Este trabalho aborda o tema de alocação de tarefas através de um estudo de caso na Petrobras, onde os recursos são navios, e as tarefas são serviços submarinos. O menor tempo de atendimento aos serviços é o fator determinante para a alocação dos serviços aos navios. O problema de alocação de tarefas apesar de ser um problema clássico da Pesquisa Operacional pode, em alguns casos, não se apresentar totalmente estruturado para os tomadores de decisão. Nestes casos é recomendável a estruturação do problema antes da aplicação de um modelo matemático. Este trabalho tem como objetivo propor uma metodologia que possibilite a escolha de um navio para executar cada serviço no menor tempo possível, considerando os requisitos dos serviços e situação dos navios. A metodologia proposta é realizada em três fases. Na primeira fase é realizada a estruturação do problema através de mapas cognitivos. A segunda fase corresponde ao tratamento dos dados adquiridos na primeira fase. A última fase consiste na proposta de solução para o problema. Foi desenvolvido um programa computacional para auxiliar na escolha dos navios que executarão cada serviço. A estruturação do problema, através do mapa cognitivo, tornou possível o levantamento das informações relevantes consideradas na fase de solução do problema. Os resultados obtidos com o programa computacional permitem observar uma melhora na alocação dos navios, ao conseguir um tempo menor do que o tempo que é atualmente obtido com o processo utilizado na empresa. O programa traz mais eficiência de tempo em que os serviços são executados, e consequentemente, redução no custo da logística dos navios.

Although the societies that lived in Egypt during the interlude of Pharaonic Period can be defined by the way of life intrinsically linked to the aquatic environment, whether for subsistence, socializing or in a symbolic way, the archaeological sites are analyzed only from point of view of land, ignoring your surroundings. Consequently, the areas of oasis, located in the Western Desert, are also ignored about this type of research. The suggestion of this research is to propose the observation of societies Egyptian oasis of a aquatic viewpoint, independent of the Nile or the lakes of Libyan Desert, but not observed only as a place to collect resources, but a place used for socializing and inspiration to culture material. To understand the populations of oasis is necessary in first understand the populations of the Nile and his speeches, especially those related to its vision over what was the desert environment and consequently its inhabitants and how this implies in material culture, especially those related to aquatic territories. / Embora as sociedades que viveram no Egito ao longo do intervalo de tempo que constitui o chamado Período Faraônico possam ser definidas pelo modo de vida ligado ao ambiente aquático, seja para a subsistência, socialização ou de uma forma simbólica, os sítios são analisados do ponto de vista somente da terra, ignorando o seu entorno. Consequentemente, as áreas de oásis, que se encontram no Deserto Ocidental, também não raramente são postas de lado no que diz respeito a este tipo de pesquisa. Desta forma, a sugestão é propor a observação das sociedades egípcias dos oásis de um ponto de vista aquista em que todos os ambientes aquáticos, seja o rio Nilo ou as regiões lacustres do Deserto Líbio, devem ser levantados, ou seja, não observados somente como um local para captação de recursos, e sim um espaço utilizado para a socialização e inspiração para a cultura material. Para se compreender as populações de oásis é necessário primeiramente entender as populações do Nilo e seus discursos, principalmente aqueles relacionados à sua visão em relação ao que era o ambiente desértico e consequentemente seus habitantes e de que forma isto implica na cultura material, especialmente aquelas ligadas aos territórios aquáticos.

Although the societies that lived in Egypt during the interlude of Pharaonic Period can be defined by the way of life intrinsically linked to the aquatic environment, whether for subsistence, socializing or in a symbolic way, the archaeological sites are analyzed only from point of view of land, ignoring your surroundings. Consequently, the areas of oasis, located in the Western Desert, are also ignored about this type of research. The suggestion of this research is to propose the observation of societies Egyptian oasis of a aquatic viewpoint, independent of the Nile or the lakes of Libyan Desert, but not observed only as a place to collect resources, but a place used for socializing and inspiration to culture material. To understand the populations of oasis is necessary in first understand the populations of the Nile and his speeches, especially those related to its vision over what was the desert environment and consequently its inhabitants and how this implies in material culture, especially those related to aquatic territories. / Embora as sociedades que viveram no Egito ao longo do intervalo de tempo que constitui o chamado Período Faraônico possam ser definidas pelo modo de vida ligado ao ambiente aquático, seja para a subsistência, socialização ou de uma forma simbólica, os sítios são analisados do ponto de vista somente da terra, ignorando o seu entorno. Consequentemente, as áreas de oásis, que se encontram no Deserto Ocidental, também não raramente são postas de lado no que diz respeito a este tipo de pesquisa. Desta forma, a sugestão é propor a observação das sociedades egípcias dos oásis de um ponto de vista aquista em que todos os ambientes aquáticos, seja o rio Nilo ou as regiões lacustres do Deserto Líbio, devem ser levantados, ou seja, não observados somente como um local para captação de recursos, e sim um espaço utilizado para a socialização e inspiração para a cultura material. Para se compreender as populações de oásis é necessário primeiramente entender as populações do Nilo e seus discursos, principalmente aqueles relacionados à sua visão em relação ao que era o ambiente desértico e consequentemente seus habitantes e de que forma isto implica na cultura material, especialmente aquelas ligadas aos territórios aquáticos.

