Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica. / Made available in DSpace on 2012-10-23T04:43:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 240720.pdf: 5035111 bytes, checksum: 7ac137d4f93c4a8b3c2551ac8450cdd8 (MD5) / O processo de planejamento de trajetórias é uma atividade comum em operações de fabricação, que incluem soldagem, pintura, fresamento, entre outras, tanto com o uso de equipamentos de controle de operações por comando numérico (NC) quanto com robôs manipuladores. Este trabalho propõe um estudo do processo de planejamento de trajetórias para tarefas em ambientes robóticos. Para o caso em que a ferramenta descreve uma trajetória sobre a superfície, o processo de planejamento de trajetórias envolve duas etapas principais: a descrição da superfície de interesse e a definição precisa da tarefa através do cálculo da trajetória sobre a superfície.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2016. / Made available in DSpace on 2016-09-20T04:51:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 341774.pdf: 2714503 bytes, checksum: d0b7cda5fa7440d5dd3c28f8269902d9 (MD5) Previous issue date: 2016 / Robôs são amplamente utilizados em fábricas, e novas aplicações no espaço, nos oceanos, nas indústrias nucleares e em outros campos estão sendo ativamente desenvolvidas. A criação de robôs autônomos que podem aprender a agir em ambientes imprevisíveis têm sido um objetivo de longa data da robótica, da inteligência artificial, e das ciências cognitivas.Um passo importante para a autonomia dos robôs é a necessidade de dotá-los com um certo nível de independência, a fim de enfrentar as mudanças rápidas no ambiente circundante; para obter robôs que operem fora de ambientes rigidamente estruturados, tais como centros de investigação ou instalações de universidades e sem precisar da supervisão de engenheiros ou especialistas, é necessário enfrentar diferentes desafios tecnológicos, entre eles, o desenvolvimento de estratégias que permitam que os robôs interajam com o ambiente. Neste contexto, quando um contacto físico com o ambiente é estabelecido, uma força específica precisa de ser exercida e esta força tem de ser controlada em relação ao processo a fim de evitar a sobrecarga ou danificar o manipulador ou os objetos a serem manipulados.O principal objetivo deste trabalho é apresentar novas metodologias desenvolvidas para determinar a máxima carga que um mecanismo ou manipulador planar pode aplicar ou suportar (capacidade de carga), sejam eles paralelos, seriais ou híbridos e com redundância ou não. A fim de resolver o problema da capacidade de carga, neste trabalho foram propostas duas novas abordagens com base no método do fator de escala clássico e nos métodos clássicos de otimização. Essas novas abordagens deram como resultado um novo método chamado de método de fator de escala modificado utilizado para resolver a capacidade de carga em manipuladores seriais planares e quatro modelos matemáticos para resolver o problema de capacidade de carga em manipuladores paralelos planares com um grau líquido de restrição igual três, quatro, cinco ou seis (CN = 3, CN = 4, CN = 5 ou CN = 6).<br> / Abstract : Robots are now widely used in factories, and new applications of robots in space, the oceans, nuclear industries, and other fields are being actively developed. Creating autonomous robots that can learn to act in unpredictable environments has been a long-standing goal of robotics, artificial intelligence, and cognitive sciences.An important step towards the autonomy of robots is the need to provide them with a certain level of independence in order to face quick changes in the environment surrounding them; to get robots operating outside rigidly structured environments, such as research centres or universities facilities and beyond the supervision of engineers or experts, it is necessary to face different technological challenges, amongst them, the development of strategies that allow robots to interact with the environment. In this context, when a physical contact with the the environment is established, a process-specific force need to be exerted and this force has to be controlled in relation to the particular process in order to prevent overloading or damaging the manipulator or the objects to be manipulated.The main objective of this work is to present new methodologies developed for determining the maximum wrench that can be applied or sustained (wrench capability) in planar mechanisms and manipulators, whether it be serial parallel or hybrid and with redundancy or not. In order to solve the wrench capability problem, in this work two new approaches were proposed based in the classic scaling factor method and in classical optimization methods. These new approaches gave as result a new method called the modified scaling factor method used to solve the wrench capability in planar serial manipulators and four mathematical closed-form solutions to solve the wrench capability problem in planar parallel manipulators with a net degree of constraint equal to three, four, five or six (CN = 3, CN = 4, CN = 5 ou CN = 6).

