La surveillance étroite d’un grand équipement physique mobile sur une trajectoire unique connue est susceptible d’avoir des applications concrètes importantes pour la sécurité des utilisateurs et de l’équipement lui-même, pour sa maintenance et pour l’optimisation du service rendu. Cette surveillance nécessite d’instrumenter l’équipement. Cette instrumentation à l’aide d’un réseau de capteurs pris sur étagère constitue l’application de l’étude menée dans cette thèse. Les problématiques de recherche concernent trois domaines : la topologie des réseaux de capteurs mobiles, le routage et la localisation. Elles sont situées par rapport à l’état de l’art. Puis une étude approfondie de l’architecture du réseau pour sur un système physique parcourant une trajectoire circulaire a été menée. La grande roue de Singapour (Singapore Flyer) est utilisée comme système type. Deux sortes de topologie ont été étudiées : une dans laquelle la liaison système mobile – partie fixe au sol est située au niveau du ou des capteurs, l’autre pour laquelle la liaison système mobile - partie fixe au sol est située au niveau du puits. Les meilleurs placements des relais ont été proposés ainsi que des algorithmes de routage géographique adaptés à chaque cas. Les performances du réseau sont mesurées par simulation. Elles montrent un bon fonctionnement pour des phénomènes dynamiques assez rapides et permettent de comparer les architectures entre-elles. Enfin une expérimentation de localisation des nœuds à base de RSSI a été menée sur un site industriel / The close supervision of a large physical equipment moving on a single known trajectory is likely to have important practical applications for the safety of users and the equipment itself, for maintenance and optimization of the provided service. This requires deploying monitoring instruments on equipment. This instrumentation using a sensor network taken off the shelf is the application of the study conducted in this thesis. The research problems address three areas: the topology of mobile sensor networks, routing and localization. They are situated in relation to the state of the art. Then a detailed study of the network architecture for a physical system moving on a circular path was conducted. Giant observation wheel of Singapore (Singapore Flyer) is used as a type system. Two kinds of topology were considered: one in which the connection mobile system - fixed part at the ground is located at sensor interface, one for which the link mobile system - fixed part at the ground is located at sink interface. The best placements of the relays have been proposed as well as geographic routing algorithms adapted to each case. The network performance is measured by simulation. The results show a correct working for fairly rapid dynamic phenomena and allow to compare architectures with each other. Finally an experiment of node localization based on RSSI was conducted on an industrial site

Cette thèse, effectuée en partenariat entre la société Survey Copter, le laboratoire Hubert Curien et la Direction Générale de l’Armement (DGA), répond à des besoins tant militaires que civils dans le cadre de l’utilisation de drones à basse altitude. Dans un premier temps nous avons focalisé nos recherches sur la détection d’objets mobiles pour les mini-drones de surveillance destinés aux applications militaires, tels que ceux opérés par Survey Copter. Nous présentons d’abord la méthode que nous avons développé qui consiste en une comparaison entre un flot optique et le flot estimé, l’objectif étant de détecter les objets ayant un mouvement différent de celui correspondant à la scène dans sa globalité, et de maximiser la robustesse de cette détection vis-à-vis des problèmes induits par la parallaxe. Puis, nous décrivons le projet général dans lequel s’inscrit cette détection, en détaillant les choix technologiques et compromis qui ont été effectués, l’objectif étant de développer une carte électronique qui puisse être embarquée sur un drone et permettant d’apporter des fonctionnalités d’assistance aux opérateurs. Une seconde partie, réalisée en collaboration avec le Dr. Mubarak Shah, directeur du laboratoire CRCV en Floride, vise à apporter une solution au problème de sécurité qu’engendre le nombre grandissant de micro-drones de loisir évoluant dans l’espace aérien civil. La solution que nous proposons comporte deux étapes, premièrement elle utilise les informations cadastrales pour pré-calculer avant le décollage un plan de vol qui permet d’éviter les zones dangereuses comme les routes. La seconde étape intervient pendant le vol et permet d’adapter localement le plan de vol de façon à éviter le survol des objets mobiles tels que les voitures et piétons. Les résultats encourageants que nous avons obtenus grâce à notre méthode de détection d’objets mobiles ont conduit à une publication dans la conférence ISPA 2015, et notre contribution pour l’utilisation sécurisée de drones dans l’espace aérien civil va faire l’objet d’une