Made available in DSpace on 2014-06-12T15:02:41Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo1476_1.pdf: 4263090 bytes, checksum: fca95b350e246352695e054bc2e4455c (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2010 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / O presente trabalho versa sobre uma nova metodologia para ser aplicada na Arqueologia Subaquática, especificamente em naufrágios, onde em um único mergulho, dependendo das condições ambientais e do suporte técnico, o arqueólogo pode coletar até 37 dados sobre um mesmo naufrágio. A metodologia dinamiza e padroniza o cabedal de informações de um dado sítio arqueológico subaquático, o qual contempla desde o tipo de ambiente do sítio, as características geológicas e hidrometeorológicas, considerando também dados sobre cronologia, porte, estado, material construtivo, particularidades dimensionais, aparelhos e acessórios, tipologia e possíveis fatores causadores do naufrágio de uma determinada embarcação. Essa metodologia foi aplicada em três cascos desconhecidos soçobrados na costa pernambucana, tendo sido possível descobrir o nome da embarcação e o fator causador de um naufrágio, determinar os fatores causadores dos outros dois, bem como confirmar o nome de um e sugerir o nome do outro, mostrando a exequibilidade desse método

Em meio aos manguezais de Cananéia (extremo sul do litoral de SP), foram identificados, no âmbito do Programa Arqueológico do Baixo Vale do Ribeira, oito sambaquis que apresentam vestígios arqueológicos submersos. Com o objetivo de compreender a ocorrência desses sambaquis e de contextualizá-los espaço-temporalmente em meio às flutuações holocênicas do nível do mar, esta dissertação fundamentou-se em uma adaptação da técnica do Vibracoring, em métodos e técnicas da Arqueologia Subaquática, na abordagem geoarqueológica proposta por Waters (1992) e no estudo dos Processos de Formação adotados por Stein (1992). Dessa maneira, o presente trabalho pode identificar que o potencial de preservação e a distribuição dos sambaquis nessa região apresentam uma forte correlação com as oscilações do Nível Relativo do Mar, que ocorreram após o último máximo regressivo holocênico. Essas evidências indicaram também, que além de existirem chances reais de sambaquis totalmente submersos terem se preservado, nem sempre sítios relativos a um antigo nível marinho acabaram sendo destruídos ou ficando submersos. Em alguns casos, sambaquis que deveriam ter sido destruídos ou estarem submersos, encontram-se em terra, recobertos por sedimentos costeiros mais recentes ou protegidas por alguma formação geológica. Além de sua contribuição para o desenvolvimento e amadurecimento de uma Arqueologia Subaquática científica e para o estudo das curvas de Variação do Nível Relativo do Mar, esta pesquisa identificou algumas evidências importantes para a compreensão do fenômeno dos sambaquis, como por exemplo, a ocorrência de seqüências estratigráficas que atribuem diferenças funcionais e uma intencionalidade à construção de alguns sítios, assim como, datações que remetem a ocupação sambaquieira de Cananéia a uma antiguidade de quase 8.000 anos. / Among the Cananéia mangrove swamp (extreme south of São Paulo’s coastline), it was identified within the Archeological Programme of the Lower Ribeira Valley, eight shell middens within which could be found archeological submerged traces. Aiming at the understanding of these shell middens occurrence and the contextualisation in space and time in relation to the holocenic variations of the sea level, this monograph was based on an adaptation of the Vibracoring technique, underwater archeological methods and techniques, on the geoarcheological interpretation of Waters (1992), and on the studies of Formation Process adopted by Stein (1992). Thus, the shell middens preserving potential and distribution in this area shows a strong correlation with the sea related level changes, that occurred after the last holocenic regressive maximum. These evidences also indicated that not only were there real chances that completely submerged shell midden were preserved but also that it is not always that sites