Submitted by JÚLIO HEBER SILVA (julioheber@yahoo.com.br) on 2018-03-13T17:24:13Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Andrei Damian da Silva - 2018.pdf: 2168750 bytes, checksum: 4d47d811f294faae439470b427c48f3e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-03-14T10:57:00Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Andrei Damian da Silva - 2018.pdf: 2168750 bytes, checksum: 4d47d811f294faae439470b427c48f3e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-14T10:57:00Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Andrei Damian da Silva - 2018.pdf: 2168750 bytes, checksum: 4d47d811f294faae439470b427c48f3e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-03-02 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This paper presents a new approach for the processing and classification of visual evoked potentials of steady state (SSVEP). It introduces a ensemble tree model that combines canonical correlation analysis data with methods based on estimation of power spectral density. The stimuli were created using LEDs, from 7.04 Hz to 38.46 Hz. Data were collected using the Texas Instruments ADS1299EEG-Fe and three electrodes. The tests were performed for different distances and light intensities to evaluate the performance of the algorithm under different conditions. In all, 22 participants were recruited, and the average classification was 99.1 ± 2.27% with fixed decision time of 1 second. / Este trabalho apresenta uma nova abordagem para o processamento e classificação de potenciais evocados visuais de estado estacionário (SSVEP). Este trabalho introduz um modelo de em aprendizagem por agrupamento de árvores de decisão que combina dados de análise da correlação canônica com métodos baseados na estimativa da densidade espectral de potência. Os estímulos foram criados utilizando LEDs, com frequência de 7.04 Hz até 38.46 Hz. Os dados foram coletados utilizando a placa ADS1299EEG-Fe da Texas Instruments e três eletrodos. Os testes foram realizados para diferentes distâncias e intensidades luminosas com o objetivo de avaliar o desempenho do algoritmo em condições diversas. Ao todo, 22 participantes foram recrutados e a taxa de acertos média foi de 99.1±2.27% com tempo de decisão fixo em 1 segundo.

O desenvolvimento de arquiteturas de controle para múltiplos robôs em ambientes dinâmicos tem sido tema de pesquisas na área de robótica. A complexidade deste tema varia de acordo com as necessidades exigidas da equipe de robôs. Em geral, espera-se que os robôs colaborem uns com os outros na execução de uma tarefa. Além disso, cada robô deve ser capaz de planejar trajetórias e replanejá-las em caso de situações inesperadas. No presente trabalho, propomos uma Arquitetura de Controle Inteligente para múltiplos robôs denominada ACIn. Para esta finalidade, foram investigadas algumas técnicas utilizadas para o controle inteligente de robôs, tais como, Redes Neurais Artificiais, Campos Potenciais e Campos Potenciais baseados em Problema do Valor de Contorno (PVC). Tais técnicas, normalmente utilizadas para um único robô, foram adaptadas para tornar possível o controle de múltiplos robôs sob arquitetura ACIn. Uma outra contribuição deste trabalho refere-se ao aperfeiçoamento da técnica de Campos Potenciais baseada PVC denominada Campos Potenciais Localmente Orientados (CPLO). Este aperfeiçoamento foi proposto para suprir a deficiência das técnicas baseadas em PVC quando estas são aplicadas em ambientes com múltiplos robôs. Além disso, um Sistema Baseado em Regras (SBR) também foi proposto como parte integrante da arquitetura ACIn. O objetivo do SBR é caracterizar a funcionalidade de cada robô para uma determinada tarefa. Isto se faz necessário para que o comportamento dos integrantes da equipe de robôs não seja competitivo e sim colaborativo. Por fim, através dos experimentos utilizando o simulador oficial de futebol de robôs da FIRA, observou-se que a arquitetura de controle inteligente (ACIn) implementada com a técnica de planejamento CPLO e SBR propostos, mostrou-se robusta e eficiente no controle de múltiplos robôs / In this work, an intelligent control architecture for multi-robots denominated ACIn was proposed. With this objective, some techniques considered intelligent were studied for the planning of trajectories, such as Artificial Neural Networks, Potential Fields and Potential Fields based on the boundary value problem (BVP). Such techniques, normally used for a single robot, were adapted to function with multi-robots inside the