The Speed-Track is a prototype of tracked vehicle made for material transportation on yards andgalleries. It was realized in 2011 and during the past two years has been employed mainly forload transportation on mountains. The main innovations adopted by the vehicle are about thesuspension system and the hydrostatic transmission; the combination of both allows acomfortable driving up to a maximum speed of 20 km/h.First of all, the present thesis aims to quantitatively evaluate the performances of the vehiclefrom the point of view of the suspension system and the transmission. The design of the vehicle,in fact, has been driven by the designer’s experience and no preliminary simulations and sizingcomputations have been performed.According to the outcomes of the first step as well as the feedback, some improvements to thecurrent configuration are designed and evaluated. The feedback has been submitted to theprototype’s users through a questionnaire. Improvements are supposed to be easily implementedon the existing vehicle.The outcomes of the previous steps as well as the communication with employees andentrepreneurs and the knowledge of the state of the art in terms of construction and earthmovingmachines drive the last step of the present work.The employees and entrepreneurs consulted mainly work in the agricultural sector and they havebeen contacted through web-based forums. In addition, the participation to the fair Bauma 2013allowed us to get a more complete picture of the state of the art.New solutions, starting from scratch, are designed in the last part.Keywords: / Speed-Track är en prototyp av en spårfarkost utvecklad för materialtransport på gårdar och igallerior. Den konstruerades 2011 och under de senaste två åren har den främst använts för tungatransporter på berg.De huvudsakliga innovationerna av vilka farkosten använder sig av är kopplade tillsuspensionssystemet och den hydrostatiska transmissionen; kombinationen av dessa möjliggören bekväm resa i hastigheter upp till 20 km/h.Målet med detta examensarbete är framför allt att utvärdera prestandan hos farkosten medhänsyn till suspensionssystemet och transmissionen. Designen av farkosten har utformats baseratpå utvecklarens erfarenheter och inga preliminära simuleringar eller beräkningar har utförts.Baserat på resultaten från, och utvärdering av det första steget har vissa förbättringar till denrådande uppbyggnaden framtagits och utvärderats. Utvärderingen har lämnats till användare avprototypen genom ett frågeformulär.Förbättringarna skall vara lätta att tillämpa på den existerande farkosten.Resultaten från de föregående stegen tillsammans med en dialog med anställda och entreprenörersamt teknisk kunskap med avseende på konstruktion och jordfraktande maskiner driva det sistasteget av det presenterade arbetet.Medarbetare och entreprenörer härstammar framför allt från arbete inom jordbrukssektorn ochhar blivit kontaktade genom web-forum.Dessutom har medverkan under mässan Bauma 2013 givit en mer komplett bild av den rådandetekniken.Nya lösningar skapade från början utvecklas i arbetets sista del.

Med den kontinuerliga automationen och de globala mål som syftar till miljövänliga och grönare samhälle, bildades företaget TerraGo Deliveries med syfte att minimera växthusgasersutsläpp i stora städer genom hållbarare logistik. Deras mål är att bygga en robot som levererar mat från restauranger till kunder. Roboten ska gå på gångställe med människor för att minska trafiken i körfälten. Vanligtvis, går leveransen genom chaufförer som kör bilar eller moped som orsakar mer gasutsläpp och mer trängsel i trafik samt risk för olyckor. Det här projektet går ut med att framta ett upphängning system till första prototypen av TerraGo Deliveries robot som är sexhjuldriven. Det nya systemet ska klara sig med att gå på grusvägar och gå på trottoars kanter. För att komma fram till den slutliga designen så delas projektet in i flera olika delmoment som består av faktainsamling för upphängning system till olika fordon och robotar, skisser, mekanikberäkningar, CAD modellering, 3D-printing, värklighetstester, konceptutveckling och materialval. CAD-programmet Creo Parametric 5.0 har använts för att skapa 3D-modeller för de olika koncepten. Samt programmet Granta EduPack, som är ingenjörsmässigt materialdatabas, har varit ett verktyg för materialvalet. Dessutom renderingar på den slutliga