related to an ancient sea level ended up into being destroyed or kept submerged. In some cases, some that should have been destroyed or kept submerged, are seen in land covered by recent coast sediments or protected by any geological feature. Besides contributing to the development and maturation of the scientific underwater archeology and for the studies of the curves of the sea related level changes the research also identified some important evidences to the understanding of the shell middens phenomenon such as the occurrence of stratigraphic sequences that attach functional differences and an intention in building some sites, such as the one dated back to almost 8.000 years ago when Cananéia was first inhabited by the people of the shell middens

Made available in DSpace on 2017-07-10T18:13:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Thamis Meurer.pdf: 1244068 bytes, checksum: 7fedbdd5b53b39bf3ab6cb34f4fac17a (MD5) Previous issue date: 2011-04-28 / The family Characeae, represented in Brazil by the genera Chara and Nitella, is considered the closest living relatives of terrestrial plants and play several ecological roles, such as the increase of water transparency and habitat complexity. This research aimed to verify the composition and structure of Characeae community at Itaipu reservoir (24°05´S e 25°33´S; 54°00´W e 54°37´W), formed in Parana river, relating them to simple environmental variables, such as conductivity, water transparency and fetch. Samples were collected in eight arms of rivers that form the Brazilian side of the reservoir (Arroio Guaçu, São Francisco Verdadeiro, São Francisco Falso, São Vicente, São João, Ocoí, Pinto e Passo Cuê). A total of 17 taxa were identified, of which Chara hydropitys Reichenbach, C. rusbyana Howe, Nitella axillaris A. Braun, N. glaziovii G. Zeller, N. gracilis (Smith) C. Agardh, N. hyalina (DC) C. Agardh, N. inversa Imahori and N. microcarpa Braun, represent new citations in the Itaipu Reservoir and Paraná State. Chara guairensis, Nitella furcata and Nitella glaziovii showed the largest geographical ranges, while Chara hidropytis and Chara rusbyana showed more restricted distribution. Furthermore, it was found that among the environmental factors considered important for the establishing of charophytes at the tributaries of the reservoir, the underwater radiation positively affects the occurrence of the genera Chara and Nitella, while fetch values showed negative influence on the occurrence of genus Nitella during the period analyzed. / A família Characeae, representada no Brasil pelos gêneros Chara e Nitella, é considerada a ancestral mais próxima das plantas terrestres e possui uma série de papéis ecológicos, entre eles o aumento da transparência da água, aumento da complexidade de habitat. O presente trabalho objetivou verificar a composição e estrutura da comunidade de Characeae no reservatório de Itaipu (24°05´S e 25°33´S; 54°00´W e 54°37´W), formado no rio Paraná, relacionando-as com variáveis ambientais simples, tais como: condutividade, transparência da água e fetch. As coletas foram realizadas em oito braços de rios que formam a margem brasileira do reservatório (Arroio Guaçu, São Francisco Verdadeiro, São Francisco Falso, São Vicente, São João, Ocoí, Pinto e Passo Cuê). Foram identificados 17 táxons, dos quais Chara hydropitys Reichenbach, C. rusbyana Howe, Nitella axillaris A. Braun, N. glaziovii G. Zeller, N. gracilis (Smith) C. Agardh, N. hyalina (DC) C. Agardh, N. inversa Imahori e N. microcarpa Braun, todas novas citações no reservatório de Itaipu e Estado do Paraná. Chara guairensis, Nitella furcata e Nitella glaziovii apresentaram as maiores abrangências geográficas, enquanto Chara hidropytis e Chara rusbyana apresentaram distribuição mais restrita. Além disso, verificou-se que entre os fatores ambientais considerados importantes para o estabelecimento dos carófitos nos afluentes do reservatório, foi encontrado que a radiação subaquática afeta positivamente a ocorrência dos gêneros Chara e Nitella, enquanto valores de fetch demonstraram influência negativa sobre a ocorrência do gênero Nitella durante o período analisado.