ACIn architecture. Another contribution of this work refers to the improvement of the Potential Fields based on the boundary value problem (BVP) technique. This improvement was proposed to supply the drawback of the BVP based techniques when they are applied to multi robots environments. Besides, a Rule Based System (RBS) was also proposed as part of the ACIn architecture. The objective of the RBS is to characterize the functionality of each robot for a determined task. This is necessary for the behavior of the equip members not to be competitive, but collaborative. Finally, it was observed through the experiments with the robot soccer simulated environment, that our intelligent control architecture (ACIn) proposal, integrating planning and RBS for the control of multi-robots was satisfactory

Os potenciais evocados têm uma consagrada utilização em clínica. Sua obtenção é dificultada pela presença de outros sinais biológicos, de artefatos de movimento, de ruído eletrônico, de interferência da rede elétrica e de artefatos de estímulo. A média síncrona ou promediação é um método que elimina os sinais que não estejam sincronizados com a estimulação, incluindo os outros sinais biológicos, os artefatos de movimento, o ruído e a interferência. No entanto, esse método não consegue eliminar os artefatos de estímulo. Outros métodos devem ser usados para essa tarefa. Para esses métodos, a eliminação do artefato de estímulo é bem sucedida quando o artefato não se sobrepõe ao potencial evocado. Porém, para uma captação próxima ao local de estimulação, a sobreposição ocorre e dificulta a eliminação do artefato de estímulo. O objetivo deste trabalho foi o de estudar a variação da amplitude e latência do pico do potencial evocado e sua influência nas estimativas da amplitude, da latência e do erro quadrático médio. Para potenciais evocados em que houve sobreposição com o artefato, o erro médio quadrático sempre foi reduzido com a remoção do artefato de estímulo. O erro de medição da latência foi reduzido a praticamente zero, independentemente da amplitude do potencial evocado. Por outro lado, o método inseriu erro na medição da amplitude de potenciais evocados grandes. Por isso, nesse caso específico de atraso pequeno e amplitude grande, a medição da amplitude deve ser feita diretamente no sinal antes da remoção do artefato de estímulo. Comparando a ocorrência de sobreposição com os locais de captação do potencial evocado, pode-se afirmar que, para o modelo de artefato de estímulo usado neste trabalho, a necessidade de se aplicar o procedimento de remoção de artefato se restringiu aos potenciais evocados captados no cotovelo, para estimulação do nervo mediano tanto no punho quanto na mão. / Evoked potentials have been used in clinics. Their measurement is hindered by the presence of other biological signals, movement artifacts, electronic noise, power-line interference, and stimulus artifacts. Synchronous averaging is a method that eliminates the signals that are not synchronized with the stimulation, including other biological signals, movement artifacts, noise and interference. However, this method fails to eliminate stimulus artifacts. Other methods must be used in this task. Using these methods, one can obtain success in the stimulus artifact elimination, whenever the artifact does not superimpose with the evoked potential. Nevertheless, for a measurement close to the stimulation site, the superimposition is a fact that hinders the elimination of the stimulus artifact. The objective of this Masters thesis was to study the variation of the amplitude and latency of an evoked potential and verify their influence on the amplitude and latency estimates, as well as on the mean square error. For evoked potentials in which there was superposition, the mean square error was always reduced by the removal of the stimulus artifact. Latency measurement errors were reduced to zero, regardless of the evoked potential amplitude. However, this method inserted amplitude measurement errors for large evoked potentials. So, in the case of short delays and large amplitudes, amplitude measurements should be performed directly on the signal, before stimulus artifact removal. By comparing the presence of superposition with the evoked potential recording sites, one may state that, for the stimulus artifact model used in this work, the need to apply the artifact removal procedure was restricted to the evoked potentials recorded on the elbow, for median nerve stimulation both on wrist and hand.

