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Efficient Planning of Humanoid Motions by Modifying Constraints

Uno, Yoji, Kagawa, Takahiro, Sung, ChangHyun 09 1900 (has links)
No description available.
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ICT and formative assessment in the learning society /

Roos, Bertil, January 2005 (has links)
Diss. (sammanfattning) Umeå : Umeå universitet, 2005. / Härtill 5 uppsatser.
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A professional community goes online : a study of an online learning community in general medicine /

Carlén, Urban January 2010 (has links)
Diss. Göteborg : Göteborgs universitet, 2010.
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The rise of luxury brands online : a study of how a sense of luxury brand is created in an online environment /

Radón, Anita, January 2010 (has links)
Diss. Stockholm : Stockholms universitet, 2010.
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Propriedades estruturais do disco galáctico usando aglomerados abertos na vizinhança solar

Aguiar, Gabriel Corrêa de January 2015 (has links)
Neste trabalho foram usados aglomerados abertos de três catálogos distintos (WEBDA, DAML02 e MWSC) e diferentes métodos de determinação de parâmetros para determinar as propriedades estruturais do Disco Fino da Via-Láctea na vizinhança Solar, como a escala de altura dos aglomerados e uma determinação para o deslocamento vertical do Sol com relação ao plano do Disco Galáctico. Tendo em vista o maior número de objetos, sua metodologia consistente entre todos os objetos catalogados e uma maior capacidade de detectar objetos distantes do Sol, o catálogo MWSC, aqui chamado de CatA, foi nosso principal objeto de estudo. Os demais servindo, principalmente, como comparação, para garantir consistência com resultados obtidos de catálogos anteriores. Cada catálogo gerou um valor diferente para cada parâmetro estudado, porém estes valores concordam entre si, de acordo com os erros esperados embutidos na obtenção de dados e nas diferentes características de cada catálogo. Na busca por determinar os parâmetros estruturais mais básicos, como os descritos acima, encontramos duas populações distintas de aglomerados, traçando diferentes perfis exponenciais, altura com relação ao plano e assinaturas de idade diferentes. Para diferenciar estas populações, usamos um sub-índice j = 1 para a população com menor escala de altura, 69pc para CatA, com maior proporção de objetos jovens e com maior relevância para regiões próximas ao plano do Disco, Z < 200pc. J´a para a população predominantemente composta por aglomerados relativamente velhos, com maior relevância em distâncias verticais superiores a 200pc, com escala de altura de aproximadamente 409pc, novamente referente à CatA, usamos o sub-índice j = 2. Ambas as populações surgem naturalmente dos três catálogos ao expandirmos o perfil de probabilidade das distribuições dos aglomerados com relação à altura vertical, Z. Em todos os catálogos, o ponto de encontro destas duas populações ocorre em uma altura de Z 200pc. A população j = 2 apresenta valores muito próximos aos presentes na literatura, quando os objetos utilizados para tal determinação não são aglomerados, mas sim estrelas do campo, por exemplo. Outra característica compartilhada por todos os catálogos foi a detecção de uma sutil flutuação na distribuição de objetos com relaçãoà altura. Esta flutuação apresenta um acréscimo de aglomerados na parte Sul do Disco e, na mesma região ao Norte, um decréscimo. Com auxílio de distribuições do tipo Hess, pudemos verificar que estas flutuações possuem uma relação antissimétrica e apresentam um foco em uma região distante 400pc do Sol, 8.85kpc do Centro Galáctico e com uma altura modular em relação ao Disco de 125pc. As causas para esta sutil flutuação na distribuição vertical dos OCs seguem em aberto, entretanto. / In this work three distinct open clusters catalogues (WEBDA, DAML02 and MWSC) with different methods for the parameter determination were used to derive the thin Disk structural properties in the Milky Way, such as open cluster scale height and a determination of vertical displacement of the Sun relative to the plane of the Galactic Disk. Considering the larger number of objects, its consistent methodology among all cataloged objects and a more efficient capacity to detect distant objects from the Sun, the MWSC catalog, here called CatA, was our main object of study. The others serving, mainly, as a comparison, to guarantee consistency with results obtained from previous catalogs. Each catalog generated a different value for each parameter studied, but these values agree with one another, according to the expected errors built into the data collection and the different characteristics of each catalog. In the search for determining the basic structural parameters, as described above, we found two distinct open cluster populations, fitting different exponential profiles, height relative to the plane, and different age signatures. To differentiate these populations, we used an index j = 1 for the population with smaller scale height, 69pc for CatA, with larger proportion of young objects and of larger relevance for regions near the Disk plane, Z < 200pc. For the population predominantly composed of relatively old clusters, with a larger relevance in vertical distances of more than 200pc, with a height scale of approximately 409pc, again referring to CatA, we used the index j = 2. Both populations arise naturally from the three catalogs as we expand the distribution of clusters probability profile relative to the vertical height, Z. In all catalogs, the meeting point of these two populations occurs at a height of Z 200pc. The population j = 2 presents values very close to those in the literature, when the objects used for such determination are not clusters, but field stars, for example. Another characteristic shared by all catalogs was the detection of a subtle fluctuation in the distribution of objects with respect to height. This fluctuation presents an increase of clusters in the South part of the Disk and, in the same region to the North, a decrease. With the aid of Hess-type distributions, we can verify that these fluctuations have an antisymmetric relationship and have a focus on a region distant 400pc from the Sun, 8.85kpc from the Galactic Center and a modular height of 125pc in relation to Disk. The causes for this subtle fluctuation in the vertical distribution of the OCs remain open, however.
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Adição experimental de novos materiais às argilas da região do polo cerâmico de Santa Gertrudes (SP)

