Texte remanié de: Th. Ph. D.--Law--Genève--Institute of international studies, 1986. / Notes bibliogr. Index.

Texte remanié de: Doct. Th.--Philosophy--Oxford, 1976. / Bibliogr. p. 437-479. Index.

Les travaux présentés dans ce manuscrit traitent de l’asservissement visuel d’un éclairage opératoire. Il s’agit d’une thèse CIFRE soutenue par l’entreprise MAQUET SAS et en collaboration avec le Laboratoire PRISME de l’Université d’Orléans. Les éclairages opératoires offrent à l’équipe chirurgicale des conditions d’éclairement suffisantes pour leur permettre d’accomplir leurs gestes. Leur positionnement est difficile en cours d’intervention et engendre fréquemment des heurts entre les membres de l’équipe. Les solutions déjà développées pour résoudre ce problème ne donnent pas satisfaction en raison de l’interaction forte entre le système et l’équipe chirurgicale. Nous proposons dans cette étude un éclairage opératoire asservi visuellement ne nécessitant pas d’information explicite, et opérationnel quel que soit le type de chirurgie. Il s’agit d’un système "intelligent" autrement dit capable de désigner de lui-même la zone où éclairer et "autonome", c’est-à-dire apte à se déplacer seul une fois les coordonnées de la cible connues. Ces deux points constituent la problématique de cette étude. Pour rendre "intelligent" l’éclairage opératoire, nous proposons un processus de désignation basé sur la reconnaissance d’objets spécifiques : le sang, la peau, les champs stériles et les instruments. Pour ce faire nous utilisons une fusion des attributs forme, couleur et mouvement basée sur le cadre crédibiliste. Nous résolvons les problèmes d’inhomogénéité de l’image dus à la puissance de l’éclairement par l’ajout d’une étape de fusion intermédiaire. Une fois l’ensemble des objets reconnus, nous procédons à la désignation de la zone à éclairer à l’aide de la théorie de la décision. L’autonomie du système est quant à elle assurée par une boucle d’asservissement visuel 2D, qui permet de faire converger l’éclairage vers la zone précédemment désignée. Nous avons réalisé au cours de cette étude un prototype quia permis de valider l’approche dans des conditions réelles. / The work presented in this manuscript is related to the visual servoing of a surgical light. This is a collaborative study between MAQUET SAS and PRISM laboratory (University of Orléans). Surgical light provides the surgical team enough lighting to perform their activities. The positioning of this equipment during the operation is arduous and leads frequently to disagreement between members of the team. Solutions already developed to solve this problem do not offer satisfaction in reason of the high interaction between the system and the team. This work aims to propose a surgical light visually served which do not require explicit information and which is operational whatever the kind of surgery. It consists in an "intelligent" system able to designate by itself the region where the surgeon is working on, and which is also "autonomous", that is to say the system can move to this target. These two points correspond to the problematic of this study. To make the operating light "intelligent" we propose an architecture based on the recognition of specific objects : blood, skin, steriled field, instruments. To achieve this we fuse shape, color and movement attributes. We solve the inhomogeneity problem of images due to high illumination thanks to an intermediate fusion step. Once all the objects are recognized we carry out the designation thanks to the decision theory. The "autonomous" part of the system consists in a 2D visual servoing loop that makes possible the convergence of the surgical light to the region of interest. A prototype has been realized during this work, which enabled us to validate the proposed approach in a real environment.