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. / Made available in DSpace on 2012-10-20T02:24:13Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-26T01:54:11Z : No. of bitstreams: 1 182438.pdf: 2992474 bytes, checksum: 6797e648cc1a3b287d7a9a54c5f52e90 (MD5) / Neste trabalho, apresentam-se a modelagem e o controle em cascata de um manipulador hidráulico de dois graus de liberdade. Baseando-se em estudos de robôs industriais, em várias aplicações com manipulação de cargas pesadas, torna-se atrativa a utilização de manipuladores hidráulicos, devido as suas características de excelente relação torque/dimensão, resposta rápida e alta durabilidade, confirmando assim sua importância na automação flexível. Por outro lado, estes sistemas possuem características dinâmicas não-lineares e são relativamente difíceis de controlar. As não-linearidades são associadas à compressibilidade do fluido hidráulico e as complexas características da vazão da válvula. O controle clássico PID possui simplicidade e facilidade de implementação, porém diante de tais não-lineares, a resposta do sistema pode não alcançar o desempenho desejado. Com o objetivo de superar as limitações impostas pelos controladores clássicos, propõe-se uma metodologia de controle em cascata que consiste em dividir o sistema em dois subsistemas: o hidráulico e o mecânico. E a partir dos resultados das simulações conclui-se que o controle em cascata apresenta um melhor desempenho quando comparado aos controladores clássicos.

Made available in DSpace on 2015-03-03T11:52:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-08-19Bitstream added on 2015-03-03T12:06:35Z : No. of bitstreams: 1 000802124.pdf: 3623921 bytes, checksum: c5cdec0e844145a402028c647f8dcc90 (MD5) / Este trabalho apresenta a análise, o projeto e o desenvolvimento de um manipulador robótico industrial de baixo custo, para linhas de produção que demandem menos de 10 ciclos de manipulação por minuto, denominadas de média e baixa cadência. O aparato proposto possui potencial para contribuir na melhoria das condições de utilização de células robóticas no cenário industrial nacional, auxiliando na superação dos desafios existentes para Implantação de células robóticas por pequenas e médias empresas, nomeadamente, custos de implantação, manutenção e reprogramação/reconfiguração. O manipulador robótico industrial foi projetado considerando uma estrutura metálica leve de baixo custo, com elementos mecânicos de precisão média e não dedicados, facilmente encontrados no mercado nacional. Além disso, o manipulador robótico foi projetado para ser capaz de alcançar velocidades médias provendo tempos de ciclo de operação quase equivalentes aos apresentados por robôs polares articulados convencionais, nas mesmas aplicações. O sistema de controle foi concebido para não entregar o dispendioso sistema convencional de hardware centralizado de controle de eixos, sendo esta operação realizada por algoritmo computacional executado no mesmo PC responsável pela gestão e integração dos processos. Assim, a operação emprega dispositivos acionadores descentralizados considerando o envio dos sinais de referência diretamente aos acionadores, possibilitando a compensação das restrições dos esforços da estrutura com recursos de suavização de trajetórias. A integração com o usuário possui uma interface gráfica de manipulação amigável que permite facilmente os processos de operação, manutenção e reconfiguração, com recursos de supervisão, histórico de falhas e assistência remota. Por fim, um protótipo do manipulador robótico industrial proposto é apresentado demonstrando as principais... / This master dissertation presents the analysis, design and development of an industrial low cost robotic manipulator for production lines that require manipulation less than 10 cycles per minute, denominated medium and low cadense lines. The proposed apparatus has the potential to contribute improving the use of robotic cells in the national industrial scene, helping to overcome the existing challenges in deployment of robotic cellis by small and medium enterprises, in particular, implementation costs, maintenance and reprogramming/reconfiguration. The industrial robot manipulator was designed considering a low cost light steel structure, with average precision non-delicated mechanical elements, easily found on the national market. In addition, the robotic manipulator was designed to be able to achieve average speeds with times of operation almost equivalent to those presented by conventional polar articulated robots in the same applications. The control system was designed without the costly centralized hardware system of axes control, this operation being performed by computer algorithm running on the same PC responsible for the management and integration of processe. Thus, the operation employs descentralized devices providing the reference signals directly to the actuators, allowing the mitigation of the efforts restrictions in structure with programmable smoothing of trajectories. Integration wiht the user is designed to have a user-friendly graphical interface allowing an easy handling of operation processes, maintenance and reconfiguration, with resources for supervision, fault history and remote assistance. Finally, a prototype of the proposed industrial robot manipulator is presented in order to corroborate the construction and operational characteristics