Gaspar Junior, Lineo Aparecido [UNESP] 12 June 2003 (has links) (PDF)
Made available in DSpace on 2014-06-11T19:32:21Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2003-06-12Bitstream added on 2014-06-13T20:03:45Z : No. of bitstreams: 1 gasparjunior_la_dr_rcla.pdf: 2865974 bytes, checksum: a8d4e94cbea08ce0852fd1e6d9cff5f1 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Apesar do processo por via seca não permitir grandes quantidades de aditivos na composição das massas cerâmicas em relação ao processo por via úmida, nada impede que sejam utilizados outros materiais, a fim de melhorar propriedades químicas, reduzir ciclos de queima e economizar energia e combustível, além de racionalizar o uso de jazidas de argila, impedindo que os rejeitos dessas minas contribuam como poluentes para o meio ambiente. O objetivo principal deste trabalho consiste em adicionar filitos do Grupo São Roque, granitos dos Complexos Graníticos Itu e São Roque, rochas intrusivas básicas da região de Limeira, gnaisses e quartzitos do Complexo Itapira e siltitos argilosos da Formação Tatuí às argilas da mina Sartori (Formação Corumbataí) procurando-se melhorar as propriedades cerâmicas dessa massa e demonstrar que a adição de aditivos naturais pode contribuir na solução de muitos problemas apresentados pelas industrias cerâmicas .da região. A metodologia baseou-se na caracterização química (determinação da quantidade de elementos maiores e menores, Capacidade de Troca Catiônica e carbono orgânico), mineralógica (descrição microscópica, Difração de Raios X e análise térmica) e física (ensaios tecnológicos cerâmicos) das referidas argilas, assim como dos aditivos citados, buscando relacionar essas características mineralógicas e químicas com o bom ou péssimo desempenho das massas cerâmicas nos ensaios físicos. Todas as massas aditivadas , apresentaram bons resultados segundo as Normas 13817 e 13818 da ABNT, podendo ser utilizados como pisos e revestimentos cerâmicos. Destacam-se com os melhores resultados de propriedades cerâmicas os corpos de prova aditivados com diabásio, gnaisse, quartzito e o siltito argiloso da Formação Tatuí. A amostra pura de siltito argiloso da Formação Tatuí foi testada como material para revestimento... / In spite of the dry way process does not require great amounts of addictive in the composition of the ceramic masses, in relation to the wet way process, nothing prevents that other materials can be used, in order to improve chemical properties, reduce firing cycles and save energy and fuel, besides rationalizing the usage of the clay mines, preventing that the wastes of these mines contribute as poluents to the environment. The main objective of this work consists of adding phyllites from São Roque Group, granites from the Itu and São Roque Granitic Complex, basic intrusive rocks from the region of Limeira, gnaisses and quartzites from the Itapira Complex and siltstones from the Tatuí Formation to the clays from the Sartori mine (Corumbataí Formation), in order to improve the ceramical properties of this ceramic mass and display that the add of natural materials may contribute in the solution of many problems faced by the ceramic industries of the region. The approach based on the chemical characterization (determination of the amount of larger and smaller elements, Cathionic Exchange Capacity and organic carbon), mineralogical (microscopic description, X-Ray Diffraction and thermal analysis) and physical (ceramic technological assays) of the referred clays, as well as of the addictives mentioned above, trying to relate the chemical and mineralogical characters with the good or bad performance of the ceramic masses at the physical assays. All the materials added in the masses from Corumbataí Formation presented good results according to ABNT Norms, and they can be used as floor and wall tiles as well. The best ceramic mass were those added with diabase, gnaisse, quartzit and clay siltstone from Tatuí Formation. The sample of Tt pure was analyzed as raw material for the floor tiles, and it didn't present good results. This sample has a great potential for heavy clay proudcts (bricks and roof tiles).
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Propriedades estruturais do disco galáctico usando aglomerados abertos na vizinhança solar