soumission à la conférence ICRA 2017 / This thesis, in partnership between Survey Copter (a French company), theHubert Curien laboratory, and the DGA (a compnent of the FrenchMinistry of Defense), aims at providing solutions for low-altitude UAVs for both military and civil applications. We first focus on moving objects detection for military surveillance using mini-UAVs, such as Survey Copter’s products. Our method consists in comparing a dense optical flow with an estimated flow in order to isolate objects that are independently moving compared to the global scene. This method was developed to be robust to parallax which is an inherent problem of such platforms, parallax. In this thesis we also detail an on-going project that consists in the development of an embedded processing board able to provide all necessary functionalities to assist UAV operators in their mission. Given the recent popularity of consumer drones, we worked, with Dr. Mubarak Shah, Director of the CRCV laboratory in Florida, towards providing a solution to the security threat those vehicles represent for public safety. Our method consists in two steps. The first one is performed prior to takeoff by computing the safest path for the mission in order to avoid dangerous areas such as roads. The second is based on an in-flight adaptation process of the initial flight plan to avoid flying above some particular objects such as cars or pedestrians. The promising results obtained thaks to our moving objects detection method have led to a publication in ISPA 2015, and our contribution towards safe navigation of UAVs will be submitted in September to ICRA 2017

La croissance explosive des réseaux sans fil et l’augmentation du nombre de dispositifs sans fil ont soulevé de nombreuses difficultés techniques dans la planification et l’analyse de ces réseaux. Nous utilisons la modélisation continue, utile pour la phase initiale de déploiement et l’analyse à grande échelle des études régionales du réseau. Nous étudions le problème de routage dans les réseaux ad hoc, nous définissons deux principes d’optimisation du réseau: le problème de l’utilisateur et du système. Nous montrons que les conditions d’optimalité d’un problème d’optimisation construit d’une manière appropriée coïncide avec le principe de l’optimisation de l’utilisateur. Pour fonctions de coût différentes, nous résolvons le problème de routage pour les antennes directionnelles et omnidirectionnelles. Nous trouvons également une caractérisation des voies du coût minimum par l’utilisation extensive du Théorème de Green dans le cas d’antennes directionnelles. Dans de nombreux cas, la solution se caractérise par une équation aux dérivés partielles. Nous proposons l’analyse numérique par éléments finis qui donne les limites de la variation de la solution par rapport aux données. Lorsque nous permettons la mobilité des origines et destinations, on trouve la quantité optimale de relais actif. Dans les réseaux MIMO, nous montrons que, même lorsque la chaîne offre un nombre infini de degrés de liberté, la capacité est limitée par le rapport entre la taille du réseau d’antennes, la station de base, la position des mobiles et la longueur d’onde du signal. Nous constatons également l’association optimale mobile pour différentes politiques et distributions des utilisateurs. / The growing number of wireless devices and wireless systems present many challenges on the design and operation of these networks. We focus on massively dense ad hoc networks and cellular systems. We use the continuum modeling approach, useful for the initial phase of deployment and to analyze broad-scale regional studies of the network. We study the routing problem in massively dense ad hoc networks, and similar to the work of Nash, and Wardrop, we define two principles of network optimization: user- and system-optimization. We show that the optimality conditions of an appropriately constructed optimization problem coincides with the user-optimization principle. For different cost functions, we solve the routing problem for directional and omnidirectional antennas. We also find a characterization of the minimum cost paths by extensive use of Green’s theorem in directional antennas. In many cases, the solution is characterized by a partial differential equation. We propose its numerical analysis by finite elements method which gives bounds in the variation of the solution with respect to the data. When we allow mobility of the origin and destination nodes, we find the optimal quantity of active relay nodes. In Network MIMO systems and MIMO broadcast channels, we show that, even when the channel offers an infinite number of degrees of freedom, the capacity is limited by the ratio between the size of the antenna array at the base station and the mobile terminals position and the wavelength of the signal. We also find the optimal mobile association for the user- and system-optimization problem under different policies and distributions of the users.