La logique floue est aujourd'hui universellement admise comme discipline ayant fait ses preuves à l'intersection des mathématiques, de l'informatique, des sciences cognitives et de l'Intelligence Artificielle. En termes formels, la logique floue est une extension de la logique classique ayant pour but de mesurer la flexibilité du raisonnement humain, et permettant la modélisation des imperfections des données, en particulier, les deux imperfections les plus fréquentes : l'imprécision et l'incertitude. En outre, la logique floue ignore le principe du tiers exclu et celui de non-contradiction.Nous n'allons pas, dans ce court résumé de la thèse, reprendre et définir tous les concepts de cet outil devenu désormais classique : fonction d'appartenance, degré d'appartenance, variable linguistique, opérateurs flous, fuzzyfication, défuzzication, raisonnement approximatif … L'un des concepts de base de cette logique est la notion de possibilité qui permet de modéliser la fonction d'appartenance d'un concept. La possibilité d'un événement diffère de sa probabilité dans la mesure où elle n'est pas intimement liée à celle de l'événement contraire. Ainsi, par exemple, si la probabilité qu'il pleuve demain est de 0,6, alors la probabilité qu'il ne pleuve pas doit être égale à 0,4 tandis que les possibilités qu'il pleuve demain ou non peuvent toutes les deux être égales à 1 (ou encore deux autres valeurs dont la somme peut dépasser 1).Dans le domaine de l'informatique, l'apprentissage non supervisé (ou « clustering ») est une méthode d'apprentissage automatique quasi-autonome. Il s'agit pour un algorithme de diviser un groupe de données, en sous-groupes de manière que les données considérées comme les plus similaires soient associées au sein d'un groupe homogène. Une fois que l'algorithme propose ces différents regroupements, le rôle de l'expert ou du groupe d'experts est alors de nommer chaque groupe, éventuellement diviser certains ou de regrouper certains, afin de créer des classes. Les classes deviennent réelles une fois que l'algorithme a fonctionné et que l'expert les a nommées.Encore une fois, notre travail, comme tous les travaux du domaine, vise à adapter les modèles traditionnelles d'apprentissage et/ou de raisonnement à l'imprécision du monde réel. L'analyse des sentiments à partir de ressources textuelles et les images dans le cadre de l'agriculture de précision nous ont permis d'illustrer nos hypothèses. L'introduction par le biais de notre travail du concept de motifs flous est sans aucun doute une contribution majeure.Ce travail a donné lieu à trois contributions majeures : / Standard (type-1) fuzzy sets were introduced to mimic human reasoning in its use of approximate information and uncertainty to generate decisions. Since knowledge can be expressed in a natural way by using fuzzy sets, many decision problems can be greatly simpli_ed. However, standard type-1 fuzzy sets have limitations when it comes to modelinghuman decision making.When Zadeh introduced the idea of higher types of fuzzy sets called type-n fuzzy sets andtype-2 fuzzy sets, the objective was to solve problems associated with modeling uncertainty using crisp membership functions of type-1 fuzzy sets. The extra dimension presented by type-2 fuzzy sets provides more design freedom and exibility than type-1 fuzzy sets. The ability of FLS to be hybridized with other methods extended the usage of Fuzzy LogicSystems (FLS) in many application domains. In architecture and software engineering the concept of patterns was introduced as a way of creating general repeatable solutions to commonly occurring problems in the respective_elds. In software engineering for example, the design pattern is not a _nished design that can be transformed directly into code. It is a description or template on how to solve a problem that can be used in many di_erent situations. This thesis introduces the novel concept of fuzzy patterns in T2 FLS. Micro-blogs and social media platforms are now considered among the most popular forms of online communication. Through a platform like TwitterTM much information reecting people's opinions and attitudes is published and shared among users on a daily basis. This has brought great opportunities to companies interested in tracking and monitoring the reputation of their brands and businesses, and to policy makers and politicians to support their assessment of public opinions about their policies or political issues. Thisresearch demonstrates the importance of the neutral category in sentiment polarity analysis, it then introduces the concept of fuzzy patterns in sentiment polarity analysis. The xvii Interval Type-2 Fuzzy Set (IT2 FS), were proposed by reference [Men07c] to model words. This is because it is characterized by its Footprint Of Uncertainty (FOU). The FOU providesa potential to capture word uncertainties. The use of IT2 FS in polarity sentiment classi_cation is demonstrated. The importance of the neutral category is demonstrated in both supervised and unsupervised learning methods. In the _nal section the concept of fuzzy patterns in contrast

L'auteur n'a pas fourni de résumé en français / L'auteur n'a pas fourni de résumé en anglais

