. This has resulted in high demand for energy for enhanced activities in the hotel industry. The prime objective of the hospitality industry is to provide maximum comfort and facilities to its customers. Hence, Hotels utilize more energy to satisfy its visitors which will benefit the hotel as well as the income generated through foreign exchange to the country. Electrical energy is used in this industry for lighting, air conditioning (cooling), water purification, hot water and steam for washing, cleaning and cooking purposes etc. In Sri Lanka, electricity is generated mainly from fossil fuels. Furnace oil is used in boilers for heating of water and supply of steam for laundry, kitchen and washing for guest rooms. If thermal power generation with the use of fossil fuels is to be dominated in meeting energy demand, it will be a heavy burden to the country since Sri Lanka being a developing country lacks much needed foreign exchange. Burning of Fossil fuel will also affect the environment by releasing green house gases to the atmosphere as well. Therefore, it has to explore alternative sources of energy in order to meet the demand for energy in the hotel sector as much as possible. Further, sustainable use of energy is very vital for sustained development of the country at large. In this project, a comprehensive study was carried to identify the opportunities to minimize the energy utilized in hospitality institutes. It has been identified that around 22% of the total energy consumption in a hotel is for hot water generation, which is higher than energy used for cooling and lighting. Hence the amount of energy utilized for hot water production in a selected beach hotel was evaluated and alternative source of energy such as solar hot water system was studied, which could be utilized in order to minimize energy consumption though burning fossil fuel. A comprehensive study in designing the total solution in solar hot water system was undertaken with the available data with the selected hotel. A simulation was carried out to test the validity of solution with software packages Polysun , Kolektor 2.2 , SAM2010 and RETScrean. The proposed system of solar hot water is expected to save SLR 781,200. (Approximately 5,400.00 USD) per year and reduce emission of CO2 by 33 Tons per year. / Hotellindustrin i Sri Lanka är en viktig del av den ekonomiska återhämtningen efter den 30-åriga krigsperioden i landet. Detta har resulterat i en stor efterfråga för energi för att kunna tillgodose en hög standard till turisterna. Hotellens ökade energianvändning tillfredsställer besökarna i en större grad som i sin tur leder till högre vinster. Elenergi används inom denna industri för belysning, luftkonditionering, vattenrening, tappvärmevatten och ånga för tvättning, städning osv. Eltillförseln i Sri Lanka är i huvud sak fossilbaserad. Fossilolja förbränns i pannor för olika varmvattenändamål. Om termisk kraftgenerering med fossila bränslen fortsätter att utnyttjas i så stora skala kommer Sri Lanka att drabbas ännu mer ekonomisk i framtiden på grund av oljeimporten. Miljön också påverkas negativt genom ökade utsläpp av växthusgaser. Därmed behöver man undersöka alternativa energikällor för att möta energibehoven i hotellsektorn. Dessutom bidrar förnybara energikällor till landets hållbar utveckling. Detta projekt omfattar en övergripande studie för att identifiera möjligheter för energibesparingar i Sri Lankas hotellindustri. Undersökningen visar att cirka 22% av hotellens energianvändning går åt varmvatten, vilken är en högre andel än energibehoven för komfortkyla och belysning. Varmvattenanvändning i ett strandhotell utvärderades och alternativa energikällor som solvärme studerades. Solvärmesystem designades i detalj med tillgängliga data. Simuleringar genomfördes med kommersiella mjukvaror som Polysun, Kolektor 2.2, SAM2010 och RETScreen. Det utvalda systemet förväntas leda till en årlig besparing på SLR 781,200 (circka 5,400 USD) och årlig CO2-minskning på 33 tonne.

This thesis aims to explain how a Artificial Neural Network algorithm could be used as means of control for a Autonomous Vehicle. It describes the theory behind the neural network and Autonomous Vehicles, and how a prototype with a camera as its only input can be designed to test and evaluate the algorithms capabilites, and also drive using it. The thesis will show that the Artificial Neural Network can, with a image resolution of 100 × 100 and a training set with 900 images, makes decisions with a 0.78 confidence level. / Denna rapport har som mal att beskriva hur en Artificiellt Neuronnatverk al- goritm kan anvandas for att kontrollera en bil. Det beskriver teorin bakom neu- ronnatverk och autonoma farkoster samt hur en prototyp, som endast anvander en kamera som indata, kan designas for att testa och utvardera algoritmens formagor. Rapporten kommer visa att ett neuronnatverk kan, med bildupplos- ningen 100 × 100 och traningsdata innehallande 900 bilder, ta beslut med en 0.78 sakerhet.