L'engouement du grand public pour les applications mobiles, dont le nombre ne cessede croître, a rendu les utilisateurs de plus en plus exigeants quant à la qualité de cesapplications. Seule une procédure de test efficace permet de répondre à ces exigences.Dans le contexte des applications embarquées sur téléphones mobiles, le test est unetâche coûteuse et répétitive principalement à cause du nombre important de terminauxmobiles qui sont tous différents les uns des autres.Nous proposons dans cette thèse le langage MATeL, un DSML (Domain-Specific ModelingLanguage) qui permet de d’écrire des scénarios de test spécifiques aux applicationsmobiles. Sa syntaxe abstraite, i.e. un méta modèle et des contraintes OCL, permet auconcepteur de manipuler les concepts métier du test d'applications mobiles (testeur, mobileou encore résultats attendus et résultats obtenus). Par ailleurs, il permet d'enrichirces scénarii avec des points de variabilité qui autorisent de spécifier des variations dansle test en fonction des particularités d'un mobile ou d'un ensemble de mobiles. La syntaxeconcrète de MATeL, qui est inspirée de celle des diagrammes de séquence UML,ainsi que son environnement basé sur Eclipse permettent à l'utilisateur de concevoir desscénarii relativement facilement.Grâce à une plateforme de test en ligne construite pour les besoins de notre projet,il est possible d'exécuter les scénarii sur plusieurs téléphones différents. La démarcheest illustrée dans cette thèse à travers des cas d'utilisation et des expérimentations quiont permis de vérifier et valider notre proposition. / Mobile applications have increased substantially in volume with the emergence ofsmartphones. Ensuring high quality and successful user experience is crucial to the successof such applications. Only an efficient test procedure allows developers to meet these requirements. In the context of embedded mobile applications, the test is costly and repetitive. This is mainly due to the large number of different mobile devices. In this thesis, we describe MATeL, a Domain-Specific Modeling Language (DSML) for designing test scenarios for mobile applications. Its abstract syntax, i.e. a meta model and OCL constraints, enables the test designer to manipulate mobile applications testing concepts such as tester, mobile or outcomes and results. It also enables him/her to enrich these scenarios with variability points in the spirit of Software Product-Line engineering, that can specify variations in the test according to the characteristics of one mobile or a set of mobiles. The concrete syntax of MATeL that is inspired from UML sequence diagrams and its environment based on Eclipse allow the user to easily develop scenarios. MATeL is built upon an industrial platform (a test bed) in order to be able to run scenarios on several different phones. The approach is illustrated in this thesis through use cases and experiments that led to verify and validate our contribution.

Le déploiement de logiciels répartis dans des environnements à grande échelle et ouverts (tels les systèmes ubiquitaires, les systèmes mobiles et les systèmes P2P) est une problématique actuelle ouverte. Ces environnements sont distribués, hétérogènes et peuvent être de nature instable (dotés d’une topologie dynamique du réseau). Le déploiement dans ces environnements met en jeu un très grand nombre de machines, de liens réseau ainsi qu’un ensemble de contraintes de déploiement. Quelques solutions de déploiement existent aujourd’hui, mais ne sont exploitables que dans le cadre d’architectures figées et fiables. Dans la plupart des solutions, une personne en charge du déploiement doit décrire plus ou moins manuellement la topologie. En outre, la majorité de ces outils ne prennent pas en compte les problèmes dûs à la variabilité de la qualité de service du réseau, aux pannes des hôtes, aux défaillances des liens du réseau ou encore aux changements dynamiques de topologie, qui caractérisent les environnements ouverts. Dans ce mémoire, nous présentons les motivations de la réalisation d'une infrastructure de déploiement logiciel autonomique et les exigences sous-jacentes d'une telle plate-forme. Nous présentons un état de l’art du déploiement logiciel que nous analysons au regard du contexte visé. Ensuite, nous présentons notre contribution pour le déploiement autonomique. Notre proposition s'appuie sur une combinaison de technologies (composants logiciels, agents mobiles adaptables, intergiciel, langage dédié). Nous proposons j-ASD, un intergiciel qui exploite la complémentarité de ces technologies pour réaliser un déploiement logiciel autonomique. Le