Les violences interethniques suivies de la dichotomisation ethnique de la société burundaise ont profondément affectés les jeunes burundais à double appartenance ethnique. Ils ont été contraints à la dislocation familiale, à des exodes répétitifs et à l’exposition de manière récurrente au réel de la mort. La trajectoire de vie de ces derniers a été caractérisée par le manque de reconnaissance qui s’exprimait par de l’ostracisme social, du rejet, de l’humiliation, de la stigmatisation, de la déshumanisation. Ces réactions négatives généraient chez les sujets des sentiments de honte, de culpabilité, d’étrangeté, d’abandon, de trahison et d’insécurité permanente.Se déraciner en rompant les ponts avec leurs régions d’origine a été une stratégie de survie utilisée par les familles mixtes et de leurs enfants pour faire face aux réactions négatives de leur environnement familial et social.Une analyse approfondie à l’aide des catégories conceptualisantes de la trajectoire de vie des jeunes burundais à double appartenance ethnique nous amène à dégager quelques propositions de théorisation ancrée :Les mouvements psychiques de survie induits par les expériences traumatiques extrêmes dont l’endurcissement, la dissociation, le clivage et l’introjection ne permettent pas de sortir des traumatismes. Les jeunes burundais à double appartenance ethnique sont en quête de reconnaissance et utilisent notamment à cette fin les processus psychiques dont l’évitement de la mentalisation, la dépendance affective, la sublimation, le retournement projectif, le retournement-exhibition, l’altruisme, l’humour, l’affiliation et l’oxymoron. Dans cette quête de reconnaissance, l’enclenchement d’un processus de résilience est conditionné par un travail psychique qui se réalise par le fait de s’affilier dans des groupes contenants et de rencontrer des tuteurs de résilience qui sont capables de reconnaître et comprendre leurs souffrances endurées et qui acceptent de leur apporter un réel soutien afin de les surmonter. / Ethnic violence followed by ethnic dichotomy of Burundian society has deeply affected the young Burundian with dual ethnicity. They were forced to family dislocation, repetitive exodus and repeatedly exposed to the reality of death. The life trajectory of those children has been characterized by the lack of recognition and this was expressed by social ostracism, rejection, humiliation, stigmatization, dehumanization. These negative reactions generated in subjects feelings of shame, guilt, strangeness, abandonment, betrayal and continued insecurity. Uproot breaking ties with their regions of origin was a survival strategy used by mixed families and their children to deal with negative reactions from their family and social environment.Further analysis using conceptualisant categories of the life trajectory of young Burundian with dual ethnicity leads us to identify some proposals of grounded theory: The psychic survival movements induced by extreme traumatic experiences such as the hardness, dissociation, cleavage and introjection do not help trauma exit.Burundian youth with dual ethnicity are seeking recognition and for this purpose use especially psychic processes including mentalizing avoidance, emotional dependency, sublimation, the projective flipping, flipping-exhibition, altruism, humor, affiliation and oxymoron.In this quest for recognition, the engagement of a resilient process is conditioned by a psychic work that is realized by the affiliation in containers groups and meeting resilience tutors who are able to recognize and understand their pain and suffering and who agree to provide them with real support to overcome their trauma. / Doctorat en Sciences psychologiques et de l'éducation / info:eu-repo/semantics/nonPublished