Submitted by Cleide Dantas (cleidedantas@ufpa.br) on 2014-06-05T12:05:08Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 24131 bytes, checksum: abbf6aca685b0252d838a9d6a83cd265 (MD5) Dissertacao_AnaliseAmbiguidadeMetodos.pdf: 9940360 bytes, checksum: 3150084e158f99d3ff58f006bbb33bbf (MD5) / Rejected by Irvana Coutinho (irvana@ufpa.br), reason: Indexar os assuntos on 2014-08-07T16:09:52Z (GMT) / Submitted by Cleide Dantas (cleidedantas@ufpa.br) on 2014-08-25T13:29:40Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 24131 bytes, checksum: abbf6aca685b0252d838a9d6a83cd265 (MD5) Dissertacao_AnaliseAmbiguidadeMetodos.pdf: 9940360 bytes, checksum: 3150084e158f99d3ff58f006bbb33bbf (MD5) / Approved for entry into archive by Irvana Coutinho (irvana@ufpa.br) on 2014-08-28T13:46:38Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 24131 bytes, checksum: abbf6aca685b0252d838a9d6a83cd265 (MD5) Dissertacao_AnaliseAmbiguidadeMetodos.pdf: 9940360 bytes, checksum: 3150084e158f99d3ff58f006bbb33bbf (MD5) / Made available in DSpace on 2014-08-28T13:46:38Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 24131 bytes, checksum: abbf6aca685b0252d838a9d6a83cd265 (MD5) Dissertacao_AnaliseAmbiguidadeMetodos.pdf: 9940360 bytes, checksum: 3150084e158f99d3ff58f006bbb33bbf (MD5) Previous issue date: 1989 / Este trabalho apresenta uma metodologia para o estudo da ambiguidade na interpretação de dados geofísicos. Várias soluções alternativas, representativas da região de maior ambiguidade no espaço de parâmetros são obtidas, sendo posteriormente grupadas e ordenadas pela análise fatorial modo Q. Esta metodologia foi aplicada a dados sintéticos de campo potencial simulando-se causas de ambiguidade como discretização e truncamento da anomalia e a presença de ruídos aleatório e geológico. Um único prisma foi usado como modelo interpretativo, sendo a espessura a principal causa de ambiguidade tanto na gravimetria como na magnetometria. Segue-se a profundidade do topo sempre associada à espessura, quando o sinal da anomalia é alto. Quando a anomalia tem sinal baixo, a largura torna-se o segundo parâmetro mais importante, também associada à espessura. Ao contrário da presença de interferências geológicas, a presença de ruído aleatório nos campos, não é fator importante na ambiguidade. A aplicação da metodologia a dados reais ilustra o papel desta análise na caracterização de soluções alternativas e a importância da informação a priori na caracterização das causas de ambiguidade. A metodologia apresentada pode ser empregada em diversos estágios de um programa de prospecção fornecendo em cada estágio uma análise dos principais fatores causadores da ambiguidade, que poderá ser util no planejamento dos estágios seguintes. Comparada a outros métodos de análise de ambiguidade, como por exemplo regiões de confiança, a metodologia estudada destaca-se por não precisar satisfazer premissas estatísticas sobre a distribuição dos erros. / A method is presented to analyze ambiguity in geophysical interpretation. Initially, alternative solutions are obtained which are assumed to be representative of the region in parameter space where ambiguity is more pronounced. In a second stage, these solutions are grouped and ordered using Q-mode factor analysis. The method was applied to synthetic potential field data where some important causes of ambiguity are simulated, such as discretizing and truncation of the anomaly, and the presence of random and geologic noise. A single prism is employed as an interpretation model and in both gravity and magnetic cases the prism depth extent stands out as the main cause of ambiguity. The second cause is either the depth to the top when the anomaly presents a strong signal, or the width when the anomaly presents a weak signal. The presence of random noise is not an important factor leading to ambiguity. On the other hand, the presence of interfering sources is a strong fator in both gravity and magnetic interpretation. The application of the method to real anomalies illustrates its importance in defining alternative solutions, and the importance of the a priori information in the establishment of the causes of ambiguity. The presented method may be applied at any stage of an exploration project. At each stage it provides relevant information which may be useful in planning the next stage. Compared with other methods usually employed in ambiguity analysis such as confidence regions, for exemple, the proposed method has the advantage of requiring no statistical assumptions about the error distribuition.

