Este trabalho apresenta a modelagem matemática para um manipulador móvel composto por uma base móvel (o robô móvel Twil) e um manipulador (o manipulador WAM da Barrett). Os modelos cinemático e dinâmico para a base móvel, manipulador e manipulador móvel são apresentados. Como o manipulador móvel é um sistema não linear, uma estratégia de controle baseada em linearização por realimentação da dinâmica da plataforma seguida por uma transformação não suave para tratar a não holonomicidade do modelo cinemático é proposta. Então o método de backstepping é utilizado para obter as entradas do modelo dinâmico. Um controlador de torque calculado é proposto para o manipulador, Estas técnicas de controle são utilizadas simultaneamente para controlar o manipulador móvel. A implementação dos controladores propostos, na forma de plugins para o gerenciador de controladores é feita no ROS, assim os controladores são executados em tempo real. A maioria dos controladores existentes no ROS são do tipo SISO baseados em controle PID e independentes para cada junta, sendo que neste trabalho controladores MIMO não lineares são implementados. / This work presents a mathematical modelling for a mobile manipulator composed by a mobile base (the Twil mobile robot) and a manipulator (the Barrett WAM manipulator). The kinematic and dynamic models for the mobile base, the manipulator and the mobile manipulator are presented. As the the mobilie manipulator is a non-linear system, a control strategy based on feedback linearization of the platform dynamics followed by a non-smooth transform to handle the non-holonomicity of its kinematic model is proposed. Then, the backstepping method is used to obtain the inputs for the dynamic model. A computed torque controller is proposed for the manipulador. These control techniques are used simultaneously to control the mobile manipulator. The implementation of the proposed controllers is done in ROS as plugins for the controller manager so that the controllers run in real-time. Most controllers existing in ROS are independent joint SISO controllers based on the PID control law while in this work MIMO non-linear controllers are implemented.

Estudos em animais e humanos sugerem que níveis adequados de testosterona são necessários para preservar a integridade do tecido eretor peniano. Nenhum estudo prévio confirmou se as mudanças estruturais são reversíveis após longo período de deprivação hormonal. Foi proposto a avaliação, através de métodos quantitativos, as alterações estruturais no corpo cavernoso de ratos submetidos à castração cirúrgica; bem como o papel da reposição hormonal tardia na reversão das possíveis alterações estruturais. Foram usados 25 ratos Sprague-Dawley machos com aproximadamente 12 semanas de idade. Os animais foram divididos em 5 grupos compostos por 5 animais em cada grupo e tratados da seguinte forma: ORQ1 = Grupo submetido à orquiectomia e sacrificado após 1 mês. C1- Grupo controle morto após 1 mês. ORQ2 - Grupo orquiectomizado e morto após 2 meses. C2 - Grupo controle morto após 2 meses. T Grupo orquiectomizado que recebeu, após 1 mês, suplementação com undecanoato de testosterona na dose de 100mg/ Kg subcutâneo. Após 1 mês de reposição hormonal os animais foram mortos.No Resultado Houve uma redução significativa no valor absoluto do colágeno, músculo liso, espaço sinusoidal e área total do corpo cavernoso após 2 meses no grupo castrado, quando comparado ao controle. Em termos gerais a densidade não apresentou nenhuma diferença significativa entre os grupos. A reposição hormonal com testosterona foi capaz de reverter as alterações observadas, demonstrando um aumento dos elementos estudados. A metodologia utilizada permitiu mostrar que valores absolutos demonstram melhor o que de fato ocorre com os elementos observados, eliminando um víeis de análise, quando se consideram os valores relativos. Esses resultados sugerem que a reposição, mesmo quando realizada tardiamente, foi eficaz na reversibilidade das alterações geradas pela castração / Introduction. Studies in animals and humans have suggested that adequate levels of testosterone are necessary to preserve the integrity of penile erectile tissue. No previously reported studies have confirmed if these structural changes are reversible following long-term hormonal deprivation. To evaluate, through quantitative methods, the structural alterations in the corpora cavernosa of rats submitted to surgical castration as well as the role of late hormone replacement in reversing the possible