designen har utförts med hjälp av KeyShot 10 för att visa hur den kommer se ut på verkligheten. Resultatet kommer att redovisa upphängningssystemet som en 3D-modell som visar hur den kommer att lösa problemet med hänsyn till montering anvisningar. Materialvalet för systemet hamnar på aluminiumlegeringen SS 4212–06. / With the continuous automation and the global goals that aim to more environmentally friendly and greener society, the company TerraGo Deliveries was formed with purpose of minimizing greenhouse gas emissions in large cities through more sustainable logistics. Their goal is to build a robot that delivers food from restaurants and shops to customers. The robot will go on the pavement at peoples’ speed to reduce traffic in the lanes. Usually, the delivery goes through drivers who drive cars or scooters that cause more gas emissions and more congestion in traffic as well as the risk of accidents. This project involves developing a suspension system for the first prototype of the TerraGo Deliveries robot, which is six-wheel drive. The new system will be able to go on gravel roads and climb on the curbs without any problem. To reach at the final design, the project has been divided into several different phases that consist of fact collection for suspension systems for different vehicles and robots, sketches, mechanical calculations, CAD-modeling, 3D-printing, reality tests, concept development and material selection. The CAD program Creo Parametric 5.0 has been used to create 3D models for the various concepts. And the program Granta EduPack, which is an engineering material database, has been a tool for material selection. In addition, renderings of the final design have been performed using KeyShot 10 to show how it will look like in reality. The result will present the suspension system as a 3D-model that shows how it will solve the problems, which are introduced in the report, with the assembly instructions. The choice of material for the system ends up on the aluminum alloy SS 4212–06.

En växande medvetenhet om miljöfrågor i kombination med den ökade produktiviteten och effektiviteten som skapas av automation och digitalisering har lett till ett växande intresse för autonoma leveransrobotar. TerraGo Deliveries utvecklar eldrivna autonoma leveransrobotar med fokus på matleveranser. Målet med detta arbete är att ta fram ett chassi med ett upphängningssystem för en sexhjulig autonom leveransrobot där upphängningssystemet gör det möjligt för roboten att klättra över hinder på en max höjd av 10 cm. Programmet Granta EduPack 2022 R1 har använts för att söka ett lämpligt tillverkningsmaterial. Aluminiumlegering 6061-T6 har valts på grund av dess goda egenskaper. Creo Parametric 7.0.6.0 har använts för att designa chassit och upphängningssystemet. Creo parametric har också använts för att utföra alla statiska finita elementanalyserna (FEA) och dynamiska mekanismanalyserna. Programmet Ultimaker Cura 4.12.1 med 3D-skrivaren Ultimaker 2+ har använts för att skapa en förminskad prototyp för lösningsförslaget. Resultatet har blivit ett stegramschassi med en bågformad boggi som upphängningssystem som gör att roboten kan klättra upp och ned hindren. / A growing awareness of environmental issues in combination with the increased productivity and efficiency created by automation and digitization has led to a growing interest in autonomous delivery robots. TerraGo Deliveries develops electrically powered autonomous delivery robots with a focus on food deliveries. The goal of this work is to develop a chassis with a suspension system for a six-wheeled autonomous delivery robot where the suspension system makes it possible for the robot to climb over obstacles at a maximum height of 10 cm. The Granta EduPack 2022 R1 software has been used to search for suitable manufacturing material. Aluminum alloy 6061-T6 has been chosen because of its good properties. Creo Parametric 7.0.6.0 has been used to design the chassis and suspension system. Creo parametric has also been used to perform all static finite element analyses (FEA) and dynamic mechanism analyses. The Ultimaker Cura 4.12.1 software with the Ultimaker 2+ 3D printer has been used to create a scaled-down prototype of the designed system. The result has become a ladder frame chassis with an arched bogie as a suspension system that enables the robot to climb up and down obstacles.