La reconnaissance des mots est une étape essentielle dans les processus de lecture. Il est largement admis que le lecteur ne lit pas un mot lettre par lettre mais analyse simultanément des unités plus larges. Une hypothèse récente propose que l’alternance entre consonnes et voyelles permettrait de structurer les mots écrits en unités perceptives. Par ailleurs, plusieurs études rapportent des différences dans le traitement des consonnes et voyelles. Ces études s’appuient sur l’idée qu’il existerait une représentation explicite de la catégorie des lettres (consonne vs. voyelle) mais aucune ne le démontre directement. L’objectif de la thèse était donc de déterminer s’il existe bel et bien une telle représentation. Dans une première partie, nous avons effectué plusieurs expériences dans lesquelles les participants devaient décider si deux lettres avaient la même identité (e.g. Aa) ou pas. Les tâches comprenaient des paires de lettres de même catégorie (e.g. AE) et des paires de catégories différentes (e.g. AC). Nous supposions que, s’il existe un codage explicite de la catégorie, les participants seraient plus lents pour rejeter les paires de type « AE » que les paires de type « AC ». Nous n’avons cependant pas mis en évidence une influence de la catégorie des lettres lors de tels jugements, ce qui suggère que lors du traitement des lettres, le système de reconnaissance visuelle des mots n’a pas accès à une représentation explicite de la catégorie qui serait disponible automatiquement. Une interprétation alternative suggère que la catégorie des lettres ne serait pas représentée de manière explicite mais que les consonnes et les voyelles diffèreraient par leur niveau d’activation. Dans la deuxième partie de cette thèse, nous avons donc voulu déterminer la nature de l’information perceptive à la base des différences entre consonnes et voyelles. Pour ce faire, nous avons mené un ensemble d’expériences avec différentes tâches dans lesquelles le lecteur voyait des pseudo-mots créés soit par le remplacement d’une lettre par une lettre de la même catégorie (e.g. carset pour carnet) soit par le remplacement d’une lettre par une lettre de l’autre catégorie (e.g. cariet pour carnet). S’il existe un codage explicite de la catégorie des lettres, les changements qui ne conservent pas la catégorie de la lettre (e.g. cariet pour carnet) devraient être plus perceptibles que ceux préservant la catégorie de la lettre (e.g. carset pour carnet) et ce, que la lettre remplacée soit une consonne ou une voyelle. Les résultats obtenus ne permettent pas de conclure à l’existence d’une représentation explicite de la catégorie des lettres, mais nous pouvons cependant suggérer que les consonnes et les voyelles auraient des niveaux d’activation différents. Plus précisément, dès le niveau pré-lexical du traitement des mots, les voyelles seraient plus actives que les consonnes. Elles seraient dès lors plus saillantes et traitées plus rapidement. Comme déjà suggéré dans la littérature, il serait donc pertinent d’adapter les modèles théoriques de la reconnaissance des mots, non pas en incluant un niveau de représentation dédié spécifiquement à la catégorie des lettres, mais en modulant le niveau d’activation des lettres en fonction de la catégorie à laquelle elles appartiennent. / Doctorat en Sciences psychologiques et de l'éducation / info:eu-repo/semantics/nonPublished

Doctorat en Sciences Psychologiques et de l'éducation / info:eu-repo/semantics/nonPublished

Cette thèse étudie la question de l’accès à l’humanité qui se laisse penser au sein d’une longue tradition selon la double orientation d’un passage de la nature à la culture et de la vie isolée à un univers d’altérités partagées. G.W. Hegel en a spectaculairement repris et énoncé pour la philosophie les termes en lui donnant la forme d’une dramaturgie de la conscience embrassant la totalité du savoir et de l’expérience au sein du mouvement historique. La thèse retrace l’épopée de la conscience au travers de ses différents stades, depuis la naïveté première de la << conscience sensible >> jusqu’à l’universalité du << savoir absolu. >> Elle analyse la réception plurielle de Hegel dans le discours philosophique et sociologique moderne. En prenant comme fil rouge la dialectique hégélienne de la reconnaissance, cette thèse soumet à l’examen ses réappropriation successives chez Bourdieu, Honneth et Girard. Bourdieu insiste sur l’importance des facteurs culturels et symboliques dans les mécanismes de reproduction des hiérarchies sociales et accorde une place de choix à la violence symbolique. La réception honnethienne de Hegel soutient que la société n’est pas un agrégat d'individus égoïstes mus par le calcul rationnel de leurs intérêts. Les hommes ont des attentes morales et les luttes sociales sont des << luttes pour la reconnaissance. >> Quant à Girard, il révèle la dimension conflictuelle de l’imitation et son rapport avec la violence. Le mimétisme engendre la rivalité, mais en retour la rivalité renforce le mimétisme. / This thesis is a study on the issue of access to humanity that allows itself to think within a long tradition according to the double guidelines of the passage from nature to culture and from isolated life to a universe of shared diversity. G.W. Hegel spectacularly revived and outlined its terms for philosophy and gave it the form of the drama of consciousness that encompassed the entirety of knowledge and experience within the historical movement. This thesis outlines the epic of consciousness through its different phases, from the prime naivety of “sensitive consciousness” to the universality of “absolute knowledge.” It analyzes the varied reception of Hegel in modern philosophical and sociological discourse. Taking as the common thread Hegel’s dialectic of recognition, this thesis examines its successive reappropriation by Bourdieu, Honneth et Girard. Bourdieu insists on the importance of cultural and symbolic factors in the mechanisms of reproducing social hierarchies and gives priority to symbolic violence. Honneth’s conception of Hegel underscores that society is not an aggregate of egoistical individuals driven by rational calculations and self-interests. Men have moral expectations and social struggles are “struggles for recognition.” As for Girard, he underscores the conflictual dimension of imitation and its relationship to violence.