structural alterations. We used 25 male Sprague-Dawley rats who were approximately 12 weeks of age. The animals were divided into 5 groups composed of 5 animals each and treated as follows. ORCHIEC-1 = group that underwent orchiectomy and were sacrificed after 1 month, C-1 = control group sacrificed after 1 month, ORCHIEC-2 = group that underwent orchiectomy and were sacrificed after 2 months, C-2 = control group sacrificed after 2 months, T = group that underwent orchiectomy, and after 1 month underwent testosterone replacement with a subcutaneous single dose of testosterone undecanoate at 100 mg/kg (T); after 1 month of hormonal replacement, the animals were sacrificed. Quantification of smooth muscle, collagen and elastic system fibers in controls and rats submitted to orchiectomy alone and with late hormonal replacement. There were a significant decrease in the absolute values of collagen, smooth muscle, sinusoidal space and total area of corpora cavernosa after 2 months in the castrated group when compared with controls. Overall, as regards density, no significant differences were observed among the groups. The hormonal replacement with testosterone was able to reverse the alterations observed, demonstrating an increase in the elements studied. The method used for this research allowed demonstrating that absolute values are reliable to quantify the structural alterations of corpora cavernosa structures. The results suggest that hormonal replacement, even when instituted at a late stage, is effective in reversing the corpora cavernosa alterations produced by castration

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:32:50Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2007-08-31Bitstream added on 2014-06-13T21:04:58Z : No. of bitstreams: 1 delgallo_wd_dr_botfm.pdf: 223230 bytes, checksum: 254dbff0ba8e45f49db67178b8a1ae49 (MD5) / Estudos de expressão gênica têm identificado vários grupos moleculares de carcinoma de mama, com diferentes comportamentos clínico e biológico. A correlação entre “cDNA microarray” e imunoistoquímica(IQ) com marcadores para citoceratinas, Her2/neu, receptor de estrógeno(RE) e de células basais mioepiteliais (1A4, S-100 e p63), identificaram cinco grupos: (1) luminal A (RE+; Her2/neu-), (2) luminal B (RE+; Her2/neu+), (3) superexpressão de Her2/neu (RE-; Her2/neu+), (4) tipo basal (RE-; Her2/neu-; Ck 5/6 +) e (5) nenhum destes (“null”). Os de tipo luminal expressam citoceratinas de padrão luminal (Ck8/18) e os de tipo basal expressam citoceratinas 5/6 e 14 ou marcadores de células basais mioepiteliais. Avaliamos a expressão de Ck5/6, Ck8/18 e 1A4 em material de citoinclusão, comparando-a ao espécime cirúrgico. Material e Métodos: Foram selecionados 62 casos, seqüenciais, de carcinoma de mama diagnosticados por PAAF, com citoinclusão e espécime cirúrgico. Cortes de citoinclusão e do espécime cirúrgico foram imunocorados para Ck 5/6, Ck 8/18 e 1A4. Resultados e Conclusão: Os valores, em porcentagem, de sensibilidade, especificidade, valor preditivo positivo(VPP), valor preditivo negativo(VPN) e acurácia foram, respectivamente: Ck5/6 (77, 100, 100, 92 e 94); Ck8/18 ( 98, 66, 96, 80 e 95) e 1A4 ( 92, 96, 85, 98 e 95). Portanto, a identificação de Ck5/6, Ck8/18 e 1A4 por IQ em material de citoinclusão é método confiável, com resultados muito próximos aos obtidos no espécime cirúrgico e pode contribuir para a classificação dos carcinomas mamários de expressão luminal e basal, fornecendo informações importantes que possam orientar na escolha do tratamento, bem como na avaliação de fatores prognósticos e preditivos. A importância da obtenção de dados morfológicos e imunoistoquímicos sobre os carcinomas mamários através do material... (Rewsumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Genetic expression studies have identified many molecular groups of breast carcinoma, with different clinical and biological behavior. The correlation between cDNA microarray and immunohistochemistry (IHC) with markers for cytokeratin, Her2/neu, estrogen receptor (ER) and of basal myoepithelial cells (1A4, S-100 e p63), identified five groups: (1) luminal A (ER+; Her2/neu-), (2) luminal B (ER+; Her2/neu+), (3) overexpression of Her2/neu (ER- ; Her2/neu+), (4) basal-like (ER- ; Her2/neu-; Ck 5/6 +) and (5) none of them (null). The luminal-like express cytokeratines of luminal pattern (Ck8/18) and the basal-like express cytokeratines 5/6 and 14 or markers of myoepithelial basal cells. We have evaluated the expression of Ck5/6, Ck8/18 and 1A4 in