A Suíte Figueira Branca é um complexo máfico-ultramáfico no Terreno Jauru, sudoeste do Cráton Amazônico. Novos dados litológicos, geoquímicos, de raios gama e de campos potenciais, integrados com dados geológicos, isotópicos e paleomagnéticos, foram utilizados para caracterizar of pulso magmático Mesoproterozóico da suíte vinculado a um ambiente distensivo. A Suíte Figueira Branca foi formada pela intrusão na crosta de um magma juvenil em 1425 Ma, mesma idade dos estágios tardios da orogenia Santa Helena. Em três artigos, esta suíte foi estudada em escalas desde microscópicas a continentais. Primeiramente, a Suíte Figueira Branca foi analisada através de lâminas para determinar a influência da utilização de vínculos errados ou inadequados na modelagem de dados de campos magnéticos e gravimétricos. Em seguida, a extensão do magmatismo pertencente à suite foi delimitado, via campos potenciais e gamaespectrometria, a quatro corpos ao norte da cidade de Indiavaí, MT - Brasil. A modelagem dos dados de campos gravimétrico e magnético indicaram que as fontes dos sinais geofísicos se encontram em horizontes rasos ou aflorantes. Estas intrusões apresentam um alinhamento noroeste por mais de 8 Km, com magnetização remanente significativa consistentes direções publicadas em estudos paleomagnéticos. O crescente enriquecimento de Elementos de Terras-Raras leves em corpos gabróicos da suíte foi interpretado como evidência de fracionamento progressivo do magma. A instrusão, a mineralogia e a assinatura geoquímica indicaram um ambiente de extesão de retro-arco durante os estágios finais da orogenia Santa Helena. A terceira parte deste trabalho consistiu na avaliação de reconstruções através de dados de campo magnético do supercontinente paleo- a mesoproterozóico Nuna. O mapa global de anomalia magnética, EMAG2, permitiu observar continuidades de lineamentos e regimes magnéticos em domínios de idades similares em diferentes crátons (Amazônico, Báltico, Oeste Africano, do Norte da China). Estas propriedades magnéticas indicaram a teoria que melhor se adequava aos dados de campo magnético, e sugeriram o ambiente regional onde o Terreno Jauru se encontrava na época da intrusão da Suíte Figueira Branca. / The Figueira Branca Suite is a layered mafic-ultramafic complex in the Jauru Terrane, southwest Amazon Craton. New lithological, geochemical, gamma-ray and potential field data, integrated with geological, isotope and paleomagnetic data are used to characterize this pulse of Mesoproterozoic extension-related magmatism. The Figueira Branca Suite formed through juvenile magma emplacement into the crust at 1425 Ma, coeval with the later stages of the Santa Helena Orogen. In three papers, this suite was studied from microscopic to continental scales. First, the Figueira Branca suite was analysed through thin sections to determine the influence of inaccurate constraints in magnetic and gravity field modelling. Then, the extent of magmatism within the suite was delimited to four bodies to the north of Indiavaí city, MT - Brazil, with potential fields and gamma-ray data. Modelling gravity and magnetic field data indicated that the anomalous sources are close to the surface or outcropping. These intrusions trend northwest over 8 km, with significant remanent magnetization that is consistent with published direction obtained through paleomagnetic data. The increasing enrichment of LREE in the gabbroic bodies of the suite was interpreted as evidence of progressive fractionation of the magma. The emplacement, mineralogy and geochemical signature point towards a backarc extension tectonic framework in the later stages of the Santa Helena Orogen. The third part of the work consisted on evaluating reconstructions of the Paleo-Mesoproterozoic supercontinent Nuna with magnetic field data. The global magnetic anomaly map, EMAG2, allowed to observe continuity of magnetic lineaments and regimes in domains of similar ages in different cratons (Amazon, Baltica, West Africa and North China). These magnetic features indicated the theory which the magnetic field best supported, and suggested the regional environment where the Jauru Terrane was inserted by the time of the intrusion of the Figueira Branca Suite.