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-07-21T14:23:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sa_ClaudioEduardoAravechiade_M.pdf: 5537569 bytes, checksum: cd4f1828cf7119d7fa7726bf9d8b09d3 (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria do mesmo, torna-se possível o conhecimento da posição e orientação da garra em relação a um referencial solidário à base do manipulador (modelo cinemático direto). Entretanto, em grande parte das aplicações, a partir do conhecimento de uma dada posição e orientação da garra, é necessário calcular os ângulos ou deslocamentos necessários para movimentação das juntas do manipulador para atingir o objetivo desejado (modelo cinemático inverso). Neste trabalho é dado ênfase a robôs com juntas rotacionais, mas isto não impede que os resultados obtidos possam ser estendido para robôs com outros tipos de juntas. Este trabalho tem como objetivo o estudo de algoritmos para a inversão da matriz Jacobiana necessária para a solução do problema cinemático inverso, pelo método recursivo, que possam ser implementados em tempo real e, ao mesmo tempo, garantir convergência e estabilidade do sistema. Os algoritmos foram implementados em linguagem ADA em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-AT / Abstract: An industrial robot may be modeled by a series of links interconnected by either rotary or slidingjoints driven by atuators. From a given angular configuration and the geometric's manipulator, it is possible to know the position and orientation of its end effector with respect to a coordinate system fixed in the base of the manipulator (kinematic direct model). However, in many aplications, from a knowlegd of a give position and orientation of end effector is necessary to calculate the angles or displacements necessary to the movement of the joint of the manipulator to achieve a given objective (kinematic inverse model).This work focuses robots with rotational joints, but the results may be extended for others types of robots. This work focus the study of algorithmsfor the inversion of Jacobian matrix necessary for the solution of inverse kinematic, through recursive method, that may be implemented in real time to achieve system convergence and stability.The algorithms will be implementingin ADA language in the computer compatible with IBM-PC-AT line / Mestrado / Mecanica dos Solidos / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador : Simonides Consani / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Odontologia de Piracicaba / Made available in DSpace on 2018-07-14T14:35:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Brito_VladimirNunesde_M.pdf: 770357 bytes, checksum: 3b28e968c036b66f5afdd4053dfa0acd (MD5) Previous issue date: 1981 / Resumo: O propõsito deste trabalho foi determinar a força de tração produzida pelas molas espirais fechadass ativadas por meio de carregamento axial de traçãos até gir o limite de deformação permanente. quando atinPara issos foram utilizados seis tipos de molas espirais fechadas fabricadas por Roc k Mount a i n (E 1g i 1oy ) s Uni te k (Hi -T) e Denta urum (Remani t ) . Os corpos de prova foram confeccionados com molas constru;das com fios de Os008 pol. (Os203 mm) e Os009 pol. (Os229 mm) de espessurass e cujos diâmetros correspondiam 'a 0,022 pol.(0,559 mm) ,0,030 pol. (Os762 mm) e 0,036 pol. (0,914 mm) / Abstract: Not informed. / Mestrado / Ortodontia / Mestre em Odontologia

Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-15T04:53:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Madrid_MarconiKolm_M.pdf: 9557180 bytes, checksum: 8006060cb14b1bda853646cf022a2dd3 (MD5) Previous issue date: 1988 / Resumo: Não informado / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Roosevelt Moises Smeke Cassorla / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Ciencias Medicas / Made available in DSpace on 2018-08-04T01:25:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lamanno-Adamo_VeraLuciaColussi_D.pdf: 8524632 bytes, checksum: 6f7292f0075d97c765b34e748a2bffd6 (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: Ao longo de sua experiência clínica psicanalítica, a autora observou que certos pacientes impediam o processo analítico através de uma concordância exagerada ou abundância de silêncio ou fala. Observou também, que esses pacientes mostravam um padrão repetitivo de comunicação que não expressava somente mecanismos de defesa que tinham por efeito uma evasão da experiência emocional em curso, mas que poderiam estar denunciando uma função continente de objeto sustentada por uma complexa dinâmica de relação continentecontido. Utilizando o método psicanalítico e fundamentada no conceito de continente-contido, formulado por Bion, a autora descreve diferentes dinâmicas de relação continente-contido e discute como essas dinâmicas podem se interconectar e se constituem num sistema de defesa altamente organizado o qual tem por efeito simularuma função continente de objeto, promovendo uma espécie de prótese ou remendo para o ego danificado. A autora articula pontos centrais de seu pensamento com os conceitos de narcisismo, organização defensiva patológica e com problemas técnicos do tratamento psicanalítico. Conclui-se que a apreensão de diferentes dinâmicas de relação continente-contido possibilita um refinamento nos nossos instrumentos de observação, discriminação e avaliação do funcionamentomental do paciente / Abstract: Through psychoanalytical clinical experience the author has observed that certainpatients have showed some specific ways of obstructing the analytical process, either by exaggerated agreement or by abundance of silence or talks. Several years of treatment have also showed that the behavior of these patients in the session were a repetitive pattem of communication that expressed not on1y a defensive mechanism against emotional bject container function sustained by a complex dynamic of containercontained relationship to promote a kind ofprosthesis or repairing for a damaged ego. Utilizing the psychoanalytical method and based on the concept of container-contained, formulated by Bion, the author describes different dynamic of container-contained relationship and articulated them with the concepts of narcissism, pathological defensive organization and with technical problems in the psychoana1yticaltreatment. It is concluded that this study offers possibilities of apprehending different mental organizations, sharpening our tools of observations, discriminations and evaluation of the patient's mental functioning / Doutorado / Ciencias Biomedicas / Doutor em Ciências Médicas