cell block comparing it to the surgical specimen. Material and Methods: 43 62 cases have been selected, sequencial, of breast carcinoma diagnosed through fine needle aspiration (FNA), with cell block and surgical specimen. Cuts of cell block and from the surgical specimen were immunostained for Ck 5/6, Ck 8/18 and 1A4. The value, in percentage, of sensibility, specificity, positive predictive value, negative predictive value, and accuracy were respectively: Ck5/6 (77, 100, 100, 92 e 94); Ck8/18 (98, 66, 96, 80 e 95) e 1A4 ( 92, 96, 85, 98 e 95). Therefore, the identification of CK5/6, 8/18 and 1A4 for IHC in cell block is a reliable method, with results very close to the ones obtained in the surgical specimen, and it can contribute to the sub classification of the breast carcinomas of luminal and basal expression, providing important information, which can orientate the treatment... (Complete abstract click electronic access below)

Doctor of Philosophy / Department of Mathematics / Yan Soibelman / Given a quiver Q with/without potential, one can construct an algebra structure on the cohomology of the moduli stacks of representations of Q. The algebra is called Cohomological Hall algebra (COHA for short). One can also add a framed structure to quiver Q, and discuss the moduli space of the stable framed representations of Q. Through these geometric constructions, one can construct two representations of Cohomological Hall algebra of Q over the cohomology of moduli spaces of stable framed representations. One would get the double of the representations of Cohomological Hall algebras by putting these two representations together. This double construction implies that there are some relations between Cohomological Hall algebras and some other algebras. In this dissertation, we focus on the quiver without potential case. We first define Cohomological Hall algebras, and then the above construction is stated under some assumptions. We computed two examples in detail: A₁-quiver and Jordan quiver. It turns out that A₁-COHA and its double representations are related to the half infinite Clifford algebra, and Jordan-COHA and its double representations are related to the infinite Heisenberg algebra. Then by the fact that the underlying vector spaces of these two COHAs are isomorphic to each other, we get a COHA version of Boson-Fermion correspondence.

abstract: Diabetes is a disease characterized by reduced insulin action and secretion, leading to elevated blood glucose. In the 1990s, studies showed that intravenous injection of fatty acids led to a sharp negative response in insulin action that subsided hours after the injection. The molecule associated with diminished insulin signalling response was a byproduct of fatty acids, diacylglycerol. This dissertation is focused on the formulation of a model built around the known mechanisms of glucose and fatty acid storage and metabolism within myocytes, as well as downstream effects of diacylglycerol on insulin action. Data from euglycemic-hyperinsulinemic clamp with fatty acid infusion studies are used to validate the qualitative behavior of the model and estimate parameters. The model closely matches clinical data and suggests a new metric to determine quantitative measurements of insulin action downregulation. Analysis and numerical simulation of the long term, piecewise smooth system of ordinary differential equations demonstrates a discontinuous bifurcation implicating nutrient excess as a driver of muscular insulin resistance. / Dissertation/Thesis / Doctoral Dissertation Applied Mathematics for the Life and Social Sciences 2017

A crotamina, um peptídeo catiônico que possui 42 aminoácidos e 4,88 kDa, é proveniente do veneno de Crotalus durissus terrificus. Ela apresenta características que permitem sua forte interação com alvos moleculares e membranas biológicas e assim foi o primeiro peptídeo de veneno a ser classificado como um CPP (cell penetrating peptide), justificando seus importantes efeitos biológicos e suas diversas atividades farmacológicas. A crotamina é descrita por sua atividade miotóxica, tendo como efeito a paralisia e espasmos das patas traseiras de ratos e camundongos. Esse fenômeno é descrito por ações em canais de Na+ e/ou K+ e consequente aumento do influxo intracelular dos níveis do íon Ca2+. Estudos a descrevem como um agente despolarizante utilizando a musculatura esquelética como modelo experimental. Outra atividade descrita da crotamina é um aumento na liberação basal de acetilcolina (ACh) e dopamina