Submitted by Cristiane Chim (cristiane.chim@ucpel.edu.br) on 2017-07-17T13:47:32Z No. of bitstreams: 1 Gustavo_Ott.pdf: 10434305 bytes, checksum: bba092ff1742babb456df8013f50778c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-17T13:47:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gustavo_Ott.pdf: 10434305 bytes, checksum: bba092ff1742babb456df8013f50778c (MD5) Previous issue date: 2017-02-17 / The Auditory Steady-State Response (ASSR) is a periodic electrical response from the brain which is generated by a healthy or impaired ear without conduction hearing loss subject. This response is evoked by presenting a subject to a periodically varying continuous acoustic signal, typically a sinusoidally modulated tone. The response consists of a waveform whose constituent discrete frequency components have the same periodicity as that of the acoustic signal and remain constant in amplitude and phase over an infinitely long time period. ASSR has been used to objectively assess hearing thresholds for hearing impairment diagnosis, in contrast to traditional subjective methods such as auditory brain-stem responses and audiometry. The objective of this study is to implement experimental setups that detect simulated ASSRs in single and multiple response recordings in order to asses detector performance in different approaches of signal recording parameters and signal processing techniques. The experimental setups were implemented using the MATLAB environment, in which three test scenarios were also developed: (i) a single channel ASSR detector in which the statistical detection tests F test, phase coherence (PC), magnitude-squared coherence (MSC) and Hotteling’s T 2 circular (T2) were used for comparative performance evaluation; (ii) a single channel ASSR detector in which the traditional sweep-by-sweep (SBS) averaging approach performance was compared to the proposed epoch-by-epoch (EBE) averaging aproach; and (iii) a multiple channel ASSR detector in which three Independent Component Analysis (ICA) algorithms – JADE, SOBI, and WASOBI – were applied for comparative performance evaluation from the reference method, in which ICA was not applied. The performance evaluation method was the Receiver Operating Characteristic (ROC) analysis, in which the Area Under the Curve (AUC) metric was used to estimate the detector’s accuracy levels for ASSR detection. From the results of the first test scenario it was concluded that the T2 and MSC tests presented the best overall performance, specially at lower SNR conditions. Results from scenario 2 indicated that the SBS approach resulted in higher accuracy levels after the transitory period of the AUC curve related to test time duration, while the EBE resulted in the steepest AUC curves for the first seconds of test time duration. From the results of scenario 3 it was not observed significant ASSR’s detection time reduction when ICA algorithms were applied in situations closely related to hearing threshold estimation. / A Resposta Auditiva de Estado Estável (RAEE) é uma resposta elétrica periódica gerada pelo cérebro em pacientes com ouvidos saudáveis. Esta resposta é evocada ao ser apresentado ao paciente um estímulo acústico contínuo que varia periodicamente, tipicamente um tom modulado por um sinal sinusoidal. A resposta é constituída por componentes em frequência que têm a mesma periodicidade do estímulo e permanecem constantes em termos de amplitude e fase por um período de tempo infinitamente longo. As RAEEs têm sido utilizadas para avaliar de forma objetiva os limiares de audição para diagnóstico de perda auditiva, em contraste aos métodos tradicionais subjetivos, como a audiometria. O objetivo deste trabalho é a implementação de estruturas experimentais que detectem RAEEs simuladas em abordagens de captação de canal único e de múltiplos canais a fim de avaliar o desempenho do detector em diferentes abordagens de processamento de sinal. As estruturas experimentais foram implementadas utilizando o ambiente MATLAB, no qual três cenários de teste foram desenvolvidos: (i) um detector de RAEE para canal simples com o qual os desempenhos dos testes estatísticos F, coerência de fase (PC), coerência da magnitude ao quadrado (MSC) e T 2 circular de Hotteling (T2) foram comparados; (ii) um detector de RAEE para canal simples com o qual o desempenho a abordagem de promediação tradicional sweep-a-sweep (SBS) foi comparado com o método proposto época-a-época (EBE); e (iii) um detector de RAEE para múltiplos canais com o qual o desempenho de três algoritmos de análise de componentes independentes (ICA) – JADE, SOBI e WASOBI – foram comparados com a detecção sem o uso de ICA. O método de avaliação do desempenho foi a análise Receiver Operating Characteristic (ROC), no qual a métrica de área sob a curva (AUC) for utilizada para estimar os níveis de acurácia da detecção das RAEEs. A partir dos resultados do cenário 1 concluiu-se que os testes T2 e MSC apresentaram os melhores desempenhos, especialmente para condições de baixa razão sinal-ruído. Resultados do cenário 2 indicaram que a abordagem SBS apresentou maiores níveis de acurácia após o período transitório da curva AUC, enquanto a abordagem EBE resultou em incrementos de acurácia mais abruptos para os primeiros segundos de duração do teste. A partir dos resultados do cenários 3 não foi observada uma redução significativa no tempo de detecção das RAEEs quando o ICA foi aplicado em situações próximas da estimação de limiar auditivo.