processus de déploiement contient trois étapes : description des contraintes de déploiement, résolution, et déploiement autonomique. Pour la première étape, nous avons défini un langage dédié (DSL) comme langage de haut niveau pour exprimer des contraintes de déploiement. Pour la deuxième, nous avons conçu une infrastructure répartie pour collecter les propriétés des sites cibles, ce qui permet de résoudre les contraintes de déploiement. Pour la troisième étape, nous proposons un intergiciel à base d’agents mobiles pour la réalisation et la supervision du déploiement autonomique. Enfin, nous donnons les éléments de conception du prototype que nous avons implémenté, ainsi que les résultats de certaines expérimentations pour montrer la validité de notre approche / Software deployment in large-scale and open distributed systems (such as ubiquitous systems, mobile systems and P2P systems) is still an open issue. These environments are distributed, heterogeneous and can be naturally unstable (fitted with a dynamic network topology). Deployment in such environments require the management of a large number of hosts, network links and deployment constraints. Existing distributed deployment solutions are usable only within static and reliable topologies of hosts, where a man in charge of the deployment has to describe more or less manually the topology. Moreover, majority of these tools do not take into account network and computer QoS variabilities, hosts crashes, network link failures and network topology changes, which characterize open and mobile environments. In this thesis, we discuss the motivations for an autonomic software deployment and the requirements underlying for such a platform. We carefully study and compare the existing work about software deployment. Then, we propose a middleware framework, designed to reduce the human cost for setting up software deployment and to deal with failure-prone and change-prone environments. We also propose an autonomic deployment process in three steps : deployment constraints description step, constraints resolution step and the autonomic deployment step. For the first step, we defined a high-level constraint-based dedicated language (DSL) as support for expressing deployment constraints. In the second step, we have designed a distributed infrastructure to collect target hosts properties used to solve deployment constraints. For the third step, we propose an agent-based system for establishing and maintaining software deployment. At last, we give an overview of our working prototype with some details on some experimental results

Cette thèse aborde la problématique de l’adoption des systèmes d’information (SI), partant du problème posé par le déficit d’utilisation des applications mobiles d’information voyageur, applications pourtant conçues pour aider à résoudre les difficultés liées aux transports dans les sociétés modernes. Elle tente de répondre à la question de savoir quels facteurs peuvent favoriser l’utilisation des SI par leur public potentiel. Face à la suprématie de l’approche centrée ‘système’, donnant priorité au facteur technologique dans l’identification des déterminants de l’utilisation des SI, ce travail défend le point de vue selon lequel une approche psychosociale est mieux à même de mettre à jour les processus par lesquels les individus en viennent à utiliser ces systèmes. Dans ce cadre, le premier axe de cette recherche interroge le rôle des croyances dans l’adoption. Les résultats obtenus sous cet axe montrent que les modèles basés sur les croyances prédisent assez bien l’intention d’utilisation des SI prise comme indicateur d’adoption. Mais, ils montrent aussi les limites de ces modèles dans la prédiction de l’intention d’utilisation initiale, à l’étape de l’acceptabilité, une étape pré-adoptive stratégique où le seuil de la première expérience d’utilisation n’est pas encore franchi (étude 1). Cela pose la nécessité d’aller au-delà des croyances pour mieux cerner les déterminants de l’intention d’utilisation initiale. A cet effet, le second axe de cette recherche interroge le rôle des attentes dans l’adoption. Les résultats obtenus sous cet axe montrent que les attentes sont des prédicteurs performants des croyances pré-adoptives, et, au-delà, des prédicteurs directs de l’intention d’utilisation initiale (études 2 et 3). Ces résultats sont d’une grande portée théorique et empirique. Ils montrent que les attentes entrent en jeu directement dans l’explication de l’intention d’utilisation initiale, à l’étape pré-adoptive, quand celles-ci ont toujours été considérées comme opérantes uniquement à l’étape post-adoptive