no sistema nervoso central de ratos. Até o momento, pouco ou nenhum estudo foi realizado em musculatura lisa. A junção neuromuscular autônoma difere em vários aspectos importantes da já conhecida junção neuromuscular esquelética. O ducto deferente de rato (DDR), um órgão par e tubular pertencente à genitália acessória masculina, foi utilizado como modelo experimental por ser um dos órgãos periféricos mais densamente inervados pelo sistema nervoso autônomo simpático. Esse fato, o torna uma importante ferramenta para estudos que envolvam a neurotransmissão e a ação de drogas adrenérgicas. O objetivo do presente trabalho é investigar o efeito da crotamina na contração da musculatura lisa. A crotamina foi isolada a partir do veneno de C. d. terrificus por cromatografia de exclusão molecular seguida de troca iônica. Os estudos em modelos animais foram realizados utilizando o DD (porção prostática) de ratos Wistar com 5 meses de idade entre 350 g (protocolo CEUA 1261/14). O estudo de neurotransmissão foi feito em sistema de órgão isolado (n=6) por estimulação elétrica transmural com tensão de 70V, 3ms de duração em frequências de 0,05 (30 min) e 1; 5 10 e 20Hz (30 seg). A contração isométrica foi registrada em gramas de tensão. Em todos os experimentos a crotamina (0,1;0,5 e 1g/ml) incubada 30 min antes da estimulação. O efeito máximo de contração (Emax) do componente fásico e tônico foi usado como medida. O componente pós-sináptico foi avaliado por meio de curvas dose-resposta de noradrenalina e dose única de ATP (10-3M) na presença ou ausência da crotamina. A diferença estatística foi avaliada pelo teste-t de student (P0,05). Os ensaios de estimulação elétrica de baixa frequência (0,05Hz) revelaram que a crotamina (0,1 e 0,5g/ml) promoveu uma diminuição da contração do DDR (95,7±4,6% e 85,4±5,9%, respectivamente) enquanto que na dose de 1 g/mL de crotamina este efeito não foi significativo. Na curva de freqüência observamos também com as mesmas concentrações de crotamina uma tendência à diminuição da contração fásica e tônica enquanto que a dose de 1 g/mL promoveu um aumento na contração fásica na freqüência de 20,0Hz ((3,2±0,3) em relação ao controle (2,2±0,2). O componente pós-sináptico não foi alterado pela crotamina conforme evidenciado pela curva concentração-resposta de noradrenalina e concentração única de ATP. Com base nos resultados obtidos, concluímos que a crotamina atua apenas no componente pré-sináptico da contração do DDR, provavelmente interferindo na neuroliberação de ATP e noradrenalina. Ela apresenta um efeito bifásico, dependendo da dose utilizada, inibindo ou potencializando a resposta, efeito semelhante ao da -defensinas, uma proteína cuja estrutura se assemelha bastante com a da crotamina. / Crotamin, a 4.88 kDa polypeptide composed of 42 amino acids, is derived from the venom of Crotalus durissus terrificus. It presents features that allow its strong interaction with molecular targets and biological membranes and was the first venom peptide to be classified as a CPP (cell penetrating peptide), justifying the important biological effects and different pharmacological activities of crotamine. It is described by its myotoxic activity, having the effect of paralysis and spasms of the hind legs of mice and rats. This phenomenon is described by actions on Na+ channels and / or K+ and the resulting increase in intracellular influx of Ca2+ ion levels. Studies describe crotamine as a depolarizing agent and neurotransmitter release inductor using the skeletal muscle as an experimental model. Another activity of crotamine described is an increase in the basal release of acetylcholine (ACh) and dopamine in the central nervous system of rats. To date, few or no study has been performed in smooth muscle. The autonomous neuromuscular junction differs in several important aspects of already known skeletal neuromuscular junction. The vas deferens, a pair and tubular organ belonging to the male accessory genitalia, was used as experimental model because it is one of the most densely peripheral organs innervated by the sympathetic nervous system. This fact makes it an important tool for studies involving the neurotransmission and the action of adrenergic drugs. A better understanding of crotamine mechanism of action is fundamental to the development of a pharmacological agent or a possible drug. In this context, we aim to investigate the crotamine behaviour in the contraction of the smooth muscle vas deferens through neurogenic stimulation and exogenous drugs.