Objetivo: Avaliar e comparar os achados dos Potenciais Evocados Auditivos de Tronco Encefálico em indivíduos com holoprosencefalia (HPE) e holoprosencefalia-like (HPE-like). Modelo: Análise prospectiva comparando os achados dos PEATE entre três grupos: indivíduos com HPE clássica (GH), indivíduos com HPE-like (GHL) e grupo controle (GC), a um nível de significância de 5%. Local de Execução: Setor de Genética, HRAC-USP. Participantes: 57 pacientes, com idades entre 1 ano e 6 meses e 22 anos, sendo 13 com HPE clássica, 22 com HPE-like, e um grupo controle de 22 indivíduos normais. Variáveis: Latências absolutas das ondas I, III e V; latências interpicos I-V, III-V e I-III e diferença interaural da onda V do PEATE, em milissegundos, para cada orelha. Resultados: Os valores médios em milissegundos das latências absolutas e interpicos nas orelhas direita e esquerda respectivamente foram os seguintes. ara a onda I: 2,21 e 2,19 (GH); 1,99 e 2,01 (GHL); 1,92 e 1,91 (GC). Para a onda III: 4,35 e 4,52 (GH); 4,04 e 4,04 (GHL); 3,97 e 3,94 (GC). Para a onda V: 6,47 e 6,51 (GH); 5,95 e 5,94 (GHL); 5,90 e 5,90 (GC). Para o interpicos I-V: 4,20 e 4,24 (GH); 3,94 e 3,92 (GHL); 3,97 e 3,97 (GC). Para o interpicos III-V: 2,27 e 2,07 (GH); 1,91 e 1,90 (GHL); 1,92 e 1,95 (GC). Para o interpicos I-III: 2,14 e 2,33 (GH); 1,03 e 2,01 (GHL); 2,04 e 2,01 (GC). Os valores de diferença interaural da onda V foram: 0,13 (GH); 0,06 (GHL) e 0,03 (GC). Conclusões: Os dados sugerem que grande parte dos indivíduos com HPE clássica apresentam alterações de PEATE compatíveis com o grau de comprometimento neurológico, enquanto aqueles com HPE-like apresentam poucas alterações, sendo estas justificadas pelas patologias de orelha média decorrentes da fissura de palato. / Objective: To evaluate and compare Auditory Brainstem Response (ABR) findings in patients with holoprosencephaly (HPE) and the “HPE-like" phenotype. Model: A prospective analysis comparing ABR results among three different groups: patients with classic HPE (GH), patients with HPE-like (GHL) and control group (GC), at a 5% significance level. Setting: Genetics Department, HRAC-USP. Participants: 57 patients, aged from 18 months to 22 years. Thirteen of them had classic HPE, 22 had HPE-like, and 22 were audiologically normal individuals, who joined the GC. Variables: Waves I, III and V absolute latencies; interpeak intervals I-V, III-V and I-III and wave V interear difference of ABR, in milisseconds, considering both right and left ears. Results: Mean values, in milisseconds, of absolute latencies and interpeaks recorded from right and left ears, respectivelly, were: Wave I: 2,21 and 2,19 (GH); 1,99 and 2,01 (GHL); 1,92 and 1,91 (GC). Wave III: 4,35 and 4,52 (GH); 4,04 and 4,04 (GHL); 3,97 and 3,94 (GC). Wave V: 6,47 and 6,51 (GH); 5,95 and 5,94 (GHL); 5,90 and 5,90 (GC). Interpeak I-V: 4,20 and 4,24 (GH); 3,94 and 3,92 (GHL); 3,97 and 3,97 (GC). Interpeak III-V: 2,27 and 2,07 (GH); 1,91 and 1,90 (GHL); 1,92 and 1,95 (GC). Interpeak I-III: 2,14 and 2,33 (GH); 1,03 and 2,01 (GHL); 2,04 and 2,01 (GC). Wave V interear difference were: 0,13 (GH); 0,06 (GHL) and 0,03 (GC). Conclusions: Results suggest that most patients with classic HPE have abnormalities detected by ABR testing, which are related to the severity of neurologic impairment. Otherwise, those with the HPE-like phenotype have few alterations, most likely resulting from middle ear pathologies that occur in presence of cleft palate.