Robust state estimation solutions must deal with faulty measurements, called outliers, and unknown data associations, which lead to multiple feasible hypotheses. Take, for instance, the scenario of tracking two indistinguishable targets based on position measurements, where each measurement could refer to either of the targets or even be a faulty reading. Common estimation methods model the state as having a unimodal distribution, so they are called unimodal methods. Likewise, multimodal methods model the state as a multimodal distribution. Difficult problems, such as autonomous underwater vehicle (AUV) navigation relying on acoustic localization, frequently involve recurring outliers. In these situations, the correct hypothesis only emerges as the most likely one when a substantial number of measurements are considered. Robust solutions for these problems need to consider multiple hypotheses simultaneously, which, in turn, calls for the representation of multimodal distributions. In this work, a novel approximate inference method is presented, called the Gaussian mixture sum-product algorithm (GM-SPA), as it implements the sum-product algorithm (SPA) for Gaussian mixtures. The GM-SPA can exactly represent under-constrained linear measurements and approximate important non-linear models, such as range measurements and 2D pose kinematics. The outlier robustness of the GM-SPA is tested and compared against the particle filter (PF) and multimodal incremental smoothing and mapping (MMiSAM), both of which are non-parametric methods. Robustness, accuracy, and run-time are improved in simulation tests. The test problems include 1D localization with unknown data association, 3D linear target tracking with correlated outliers, and 2D range-only pose estimation with Gaussian mixture noise. / Robusta lösningar för tillståndsuppskattning måste kunna hantera felaktiga mätningar, så kallade outliers, och okända dataassociationer, vilket leder till flera möjliga hypoteser. Ta till exempel scenariot att spåra två likadana mål baserat på positionsmätningar, där varje mätning kan tillhöra något av målen eller till och med vara en felaktig avläsning. Vanliga skattningsmetoder modellerar tillståndet som en unimodal fördelning, och kallas därför unimodala metoder. På samma sätt modellerar multimodala metoder tillståndet som en multimodal fördelning. Svåra problem, som navigering av autonoma undervattensfarkoster (AUV) med hjälp av akustisk lokalisering, involverar ofta upprepade outliers. I dessa situationer framstår den korrekta hypotesen som den mest sannolika först när ett stort antal mätningar beaktas. Robusta lösningar för dessa problem måste ta hänsyn till flera hypoteser samtidigt, vilket i sin tur kräver representation av multimodala fördelningar. I detta arbete presenteras en ny approximativ inferensmetod, kallad Gaussian mixture sum-product algorithm (GM-SPA), eftersom den implementerar sum-product algorithm (SPA) för gaussiska blandningar. GM-SPA kan representera underbegränsade linjära mätningar exakt och approximera viktiga icke-linjära modeller, till exempel avståndsmätningar eller 2D-posekinematik. GM-SPA:s robusthet mot outliers testas och jämförs med partikelfiltret (PF) och multimodal incremental smoothing and mapping (MM-iSAM), som båda är icke-parametriska metoder. Robusthet, noggrannhet och körtid förbättras i simuleringstester. Simulerade tester inkluderar 1D-lokalisering med okänd dataassociation, 3D linjär målföljning med korrelerade outliers och 2D-ställningsuppskattning av endast räckvidd med Gaussiskt blandningsljud. / Soluções robustas para estimação de estado devem lidar com medidas defeituosas, chamadas de outliers, e com associações de dados desconhecidas, que levam a múltiplas hipóteses possíveis. Considere-se, por exemplo, o cenário de rastreamento de dois alvos indistinguíveis com base em medidas de posição, em que cada medida pode-se referir a qualquer um dos alvos ou até mesmo ser uma leitura defeituosa. Métodos de estimação comuns modelam o estado como tendo uma distribuição unimodal, sendo assim chamados de métodos unimodais. Da mesma forma, métodos multimodais modelam o estado como uma distribuição multimodal. Problemas difíceis, como a navegação de veículos subaquáticos autónomos (AUVs) baseada em localização acústica, frequentemente envolvem outliers recorrentes. Nestas situações, a hipótese correta apenas surge como a mais provável quando um número substancial de medidas é considerado. Soluções robustas para estes problemas precisam de considerar múltiplas hipóteses simultaneamente, o que, por sua vez, exige a representação de distribuições multimodais. Neste trabalho, é apresentado um novo método de inferência aproximada, chamado Gaussian mixture sum-product algorithm (GM-SPA), pois implementa o sum-product algorithm (SPA) para misturas Gaussianas. O GM-SPA pode representar exatamente medidas lineares sub-determinadas e aproximar modelos não lineares importantes, como medidas de distância e cinemática de pose 2D. A robustez a outliers do GM-SPA é testada e comparada com o filtro de partículas (PF) e com multimodal incremental smoothing and mapping (MM- -iSAM), ambos métodos não-paramétricos. A robustez, a exatidão e o tempo de execução em testes de simulação são melhorados. Os problemas de teste incluem localização 1D com associação de dados desconhecida, rastreamento linear de alvos em 3D com outliers correlacionados e estimação de pose 2D com base em medidas de distância com ruído de mistura Gaussiana.