Orientador: Saletiér Buzetti / Banca: Jacira dos Santos Isepon / Banca: Rogério Peres Soratto / Resumo: O Brasil é o terceiro maior produtor mundial de frutas, com uma produção estimada de 43 milhões de toneladas, o que corresponde a uma participação de 7,9% do total produzido no cenário mundial. A despeito da importância econômica desta cultura, a experimentação sobre adubação de abacaxizeiro é pequena no Brasil e, ainda menor, no Estado de São Paulo. Desta forma, dois experimentos foram desenvolvidos com a cultivar Smooth Cayenne com objetivo de avaliar os efeitos da aplicação de B e de Zn, em forma de quelato, ácido ou sal, aplicados via foliar, assim como doses de N e K aplicadas nas axilas do abacaxizeiro. Os experimentos foram realizados no município de Guaraçaí-SP, em solo com textura média. No experimento de adubação foliar, o delineamento experimental adotado foi o de blocos ao acaso com quatro repetições e dez tratamentos, utilizando-se de fontes para fornecer, em cada aplicação, 110 g ha-1 de B e 250 g ha-1 de Zn. Foram realizadas duas pulverizações, aos 7o e 9o mês após o plantio. No experimento de adubação axilar, o delineamento experimental adotado foi o de blocos ao acaso com quatro repetições, sendo os tratamentos constituídos por quatro doses de nitrogênio (0, 140, 280 e 420 kg ha-1 de N) na forma de uréia, e quatro doses de potássio (0, 140, 280 e 420 kg ha-1 de K2O) na forma de cloreto de potássio, constituindo um fatorial 4 x 4. A adubação nitrogenada e potássica foram realizadas nas axilas das plantas e parceladas em duas vezes, aos 7o e 9o mês após o plantio...(Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo). / Abstract: Brazil is the third world producing of pineapple fruits, with an estimated production of 43 million tons. It corresponds to a participation of 7,9% of the total produced in the world. In spite of the economic importance of this crop, the researches on this crop are small in Brazil mainly in São Paulo State. So, two trials were conducted with Smooth Cayenne cultivar aiming to evaluate the effects of B and Zn application, as quelate, acid or salt sources, applied through leaf, as well as, N and K applied in the bottom of old leaves. The experiments were accomplished in Guaraçaí-SP, in a medium textured soil. In both trials it was used a complete randomized blocks design with four repetitions. To leaf spray trail, in each application, 110 g ha-1 of B and 250 g ha-1 of Zn were applied in each spray accomplished in October of 2004 and in February of 2005. To N and K fertilization it was adopted a scheme in a factorial 4 x 4 with four doses of nitrogen (0, 140, 280 and 420 kg ha-1 of N) as urea, and four potassium doses (0, 140, 280 and 420 kg ha-1 of K2O) as potassium chloride. This fertilization was split in twice, in October and December of 2004. To leaf spray fertilization was not observed response to different sources of B and Zn related to content of total soluble solids, total titrable acidity, medium diameter of fruit, length of fruit without crown, maturation index and productivity. Only N and K leaf content were influenced by treatments. To N and K fertilization on old leaves was not observed response to medium diameter of fruit, length of fruit, total soluble solids and productivity of fruits...(Complete abstract, click electronic address below). / Mestre