O desenvolvimento de arquiteturas de controle para múltiplos robôs em ambientes dinâmicos tem sido tema de pesquisas na área de robótica. A complexidade deste tema varia de acordo com as necessidades exigidas da equipe de robôs. Em geral, espera-se que os robôs colaborem uns com os outros na execução de uma tarefa. Além disso, cada robô deve ser capaz de planejar trajetórias e replanejá-las em caso de situações inesperadas. No presente trabalho, propomos uma Arquitetura de Controle Inteligente para múltiplos robôs denominada ACIn. Para esta finalidade, foram investigadas algumas técnicas utilizadas para o controle inteligente de robôs, tais como, Redes Neurais Artificiais, Campos Potenciais e Campos Potenciais baseados em Problema do Valor de Contorno (PVC). Tais técnicas, normalmente utilizadas para um único robô, foram adaptadas para tornar possível o controle de múltiplos robôs sob arquitetura ACIn. Uma outra contribuição deste trabalho refere-se ao aperfeiçoamento da técnica de Campos Potenciais baseada PVC denominada Campos Potenciais Localmente Orientados (CPLO). Este aperfeiçoamento foi proposto para suprir a deficiência das técnicas baseadas em PVC quando estas são aplicadas em ambientes com múltiplos robôs. Além disso, um Sistema Baseado em Regras (SBR) também foi proposto como parte integrante da arquitetura ACIn. O objetivo do SBR é caracterizar a funcionalidade de cada robô para uma determinada tarefa. Isto se faz necessário para que o comportamento dos integrantes da equipe de robôs não seja competitivo e sim colaborativo. Por fim, através dos experimentos utilizando o simulador oficial de futebol de robôs da FIRA, observou-se que a arquitetura de controle inteligente (ACIn) implementada com a técnica de planejamento CPLO e SBR propostos, mostrou-se robusta e eficiente no controle de múltiplos robôs / In this work, an intelligent control architecture for multi-robots denominated ACIn was proposed. With this objective, some techniques considered intelligent were studied for the planning of trajectories, such as Artificial Neural Networks, Potential Fields and Potential Fields based on the boundary value problem (BVP). Such techniques, normally used for a single robot, were adapted to function with multi-robots inside the ACIn architecture. Another contribution of this work refers to the improvement of the Potential Fields based on the boundary value problem (BVP) technique. This improvement was proposed to supply the drawback of the BVP based techniques when they are applied to multi robots environments. Besides, a Rule Based System (RBS) was also proposed as part of the ACIn architecture. The objective of the RBS is to characterize the functionality of each robot for a determined task. This is necessary for the behavior of the equip members not to be competitive, but collaborative. Finally, it was observed through the experiments with the robot soccer simulated environment, that our intelligent control architecture (ACIn) proposal, integrating planning and RBS for the control of multi-robots was satisfactory

Tese de mestrado integrado. Engenharia Mecânica. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Desde o desenvolvimento dos primeiros métodos de controle do movimento e posição de partículas usando lasers, ainda no início da década de 1970, até o reconhecimento com o prêmio Nobel de Física de 2018, uma das principais e mais versáteis ferramentas de manipulação óptica, as chamadas pinças ópticas, têm sido usadas majoritariamente para explorar objetos em dois regimes de tamanho: o limite das partículas sub-nanométricas (átomos e moléculas simples) e o limite das partículas micrométricas (com aplicações especialmente em sistemas biológicos). Nesse trabalho, foi desenvolvido e construído um aparato experimental para aprisionar micro e nanopartículas numa pinça óptica, que pode ser controlada de forma dinâmica usando modulação acusto-óptica do feixe de aprisionamento. A calibração da pinça óptica foi feita por diversos métodos, incluindo o método de equipartição de energia e análise do potencial óptico, resultando em forças de aprisionamento da ordem de piconewtons por micrometros. Ademais, simulações computacionais de modelos estocásticos foram realizadas com o intuito de comparar os resultados experimentais com àqueles previstos teoricamente e guiar estudos futuros. / Since the development of early methods for controlling the motion and position of particles using lasers, in the 1970s, to the recognition with the 2018 Nobel Prize for Physics, one of the most versatile optical manipulation tools, the so-called optical tweezers, have been used mostly to explore objects in two limits of sizes: the sub nanometric particles (atoms and simple molecules) and the micrometric particles (with applications especially in biological systems). In this work, an experimental apparatus was developed and built to trap micro and nanoparticles in an optical tweezer that can be dynamically controlled, using acoustic-optical modulation of the trapping beam. The calibration of the optical tweezer was done using several methods, including the energy equipartition method and optical potential analysis, resulting in trapping forces on the order of piconewtons per micrometers. In addition, computational simulations of stochastic models were performed with the purpose of comparing the experimental results with those predicted theoretically and guiding future studies.