où leur infirmation/confirmation à l’issue d’une première expérience d’utilisation détermine le degré de satisfaction et l’intention de continuer l’utilisation. Au total, cette thèse amène un éclairage nouveau sur la façon dont les croyances et les attentes se mettent en scène le long du processus d’adoption, et pèsent de tout leur poids sur les décisions relatives à l’utilisation des SI. / This thesis addresses the problem of information systems (IS) adoption, starting from the problem posed by the deficit in use of traveler information mobile applications, yet applications designed to help solve problems related to transport in modern societies. It attempts to answer the question of which factors may improve IS use in their potential audience. Given the supremacy of the system-centered approach giving priority to technological factor in identifying the determinants of IS use, this work defends the view that a psychosocial approach is better able to elicit the processes by which individuals come to use these systems. In this context, the first axis of this research examines the role of beliefs in adoption. The results obtained under this axis show that beliefs-based models predict quite well intention to use IS taken as an indicator of adoption. But they also show the limitations of these models in predicting initial use intention, at the acceptability stage, a strategic pre-adoptive stage when the threshold of the first experience of use is not yet crossed (study 1). This raises the need to go beyond beliefs to better understand the determinants of initial use intention. To this end, the second axis of this research questions the role of expectations in adoption. The results obtained under this axis show that expectations are powerful predictors of pre-adoptive beliefs, and, beyond, direct predictors of initial use intention (studies 2 and 3). These results are of great theoretical and empirical significance. They show that expectations are directly involved in the explanation of initial use intention at the pre-adoptive stage, when these have always been considered as operating only in the post-adoptive stage where their disconfirmation/confirmation after a first experience of use determines the degree of satisfaction and continued use intention. Overall, this thesis brings new light on how beliefs and expectations come into play along the adoption process, and weigh fully on decisions related to IS use.

Les travaux de cette thèse s'inscrivent dans une collaboration avec l'entreprise Berger-Levrault, acteur majeur du développement de logiciels de gestion administrative pour les services publics. Ces travaux s'appuient sur deux constats. D'une part, la politique de numérisation des services publics induit la nécessité de disposer de logiciels adaptés aux métiers de l'ensemble des établissements publics. Ces logiciels sont complexes et particulièrement riches comparativement aux logiciels de bureautique classiquement utilisés. D'autre part, on observe que les dispositifs utilisés pour interagir avec ces logiciels n'évoluent que très peu. Depuis plusieurs décennies, la souris et le clavier restent la norme dans un environnement fixe. Or, ces dispositifs ne possèdent que peu de degrés de libertés en entrée. La manipulation de données multidimensionnelles avec ceux-ci induit un plus grand nombre d'étapes pour réaliser une tâche, rallongeant ainsi le chemin d'interaction. Dans ce contexte, l'objectif de ces travaux de thèse est de contribuer à la fluidification de l'interaction avec des données multidimensionnelles, contenues dans les logiciels du service public, au travers de l'augmentation des degrés de libertés en entrée proposés par les dispositifs. En effet, une plus grande quantité de degrés de libertés en entrée réduirait le nombre d'étapes nécessaires à la réalisation d'une tâche donnée, fluidifiant ainsi l'interaction. Nous proposons 3 contributions majeures : un dispositif à multiples degrés de libertés, la Roly-Poly Mouse ; un espace de conception, DECO ; ainsi qu'un ensemble de techniques d'interaction avec dispositifs mobiles basées sur le principe du stacking. Une première contribution de nos travaux consiste en la conception d'un nouveau dispositif à multiples degrés de liberté : la Roly-Poly Mouse (RPM). Ce dispositif, dont la base est arrondie, vise à remplacer la souris traditionnelle. Il possède 6 degrés de libertés (3 translations dont 2 exploitées et 3 rotations). Nous avons évalué ses performances et l'avons comparé à d'autres dispositifs pour une tâche nécessitant 6 degrés de libertés (manipulation d'objet 3D). Une seconde contribution de nos travaux