CAPES / Nesta Tese de Doutorado propõe-se um modelo de consumo de energia para redes acústicas subaquáticas que leva em consideração as especificidades do ambiente subaquático, como a comunicação utilizando ondas acústicas, a dependência da largura de banda do canal com a perda de percurso, que varia tanto com a distância quanto com a frequência, e o ruído. O desvanecimento, resultado do multipercurso, normalmente modelado pelas distribuições Rayleigh e Rice nas transmissões terrestres, é modelado pela distribuição K, que melhor representa a severidade do ambiente subaquático. O modelo considera uma rede subaquática linear de múltiplos saltos e a possibilidade de retransmissões para calcular a energia total consumida para cada bit de informação transmitido com sucesso entre a fonte e o destino. A fim de obter o menor consumo de energia, a SNR e a frequência de operação também são otimizadas, sendo considerado o uso de códigos convolucionais, cuja taxa ótima que leva ao menor consumo é determinada. Uma análise teórica é desenvolvida para cenários com e sem limitação de atraso. No primeiro caso avalia-se o consumo de energia quando retransmissões não são permitidas ou devem ser limitadas e, portanto, uma FER residual deve ser tolerada. No segundo caso infinitas retransmissões são permitidas até que um pacote seja recebido sem erros. Para ambos cenários o número ótimo de saltos que minimiza o consumo de energia é determinado, e na sequência o impacto do número de tentativas de transmissão é considerado. Resultados numéricos são apresentados, mostrando que o esquema de múltiplos saltos é mais eficiente em termos de consumo de energia que a transmissão direta. Além disso, os resultados mostram que um número pequeno de tentativas de transmissão é suficiente para alcançar uma redução considerável no consumo de energia em redes de múltiplos saltos, limitando o atraso médio por pacote transmitido, o que é muito interessante em aplicações reais. / In this Thesis, an energy consumption model for underwater acoustic networks is proposed. The model takes into account the specificities of the underwater environment, such as the use of acoustic waves for communication, dependence of the underwater acoustic channel bandwidth with the path loss, which varies with both the distance and frequency, and noise. The fading, usually modeled by Rayleigh and Rice distributions on terrestrial communications, in this work, is modeled by the K distribution, which best represents the severity of the underwater environment. The model considers a linear multi-hop underwater network and the possibility of retransmissions to calculate the total energy consumed for each bit of information successfully transmitted between the source and the destination. In order to obtain the minimum energy, the SNR and the operating frequency are also optimized. The use of convolutional codes is considered and the optimal code rate, which leads to the minimum energy consumption, is determined. A theoretical analysis was developed for two scenarios: delay constrained and delay unconstrained networks, indicating the optimal number of hops which minimizes energy consumption. Next, the impact of the number of transmission trials was considered. A numerical analysis was also performed for both the scenarios. The numerical results validate the theoretical analysis, showing that the multi-hop scheme is more efficient in terms of energy consumption when compared to direct transmission. Furthermore, the results show that a small number of transmission trials is sufficient to achieve a considerable reduction in energy consumption in multi-hop networks, limiting the average delay per packet transmitted, which is very interesting in real applications.

O presente trabalho aborda a aplicação de códigos fontanais em redes subaquáticas. Tais redes transmitem dados abaixo da água fazendo uso de sinais acústicos e possuem diversas aplicações. No entanto, é sabido que esse tipo de rede é caracterizado por uma baixa velocidade de propagação e largura de banda menor que as redes que operam em meios de transmissão mais conhecidos, tais como a transmissão sem fio via ondas de rádio frequência, resultando num maior atraso na entrega de pacotes. Para tentar minimizar estes atrasos e aumentar a eficiência energética das redes subaquáticas, o trabalho otimizou o sistema de transmissão inserindo um código corretor de erros fontanal no transmissor de mensagens. Dentro desse contexto, foi necessário modelar o consumo energético necessário para a transmissão correta de pacotes de dados em redes subaquáticas utilizando códigos fontanais. Dentre os resultados do trabalho, o mais relevante conclui que o uso dos códigos fontanais é capaz de reduzir em até 30% o consumo de energia quando a distância de transmissão é de 20 km para o caso com a taxa de erro de quadro alvo (FER) de Po = 10^−5, e em ate 25% para a FER alvo de Po = 10^−3. / The present work employs fountain codes in an underwater network, in which data is transmitted using acoustic signals and has many applications. However, underwater networks are usually characterized by low propagation speed and smaller bandwidth than networks that use radio frequency signals, resulting in larger transmission delays. Then, aiming at minimizing the delays and increasing the energy efficiency of underwater networks, the present work employs fountain error-correcting codes at the transmitter. To that end, it was first necessary to model the energy consumption of a success data packet transmission in an underwater network using fountain codes. Our results show that the use of fountain codes is able to reduce up to 30% of energy consumption when the transmission distance is of 20 km for the case with a target frame error rate (FER) of Po = 10^−5 , and 25% for the same distance with a target FER of Po = 10^−3.