In our modern society, the usage of robotic arms are increasing. Much of the work in the industry is now done by robots. Even though they are able to do very precise work, difficulties appear when trying to do some of the tasks that humans do. This can be changed by making it easy for a human to control the robotic arm and to "teach it" how it’s done. The purpose of this project is to develop a robotic arm that is easily controlled by the user. This is done by using the users own arm movement to control the robot. To make the usage more intuitive, a simple haptic feedback system will be implemented. This creates a greater experience where the user is able to "feel what the robot feels". To be able to create such a system, development of an easy control unit, robotic arm and feedback system has to be made. The steering of the robotic arm is created from reading the user’s arm movement with potentiometers, and mapping these values to servos on the robotic arm. Sensors on the robotic claw and on the user’s hand makes it possible for a DC motor to create a counter torque that gives a feel for the size of the object being lifted. The feedback system seemed to improve the overall experience of using a robotic arm and with further work, today’s robotic industry could be improved. / Allt mer arbete inom industrin utförs av robotarmar. Fördelen är att de klarar av att utföra arbeten med hög precision. Däremot finns det problematik då robotar ska utföra vissa specifika arbeten som människor utför. Genom att på ett enkelt sätt kunna styra en robotarm med sin egen armrörelse skulle användaren enkelt kunna lära roboten att göra de rörelser som annars varit svåra att programmera för dess rörelsemönster. Syftet med detta projekt är att utveckla en robotarm som underlättar styrandet. För att göra detta till en mer naturlig upplevelse, implemeteras ett feedbacksystem som gör att användare i viss mån kan "känna vad roboten känner". För att kunna skapa ett sådant system behövdes en robotarm, en styrenhet och ett feedbacksystem utvecklas. Robotarmen styrs genom att potentiometrar registrerar användarens rörelse. Dessa värden från potentiometrarna skickas sedan till servomotorer som styr robotarmen. Kraftsensorer på robotklon och användarens egen hand tillåter oss att styra en DC motor som kan tillföra ett visst moment till användarens hand. Detta gör att man kan känna ungefärlig storlek på det objekt som robotarmen greppar. Feedbacksystemet verkade förbättra användandet av robotarmen. Med framtida utveckling av detta projekt skulle framtidens robotindustri kunna förbättras avsevärt.

Robotics and autonomous systems are today progressing at a very fast pace and can be seen in our everyday life, both in industry and society. A popular topic among researches in the field of robotics is the inverted pendulum due to its naturally unstable system.  This thesis describes the design of a control system to an inverted pendulum based robot.  The robot balances through the thrust from two propellers able to direct their force through adjusting the angle of the axis they are mounted on, thus meaning the propellers as well. The framework, mechanical and electronic components of the balancing robot were assembled in a manner that yields a naturally unstable system that is prone to tip over. This required an active controller to be designed and implemented in order to get a stable system, answering the question how to design a control system for such a robot. By using an IMU, a sensor combining accelerometer and gyroscope, measurements of the angle of the robot relative to the ground, i.e. tilt angle, is achieved.  A servo motor adjusts the angle of the propellers and two brushless motors create thrust using propellers. After various tests and approaches how to design a control system for this robot it is concluded that controlling both the angle and the thrust of the propellers is preferable and using a predicting factor such as velocity has great advantages. / Robotar och autonoma system utvecklas idag i väldigt snabb takt och kan hittas i vårt dagliga liv, både i industrin och i samhället. Balanserande robotar är ett hett forskningsområde på grund av dess instabila tillstånd för styrning.  Denna avhandling beskriver utformningen av ett styrsystem för en robot baserad på en inverterad pendel. Roboten balanserar genom dragkraften från två propellrar som kan rikta sin kraft genom att justera vinkeln på axeln de är monterade på, därmed även propellrarna. De strukturella, mekaniska och elektroniska komponenterna för den balanserande robot monteras på ett sätt som ger ett naturligt instabilt system som är benäget att välta. Detta krävde en aktiv regulator i syfte att erhålla ett stabilt system. Denna rapport svarar då på hur man designar ett styrsystem för en sådan robot. Genom att använda en IMU, en sensor som kombinerar accelerometer och gyroskop, kunde mätningar av robotens vinkel i förhållande till marken, d.v.s. lutningsvinkeln, uppnås. Två borstlösa motorer skapar dragkraft med hjälp av propellrarna och med en servomotor kan vinkeln av dessa justeras. Efter olika tester och tillvägagångssätt för hur man utformar ett styrsystem för denna robot dras slutsatsen att styra både propellrarnas vinkel och kraft är att föredra och med hjälp av en förutsägbar faktor såsom hastighet har stora fördelar.