Aguiar, Gabriel Corrêa de January 2015 (has links)
Neste trabalho foram usados aglomerados abertos de três catálogos distintos (WEBDA, DAML02 e MWSC) e diferentes métodos de determinação de parâmetros para determinar as propriedades estruturais do Disco Fino da Via-Láctea na vizinhança Solar, como a escala de altura dos aglomerados e uma determinação para o deslocamento vertical do Sol com relação ao plano do Disco Galáctico. Tendo em vista o maior número de objetos, sua metodologia consistente entre todos os objetos catalogados e uma maior capacidade de detectar objetos distantes do Sol, o catálogo MWSC, aqui chamado de CatA, foi nosso principal objeto de estudo. Os demais servindo, principalmente, como comparação, para garantir consistência com resultados obtidos de catálogos anteriores. Cada catálogo gerou um valor diferente para cada parâmetro estudado, porém estes valores concordam entre si, de acordo com os erros esperados embutidos na obtenção de dados e nas diferentes características de cada catálogo. Na busca por determinar os parâmetros estruturais mais básicos, como os descritos acima, encontramos duas populações distintas de aglomerados, traçando diferentes perfis exponenciais, altura com relação ao plano e assinaturas de idade diferentes. Para diferenciar estas populações, usamos um sub-índice j = 1 para a população com menor escala de altura, 69pc para CatA, com maior proporção de objetos jovens e com maior relevância para regiões próximas ao plano do Disco, Z < 200pc. J´a para a população predominantemente composta por aglomerados relativamente velhos, com maior relevância em distâncias verticais superiores a 200pc, com escala de altura de aproximadamente 409pc, novamente referente à CatA, usamos o sub-índice j = 2. Ambas as populações surgem naturalmente dos três catálogos ao expandirmos o perfil de probabilidade das distribuições dos aglomerados com relação à altura vertical, Z. Em todos os catálogos, o ponto de encontro destas duas populações ocorre em uma altura de Z 200pc. A população j = 2 apresenta valores muito próximos aos presentes na literatura, quando os objetos utilizados para tal determinação não são aglomerados, mas sim estrelas do campo, por exemplo. Outra característica compartilhada por todos os catálogos foi a detecção de uma sutil flutuação na distribuição de objetos com relaçãoà altura. Esta flutuação apresenta um acréscimo de aglomerados na parte Sul do Disco e, na mesma região ao Norte, um decréscimo. Com auxílio de distribuições do tipo Hess, pudemos verificar que estas flutuações possuem uma relação antissimétrica e apresentam um foco em uma região distante 400pc do Sol, 8.85kpc do Centro Galáctico e com uma altura modular em relação ao Disco de 125pc. As causas para esta sutil flutuação na distribuição vertical dos OCs seguem em aberto, entretanto. / In this work three distinct open clusters catalogues (WEBDA, DAML02 and MWSC) with different methods for the parameter determination were used to derive the thin Disk structural properties in the Milky Way, such as open cluster scale height and a determination of vertical displacement of the Sun relative to the plane of the Galactic Disk. Considering the larger number of objects, its consistent methodology among all cataloged objects and a more efficient capacity to detect distant objects from the Sun, the MWSC catalog, here called CatA, was our main object of study. The others serving, mainly, as a comparison, to guarantee consistency with results obtained from previous catalogs. Each catalog generated a different value for each parameter studied, but these values agree with one another, according to the expected errors built into the data collection and the different characteristics of each catalog. In the search for determining the basic structural parameters, as described above, we found two distinct open cluster populations, fitting different exponential profiles, height relative to the plane, and different age signatures. To differentiate these populations, we used an index j = 1 for the population with smaller scale height, 69pc for CatA, with larger proportion of young objects and of larger relevance for regions near the Disk plane, Z < 200pc. For the population predominantly composed of relatively old clusters, with a larger relevance in vertical distances of more than 200pc, with a height scale of approximately 409pc, again referring to CatA, we used the index j = 2. Both populations arise naturally from the three catalogs as we expand the distribution of clusters probability profile relative to the vertical height, Z. In all catalogs, the meeting point of these two populations occurs at a height of Z 200pc. The population j = 2 presents values very close to those in the literature, when the objects used for such determination are not clusters, but field stars, for example. Another characteristic shared by all catalogs was the detection of a subtle fluctuation in the distribution of objects with respect to height. This fluctuation presents an increase of clusters in the South part of the Disk and, in the same region to the North, a decrease. With the aid of Hess-type distributions, we can verify that these fluctuations have an antisymmetric relationship and have a focus on a region distant 400pc from the Sun, 8.85kpc from the Galactic Center and a modular height of 125pc in relation to Disk. The causes for this subtle fluctuation in the vertical distribution of the OCs remain open, however.
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Uso de redes neurais na correção de erros de transmissão em sistemas de comunicação via satélite