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:29:44Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005-07-27Bitstream added on 2014-06-13T20:19:58Z : No. of bitstreams: 1 maeda_as_me_ilha.pdf: 333879 bytes, checksum: 2e6e73db6b4165e6c6a9fe556dd968a8 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / O Brasil é o terceiro maior produtor mundial de frutas, com uma produção estimada de 43 milhões de toneladas, o que corresponde a uma participação de 7,9% do total produzido no cenário mundial. A despeito da importância econômica desta cultura, a experimentação sobre adubação de abacaxizeiro é pequena no Brasil e, ainda menor, no Estado de São Paulo. Desta forma, dois experimentos foram desenvolvidos com a cultivar Smooth Cayenne com objetivo de avaliar os efeitos da aplicação de B e de Zn, em forma de quelato, ácido ou sal, aplicados via foliar, assim como doses de N e K aplicadas nas axilas do abacaxizeiro. Os experimentos foram realizados no município de Guaraçaí-SP, em solo com textura média. No experimento de adubação foliar, o delineamento experimental adotado foi o de blocos ao acaso com quatro repetições e dez tratamentos, utilizando-se de fontes para fornecer, em cada aplicação, 110 g ha-1 de B e 250 g ha-1 de Zn. Foram realizadas duas pulverizações, aos 7o e 9o mês após o plantio. No experimento de adubação axilar, o delineamento experimental adotado foi o de blocos ao acaso com quatro repetições, sendo os tratamentos constituídos por quatro doses de nitrogênio (0, 140, 280 e 420 kg ha-1 de N) na forma de uréia, e quatro doses de potássio (0, 140, 280 e 420 kg ha-1 de K2O) na forma de cloreto de potássio, constituindo um fatorial 4 x 4. A adubação nitrogenada e potássica foram realizadas nas axilas das plantas e parceladas em duas vezes, aos 7o e 9o mês após o plantio.... / Brazil is the third world producing of pineapple fruits, with an estimated production of 43 million tons. It corresponds to a participation of 7,9% of the total produced in the world. In spite of the economic importance of this crop, the researches on this crop are small in Brazil mainly in São Paulo State. So, two trials were conducted with Smooth Cayenne cultivar aiming to evaluate the effects of B and Zn application, as quelate, acid or salt sources, applied through leaf, as well as, N and K applied in the bottom of old leaves. The experiments were accomplished in Guaraçaí-SP, in a medium textured soil. In both trials it was used a complete randomized blocks design with four repetitions. To leaf spray trail, in each application, 110 g ha-1 of B and 250 g ha-1 of Zn were applied in each spray accomplished in October of 2004 and in February of 2005. To N and K fertilization it was adopted a scheme in a factorial 4 x 4 with four doses of nitrogen (0, 140, 280 and 420 kg ha-1 of N) as urea, and four potassium doses (0, 140, 280 and 420 kg ha-1 of K2O) as potassium chloride. This fertilization was split in twice, in October and December of 2004. To leaf spray fertilization was not observed response to different sources of B and Zn related to content of total soluble solids, total titrable acidity, medium diameter of fruit, length of fruit without crown, maturation index and productivity. Only N and K leaf content were influenced by treatments. To N and K fertilization on old leaves was not observed response to medium diameter of fruit, length of fruit, total soluble solids and productivity of fruits...(Complete abstract, click electronic address below).