Cette thèse traite de la cartographie et de la reconnaissance de lieux par vision en robotique mobile. Les recherches menées visent à identifier comment les modèles de localisation peuvent être améliorés en enrichissant les représentations existantes afin de mieux exploiter l'information visuelle disponible. Les problèmes de la cartographie et de la reconnaissance visuelle de lieux présentent un certain nombre de défis : les solutions doivent notamment être robustes vis-à-vis des scènes similaires, des changements de points de vue de d'éclairage, de la dynamique de l'environnement, du bruit des données acquises. La définition de la manière de modéliser et de comparer les observations de lieux est donc un élément crucial de définition d'une solution opérationnelle. Cela passe par la spécification des caractéristiques des images à exploiter, par la définition de la notion de lieu, et par des algorithmes de comparaison des lieux. Dans la littérature, les lieux visuels sont généralement définis par un ensemble ou une séquence d'observations, ce qui ne permet pas de bien traiter des problèmes de similarité de scènes ou de reconnaissance invariante aux déplacements. Dans nos travaux, le modèle d'un lieu exploite la structure d'une scène représentée par des graphes de covisibilité, qui capturent des relations géométriques approximatives entre les points caractéristiques observés. Grâce à cette représentation, un lieu est identifié et reconnu comme un sous-graphe. La reconnaissance de lieux exploite un modèle génératif, dont la sensibilité par rapport aux similarités entre scènes, aux bruits d'observation et aux erreurs de cartographie est analysée. En particulier, les probabilités de reconnaissance sont estimées de manière rigoureuse, rendant la reconnaissance des lieux robuste, et ce pour une complexité algorithme sous-linéaire en le nombre de lieux définis. Enfin les modèles de lieux basés sur des sacs de mots visuels sont étendus pour exploiter les informations structurelles fournies par le graphe de covisibilité, ce qui permet un meilleur compromis entre la qualité et la complexité du processus de reconnaissance. / This thesis deals with the task of appearance-based mapping and place recognition for mobile robots. More specifically, this work aims to identify how location models can be improved by exploring several existing and novel location representations in order to better exploit the available visual information. Appearance-based mapping and place recognition presents a number of challenges, including making reliable data-association decisions given repetitive and self-similar scenes (perceptual aliasing), variations in view-point and trajectory, appearance changes due to dynamic elements, lighting changes, and noisy measurements. As a result, choices about how to model and compare observations of locations is crucial to achieving practical results. This includes choices about the types of features extracted from imagery, how to define the extent of a location, and how to compare locations. Along with investigating existing location models, several novel methods are developed in this work. These are developed by incorporating information about the underlying structure of the scene through the use of covisibility graphs which capture approximate geometric relationships between local landmarks in the scene by noting which ones are observed together. Previously, the range of a location generally varied between either using discrete poses or loosely defined sequences of poses, facing problems related to perceptual aliasing and trajectory invariance respectively. Whereas by working with covisibility graphs, scenes are dynamically retrieved as clusters from the graph in a way which adapts to the environmental structure and given query. The probability of a query observation coming from a previously seen location is then obtained by applying a generative model such that the uniqueness of an observation is accounted for. Behaviour with respect to observation errors, mapping errors, perceptual aliasing, and parameter sensitivity are examined, motivating the use of a novel normalization scheme and observation likelihoods representations. The normalization method presented in this work is robust to redundant locations in the map (from missed loop-closures, for example), and results in place recognition which now has sub-linear complexity in the number of locations in the map. Beginning with bag-of-words representations of locations, location models are extended in order to include more discriminative structural information from the covisibility map. This results in various representations ranging between unstructured sets of features and full graphs of features, providing a tradeoff between complexity and recognition performance.