Costa, Guilherme Picolo Salazar 03 July 2009 (has links)
Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2009. / Submitted by Kelly Marques (pereira.kelly@gmail.com) on 2009-11-13T17:43:06Z No. of bitstreams: 1 2009_GulhermePicoloSalazarCosta.pdf: 3604632 bytes, checksum: e41d945b3a99c4a1038422078db3c9d9 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2009-11-16T11:30:56Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_GulhermePicoloSalazarCosta.pdf: 3604632 bytes, checksum: e41d945b3a99c4a1038422078db3c9d9 (MD5) / Made available in DSpace on 2009-11-16T11:30:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009_GulhermePicoloSalazarCosta.pdf: 3604632 bytes, checksum: e41d945b3a99c4a1038422078db3c9d9 (MD5) Previous issue date: 2009-07-03 / O uso de redes neurais é cada vez mais amplo em nossa sociedade. Especificamente neste trabalho, a técnica de redes neurais é utilizada na demodulação de um sistema de comunicações via satélite, onde o objetivo a ser atingido é o de a rede neural corrigir dois fenômenos interferentes: o AWGN e a atenuação causada por chuva. Não é intenção determinar qual o melhor tipo de rede neural para cumprir esta finalidade, mas sim, identificar um tipo de rede neural capaz de permitir o desenvolvimento do estudo. Para validação dos parâmetros utilizados no estudo teórico, são utilizados dados coletados do sistema de comunicações via satélite atualmente em uso pelo CINDACTA I (Primeiro Centro Integrado de Defesa Aérea e Controle do Espaço Aéreo). Os resultados são bastante promissores, indicando que pelo menos teoricamente o desempenho da técnica utilizada com redes neurais, supera a atual técnica de demodulação em uso pelo sistema TELESAT. Como o reconhecimento de padrões pela rede neural está limitado a erros de fase menores que 45o, técnicas de correção antecipada de erros (FEC) continuam sendo indispensáveis e complementares. __________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Neural networks are in widespread use with communication systems. In this work, neural networks techniques are employed to demodulate signals in satellite communication systems, more specifically targeting to compensate two interfering phenomena: AWGN and attenuation caused by rain. It is not herein intended to achieve the best possible type of neural network, but rather identify a type able to accomplish the objective efficiently. In addition, real data is collected from satellite communication systems used by CINDACTA I (First Integrated Center of Air Defense and Air Traffic Control) in order to validate the parameters used in the computer simulations. The results indicate that neural networks can be better than the demodulation technique currently implemented at CINDACTA I, although the use of Forward Error Correction schemes (FEC) is deemed appropriate and complementary.
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A VIA CRUCIS DO DESEJO FEMININO: UM ESTUDO SOBRE A ESCRITA DE CLARICE LISPECTOR