Este trabalho tem como objetivo caracterizar experimentalmente a difusão anômala de microesferas em células com alta resolução temporal. As microesferas são cobertas com um peptídeo para que elas fiquem aderidas ao citoesqueleto celular (CSK), de forma que quando o CSK se movimenta, as microesferas se movimentam junto. A grande parte dos trabalhos na literatura usa técnicas ativas, que consistem em aplicar uma perturbação na célula, para estudar a movimentação das microesferas, diferente da técnica usada neste trabalho, que é passiva. A vantagem de usar a técnica passiva é que é possível olhar a difusão das microesferas, sem haver fatores externos ativos atuando, porque o CSK já é um ambiente sujeito a forças dos próprios motores celulares, o que está relacionado com o comportamento anômalo. Ao calcular o deslocamento quadrático médio (MSD) das microesferas, os regimes aos quais as microesferas estão sujeitas, são o subdifusivo e o superdifusivo, e ambos possuem características que podem ser consideradas comportamento anômalo. Neste trabalho focamos em estudar a difusão anômala a altas frequências, usando uma câmera que pode chegar a 1000 frames por segundo (fps) para observações curtas, ou em torno de 200 fps, sustentável por longos tempos, a fim de evidenciar o comportamento anômalo. Conseguimos mostrar que a movimentação das microesferas segue uma lei de potência para deslocamentos normalizados |Z| > 3, o que indica que o fenômeno é livre de escala, corroborando com a hipótese de o citoplasma celular ter um comportamento do tipo mole. Além disso, como a análise do movimento é baseada na análise de imagem da posição das microesferas, propusemos um estudo para estimar o erro na posição das microesferas. / The aim of this master\'s thesis is to characterize experimentally anomalous diffusion of microbeads in cells with high temporal resolution. The microbeads are coated with a peptide, such that they can bound to integrins, which is a specific cell surface receptor, thus when the cytoskeleton moves the microbeads move together. The majority of works in scientific literature deals with active techniques, that consists of applying a disturbance on the cell, in order to investigate the movement of the beads, differently from the passive technique used in this work. The advantage of using the passive technique is that it makes possible to look to diffusion without having external active factors, because the cell cytoskeleton itself is an environment subjected to forces, provided by cell motors, which has been related to the anomalous behavior in the mean squared displacement. When calculating the microbeads mean squared displacement (MSD), they are subjected to the subdiffusive and supperdifusive regimes, and both have characteristics that can be considered anomalous behavior. Our goal was to study anomalous diffusion at high frequencies by using a camera that reaches up to 1000 frames per second (fps), for shorter observation times, or around 200 fps, sustainable for longer observation times, having the purpose of evidencing the anomalous behavior. We were able to show that the microbeads movement follows a power law for normalized displacements |Z| > 3, indicating that the phenomenon is scale-free, agreeing with the hypothesis that the cellular cytoplasm has a soft glassy behavior. Besides, since the movement analysis is based on the microbeads position image analysis, we have proposed a way to estimate the error in the microbeads position.

A literatura é extensa no que se refere a estimações de modelos de oferta e demanda para exportações, mas poucos consideram que a resposta em exportações a variações na taxa de câmbio possa ser lenta e assimétrica. Dixit (1989) afirma que a firma que deseja passar a atuar no mercado externo ou deixar tal mercado deve incorrer em custos irrecuperáveis. Além disso, políticas de wait and see fazem com que estas não mudem seu estado (atuantes ou não) imediatamente quando variações significativas na taxa de câmbio acontecem. Tais fatores criam o fenômeno da hysteresis econômica, caracterizado pela forte não-linearidade de uma variável, gerando assimetria dependendo do estado e da magnitude do choque em tal. Assim, propõe-se neste trabalho uma forma alternativa de se captar tal efeito, via modelo de cointegração com transição suavizada, desenvolvido em Saikkonen e Choi (2004). Os resultados encontrados apontam para a evidência do efeito histerético, apresentando tal modelagem não-linear para quatro dos dezesseis setores industriais estudados do Brasil. / The literature is large on what refers to estimation of export supply and demand models, but just a few consider that the response on exports to variations on the exchange rate can be slow and asymmetric. Dixit (1989) says that the firm who wishes to operate on the foreign market or leave it must incur on sunk costs. Besides, wait-and-see policies makes the firm to remain it state unaltered (operating or not) immediately when significant variations on the exchange rate happens. This factor creates the phenomena called economic hysteresis, representing a strong non-linearity of a variable, generating asymmetries depending on the state and magnitude of the shock on the variable. Thus, its proposed on this work an alternative form to capture this effect, by smooth transition cointegration model, developed on Saikkonen and Choi (2004). The results indicate to the evidence of the hysteretic effect, presenting non-linear modeling for four of sixteen industrial sectors studied of Brazil.