consiste en la définition d'un espace de conception se focalisant sur l'aspect physique de la composition de dispositifs : DECO. DECO s'appuie sur deux axes : l'arrangement physique et la manipulation physique. À partir de cet espace de conception, nous avons conçu un dispositif composé : la Roly-Poly Mouse 2, un dispositif composé d'une Roly-Poly Mouse et d'une souris traditionnelle. Nous avons évalué ses performances et l'avons comparé à d'autres dispositifs au travers d'une tâche de RST (Rotate-Scale-Translate, tâche 5D). [...] / The work of this thesis is part of a collaboration with the company Berger-Levrault, a major actor in the development of administrative management software for public services. This work is based on two observations. On the first hand, the policy of digitization of public services induces the need for software adapted to the professions of all public institutions. These software are complex and particularly rich compared to classically used office software (Office, mailbox, etc.). On the other hand, we observe that the devices used to interact with these software did not evolve. Since several decades, the mouse and the keyboard remain the norm in a fixed environment. However, these devices have only few input degrees of freedom. The manipulation of multidimensional data with these devices induces a greater number of steps to perform a task, thus lengthening the interaction path. In this context, the objective of these thesis work is to improve the interaction flow with multidimensional data contained in the software of the public service through the increase of the input degrees of freedom proposed by the devices. Indeed, a larger amount of input degrees of freedom would reduce the number of steps necessary to the accomplishment of a given task, thus improving the interaction flow. We propose three major contributions: a device with multiple degrees of freedom, the Roly-Poly Mouse; a design space, DECO; as well as a set of interaction techniques with mobile devices based on the principle of stacking. A first contribution of our work is the design of a new device with multiple degrees of freedom: the Roly-Poly Mouse (RPM). This device, whose base is rounded, aims to replace the traditional mouse. It has 6 degrees of freedom (3 translations of which 2 exploited and 3 rotations). We evaluated its performance and compared it to other devices for a task requiring 6 degrees of freedom (3D object manipulation). A second contribution of our work is the definition of a design space focusing on the physical aspect of the composition of devices: DECO. DECO relies on two axes: physical arrangement and physical manipulation. From this design space, we designed a compound device: the Roly-Poly Mouse 2, a device consisting of the combination of a Roly-Poly Mouse and a traditional mouse. We evaluated its performance and compared it to other devices through a RST task (Rotate-Scale-Translate, 5D task). [...]

Cette thèse a pour but l'analyse des performances d'une communication radio en présence d'évanouissements et d'effet de masque. Le masquage, du aux obstacles entre l'émetteur et le récepteur, fait varier la probabilité d'erreur moyenne ("Symbole Error Probability" SEP). L'étude de la probabilité de coupure symbole (SEO "Symbol error Outage") définie comme la probabilité que le SEP moyen excède une valeur seuil est donc plus pertinent. La difficulté de son étude réside dans le fait qu'une inversion du SEP moyen par rapport au SNR (Signal to Noise Ratio) est nécessaire. Par la méthode de Laplace nous donnons des approximations précises à tout SNR du SEP dans un canal de Nakagami-m et Rice dans le cas mono-antenne. Nous montrons ensuite que ces approximations sont inversibles par rapport au SNR et permettent d'exprimer analytiquement le SEO en fonction du SEP cible. Nous intégrons ensuite le codage canal et dérivons des expressions analytiques de la probabilité de coupure paquet pour un codage bloc puis un codage convolutif à entrée décidée. Nous étendons l'étude aux systèmes MIMO à codage bloc orthogonaux puis à multiplexage spatial où des formes exactes du SEO sont dérivées. Nous considérons le cas où des interférents sont présents. Nous dérivons une approximation précise et inversible de la probabilité d'erreur lorsque les signaux se propagent à travers un canal à évanouissements rapides de Rayleigh. Enfin parce que la prise en compte de l'interférence est un moyen avéré d'augmenter la capacité des réseaux, nous étudions les performances de la détection multiutilisateurs à maximum de vraisemblance (MUD-MLSE), dans un contexte WLAN à canaux recouvrant.