En la presente tesis se desarrolló el cálculo del mecanismo focal, usando el método de la polaridad de la onda P, para el sismo de Yauca del 2013 y el sismo de Coracora del 2014 y luego se comparará los resultados con los mecanismos focales obtenidos por el CMT y el USGS-NEIC; y con ello se determinará la precisión del cálculo del mecanismo focal con este método. El método de Primeras Polaridades de las Ondas P se empleó antes del desarrollo de los ordenadores y de la generalización de señales sísmicas de banda ancha, y aún se sigue utilizando, para analizar eventos sísmicos.Para emplear este método se trabajará con los sismogramas registrados por diferentes estaciones telesísmicas a nivel mundial y tratará de obtenerse la mayor cantidad de lecturas de polaridades, para que el error en el cálculo del mecanismo focal sea el menor posible. La solución del mecanismo focal será el resultado del análisis de las formas de ondas sísmicas generadas por el evento sísmico, registradas en una serie de estaciones sísmicas, mediante sismogramas de componente vertical. La caracterización precisa del mecanismo focal del evento nos proporciona información muy importante para los sismólogos y geólogos estructurales que trabajan en estructuras activas; ya que nos da el epicentro, la profundidad focal, la magnitud, así como la orientación del posible plano de falla y su movimiento. La importancia de esta tesis, es que resolviendo el mecanismo focal se podrá obtener la geometría del área de ruptura, y ello serviría para la prevención de desastres por fenómenos naturales; y estaría dirigido a las autoridades con poder de decisión, sobre una determinada región. También ayudaría para tomar decisiones al realizar obras de infraestructura civil, por ejemplo sea el caso de construir una represa; con la información del mecanismo focal, se podría caracterizar la orientación de la geometría de una falla pre-existente, y con ello se determinaría si es factible construir la represa en dicho lugar, o realizar algún otro tipo de construcción en aquella zona. Debido a la importancia del tema, se desarrolla la presente tesis, en donde a su vez se ha utilizado algoritmos computacionales, como el modelo numérico MECSTA, el cual fue muy útil al determinar el mecanismo focal de los eventos sísmicos mencionados.

As interações entre as moléculas de corante e as partículas de argila em suspensão podem envolver diferentes processos dependendo da argila e da maneira pela qual as suspensões corante/argila são preparadas. Os processos que ocorrem são: a adsorção de moléculas de nas superfícies externas das partículas de argila seguidas de migração para as regiões interlamelares, outro processo é devido a interações partícula-partícula, onde as moléculas de corante ficam envoltas em aglomerados de partículas de argila e um terceiro processo é devido a migração das moléculas de corante entre partículas de argila. No presente trabalho foi estudada a influência de diferentes metodologias nos processos de migração de moléculas do corante azul de metileno (AM) entre partículas de argilas em suspensão aquosa. Experimentos adicionando-se partículas de argila nas suspensões corante/argila foram realizados com acompanhamento das variações espectrais em função do tempo. Foi possível detectar variações espectrais nas suspensões corante/argila atribuídas a processos de migração de moléculas de corante adsorvidas em partículas de argila para outras partículas na suspensão. Os resultados indicaram que o processo de migração entre diferentes partículas de argila depende da razão corante/argila. Em outro tipo de experimento, utilizando diferentes formas de adição do corante à suspensão de argila (lenta, rápida e diálise) constatou-se que o modo de adição do corante pode afetar os processos de adsorção, para alguns sistemas corante/argila é muito importante considerar a forma de adição do corante à suspensão de argila, para que se tenham suspensões corante/argila com propriedades desejáveis. / Interactions between dye molecules and suspended clay particles may follow different processes depending on how the dye/clay suspensions are prepared. The processes that occur are: adsorption of molecules on the external surfaces of clay followed by migration to the interlamelar areas, another process is due to particle-particle interactions, in which the dye molecules are wrapped in clay particle agglomerates and a third process due to the migration of the dye molecules between clay particles. In the presente work the influence of different metodologies on the migration processes for the methylene blue dye between clay particles in aqueous suspension was studied. Experiments adding clay particles to the system dye/clay were done monitoring following the spectral changes in function of time. It was possible to detect spectral variations in the dye/clay suspensions attributed to the migration of adsorbed dye molecules to other particles in the suspension dye molecules adsorbed in clay particles migration process. The results indicated that the migration process between different clay particles depend on the nature of the clay and on the dye/clay ratio. In another type of experiment, using different forms for adding dye to the clay suspension (slow, fast and dialysis) it was seen that the adding way for the dye can affect the adsorption processes, for some dye/clay systems it is very important to consider the adding way of the dye to the clay suspension, so that dye/clay suspensions with desirable properties are obtained.