BOURGUIGNON, C. P. S. 14 December 2016 (has links)
Made available in DSpace on 2018-08-01T23:43:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_10500_TESE.CRISTIANE.PALMA.SANTOS.BOURGUIGNON.pdf: 1374685 bytes, checksum: 2120a126211bead1239e2bf67834d7be (MD5) Previous issue date: 2016-12-14 / Esta tese discute a presença do desejo feminino na ficção da escritora brasileira Clarice Lispector. O recorte da pesquisa é o polêmico livro A via crucis do corpo, publicado pela escritora em 1974. O volume foi mal recebido pela crítica da época de lançamento e foi pouco traduzido até hoje. Encomendada para falar de sexo, a obra é bastante crítica, elaborada num tom irônico por meio de narrativas que exibem a crueza e a complexidade humanas. Criticando o mercado literário, o livro utiliza o sexo como tema para tratar também de outras questões, como a violência e a opressão. Numa aproximação da psicanálise à literatura, a pesquisa aborda explicações sobre o desenvolvimento da sexualidade, considerando as teorias freudiana e lacaniana sobre a feminilidade. Ironizando temas complexos e perigosos, a começar pelo título, A via crucis do corpo sugere traços de feminismo e de autobiografia nos seus textos de ficção. A tese faz um recorte da fortuna crítica e acadêmica da escritora e também retoma a crítica feminista de Hélène Cixous e Luce Irigaray sobre a escrita clariceana.
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Controle Preditivo de Sistemas PWA Via Programação Multiparamétrica Aplicado em uma Cadeira de Rodas Robótica

WEINKELLER, G. P. C. 24 August 2012 (has links)
Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4713_DissertaçãoGustavp Perim Cola Weinkeller.pdf: 2835342 bytes, checksum: ed98b71512930a1bdcc77858509a6ca2 (MD5) Previous issue date: 2012-08-24 / Este trabalho propões modelagem de dois controladores preditivos híbridos, um para o sistema dinâmico e outro para o sistema cinemático de uma cadeira de rodas robótica. Esses controladores são calculados explicitamente(off-line) e são funções lineares por partes, do tipo PWA (pieceWaise Affine). Para gerar estes controladores off-line, foi utilizado um método de otimização conhecido como Programação Multiparamétrica (PM). A PM é a parte integrante do MPT Tollbox para MatLAb, especialmente desenvolvido para sua aplicação em controle preditivo. Para se desenvolver os controladores foi preciso linearizar ambos os sistemas. A linearização do sistema dinâmico foi relativamente simples, precisando apenas um ponto de operação e gerando uma resposta satisfatória. Contudo, a linearização do sistema cinemático foi mais problemática de se conseguir um resultado aceitável. De posse dos sistemas linearizados e representados por espaço de estados, deu-se a modelagem dos controladores. Foram realizadas simulações computacionais dos controladores obtidos, juntamente com os modelos não lineares dos sistemas, sendo cerificado que ambos garantiram suas estabilidades. O controlador dinâmico apresentou excelentes resultados, respondendo de forma rápida e eficiente. Já o controlador cinemático apresentou um resultado inferior, se comparado ao controlador dinâmico, demandando maior tempo computacional e necessitando que fosse sintonizado a cada mudança de setpoint.

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