Les modèles numériques de terrains (MNT) permettent de représenter efficacement la topographie d'une zone géographique donnée. Ces MNT peuvent être issus d'une télé acquisition à l'aide de radars embarqués ou de levés manuels sur le terrain à l'aide d'un tachéomètre. Les MNT constituent le contexte thématique de cette thèse qui est composée en trois parties.<br /><br />Dans un premier temps, nous nous intéressons à la création de ces modèles à partir d'une source importante de données topographiques constituée par les cartes topographiques. Nous présentons une chaîne complète de traitements permettant de générer un MNT à partir d'une carte topographique numérisée. Nous détaillons particulièrement de nouvelles méthodes de reconstruction des courbes de niveaux et d'interpolation de ces courbes pour générer un MNT. Les différents travaux effectués dans cette thématique s'intègrent au sein de la plate-forme logicielle AutoDEM que nous avons développée durant cette thèse.<br /><br />Puis, dans une deuxième partie, nous présentons une nouvelle technique permettant de visualiser des MNT en 3D sur une large gamme de dispositifs allant de stations de travail reliées à de grands écrans jusqu'à des terminaux mobiles (TM) à faibles capacités tels que les PDA ou les téléphones portables. L'intérêt majeur de la technique présentée, qui repose sur un mode connecté client-serveur, réside dans l'adaptation dynamique du modèle 3D aux capacités d'affichage du terminal. Nous nous intéressons également à des techniques de rendu à distance et présentons deux techniques permettant d'offrir d'une part une visualisation interactive temps réel et d'autre part un panorama virtuel à l'utilisateur.<br /><br />Enfin, dans un troisième temps, nous décrivons des techniques nouvelles permettant à un utilisateur mobile disposant d'un TM de naviguer et d'interagir avec des données géographiques (cartes ou plans 2D et scènes 3D). La première est une technique d'interaction tangible et bi-manuelle reposant sur la détection par analyse du flux vidéo d'une cible décrivant un code couleur. La deuxième est une technique de sélection à deux niveaux adaptée aux TM ne disposant pas de dispositif de pointage continu.

Ce mémoire d'habilitation à diriger les recherches porte sur la perception et la compréhension conjointe de l'espace et du milieu par un robot cognitif autonome. Dans ce contexte, la démarche consiste ici à intégrer des percepts multiples et incertains à tous les niveaux de la perception à partir de capteurs visuels embarqués. Ces travaux se structurent en deux thèmes. Le premier thème se focalise sur la perception de l'espace pour la navigation autonome en milieu intérieur. Nos travaux antérieurs ont mis l'accent sur une méthodologie complète de détection, reconnaissance et localisation sur amers visuels validée par des expérimentations réelles sur le robot Diligent. Ces amers sont capturés automatiquement par le robot dans les différentes représentations métriques et topologiques de son environnement de travail. La navigation consiste alors à exploiter ces modèles pour se localiser métriquement ou qualitativement, sur la base de données visuelles, éventuellement télémétriques. À terme, ces représentations seront enrichies par des informations sémantiques capturées en interaction avec l'homme. Cet apprentissage supervisé, la perspective d'un robot sociable, nous ont amené à démarrer le second thème sur la perception par le robot de l'homme pour leur interaction. Nos travaux ont porté sur la détection, le suivi, la reconnaissance de l'homme par vision monoculaire couleur. Parmi ces fonctions, la problématique du suivi est centrale puisque la plupart des tâches robotiques coordonnées avec l'homme nécessite de caractériser la relation d'une plate-forme mobile aux agents humains a priori mobiles. Nous avons ainsi prototypé puis intégré plusieurs fonctions de suivi 2D ou 3D de tout ou partie des membres corporels de l'homme par le choix conjoint de stratégies de fusion de données visuelles et de filtrage particulaire répondant aux modalit és d'interaction envisagées pour le robot "guide" Rackham et le robot compagnon Jido. Les prospectives énoncées visent à l'interactio n de percepts relative à la perception simultanée par le robot de l'espace et/ou de l'homme. La problé- matique de l'intelligence ambiante, par l'ajout de robots anthropomorphes type humanoïde dans ces environnements humains, devrait infléchir ces travaux tout en recoupant certaines investigations passées ou actuelles.