Orientador: Prof. Dr. Carlos Eduardo Capovilla / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, 2015. / O desenvolvimento de software embarcado se tornou um gargalo para a introdu- ¸c¿ao de produtos complexos no mercado, como os sistemas de automa¸c¿ao, ve'ýculo, aeronaves e plantas industriais de controle, pois, dever'a interagir com processos f'ýsicos garantindo suporte 'a opera¸c¿ao em tempo real e de forma concorrente, ainda mantendo os custos reduzidos. Com isso, o n'ývel de integra¸c¿ao conseguido com sistemas embarcados 'e ainda maior, e aumentando a complexidade do desenvolvimento do software. Portanto, uma metodologia efetiva deve ser estabelecida em todos os est'agios, envolvendo ferramentas de software que suportem a gera¸c¿ao autom'atica ou semi-autom'atica de c'odigo, al'em da possibilidade de reuso de c'odigo. O desenvolvimento baseado em modelos tem sido empregado com sucesso na implementa¸c¿ao de sistemas de software de uso geral e com isso reduzindo o n'umero de erros e reduzindo os ciclos e custos, surgindo como uma solu¸c¿ao para os problemas de desenvolvimento de software embarcado dentro da academia e ind'ustria. Devido a utilizar um ambiente de desenvolvimento unificado, pode ser utilizado como uma ferramenta de comunica¸c¿ao e desenvolvimento atrav'es das diferentes disciplinas de engenharia. O objetivo principal da metodologia 'e a mudan¸ca de paradigma de desenvolvimento de software de forma manual a partir de especifica¸c¿oes informais para a captura de requisitos funcionais e n¿ao funcionais do software embarcado a partir de modelos matem'aticos do sistema. Claramente, um modelo matem'atico oferece um modo comum para a integra¸c¿ao sistem'atica e coerente dos diferentes esfor¸cos na especifica¸c¿ao do sistema, projeto, s'ýntese (gera¸c¿ao de c'odigo), an'alise (valida¸c¿ao), execu¸c¿ao e manuten¸c¿ao(evolu¸c¿ao do projeto). Esse trabalho emprega a metodologia de desenvolvimento baseada em modelos de computa¸c¿ao para o desenvolvimento de um medidor de energia, composto por um microcontrolador e hardware espec'ýfico para a medi¸c¿ao de consumo de energia el'etrica. Ao final ser¿ao disponibilizados os dados de testes comparativos entre o medidor de precis¿ao de energia el'etrica WT3000 da Yokogawa e o prot'otipo desenvolvido, para a valida¸c¿ao da metodologia no prot'otipo desenvolvido. / Embedded software design has become the bottleneck in the market introduction of complex products such as automation systems, automobiles, airplanes, and industrial control plants, it must interact with physical processes guaranteeing support for hard real-time operation and concurrency, also, with tight cost. Furthermore, the level of integration with embedded system is even bigger, increasing software development complexity. Due to the increasing complexity and shrinking time-to-market, an effective methodology must at all stages involve automatic and semi-automatic support by software tools and favor code re-use. Model-based desing has been successfully used for development of general-purpose software systems and it is known to reduce development errors, shorten development cycles and thereby decrease overall development costs, emerging as a solution to embedded software design issues as witnessed by both accademic and industrial efforts, also uses a common environment for design and communication throughout the different engineering disciplines. The core principle of this methodology is to move away from manual coding from informal specifications by capturing embedded software functional and nonfunctional requirements from abstract mathematical models. Clearly, a mathematical model offers a common ground for a systematic and coherent integration of diverse efforts in system specification, design, synthesis (code generation), analysis (validation), execution (runtime support), and maintenance (design evolution). The present work investigates the application of software model based development for an energy meter, which is composed by a microcontroller and some specific hardware peripherals to measure electricity usage. At the end it will be conducted comparative tests between the energy power meter WT3000 from Yokogawa and the developed energy meter, to validate the used methodology into developed energy meter.

A complexidade dos dispositivos embarcados propõe novos desafios para o desenvolvimento de software embarcado, além das tradicionais restrições físicas. Então, a avaliação da qualidade do software embarcado e seu impacto nessas propriedades tradicionais torna-se mais importante. Conceitos como reúso abstração, coesão, acoplamento, entre outros atributos de software têm sido usados como métricas de qualidade no domínio da engenharia de software. No entanto, elas não têm sido usadas no domínio do software embarcado. No desenvolvimento de sistemas embarcados outro conjunto de ferramentas é usado para estimar as propriedades físicas, tais como: consumo de energia, ocupação de memória e desempenho. Essas ferramentas geralmente envolvem custosos processos de síntese e simulação. Nos complexos dispositivos embarcados atuais deve-se confiar em ferramentas que possam ajudar na exploração do espaço de projeto ainda nos níveis mais altos de abstração, identificando a solução que representa a melhor estratégia de projeto em termos da qualidade de software, enquanto, simultaneamente, atenda aos requisitos físicos. Neste trabalho é apresentada uma análise da correlação entre métricas de qualidade de software, que podem ser extraídas antes do sistema ser sintetizado, e as métricas físicas do software embarcado. Usando uma rede neural nós investigamos o uso dessas correlações para predizer o impacto que uma determinada modificação no software trará às métricas físicas do mesmo software. Esta estimativa pode ser usada para guiar decisões em direção a melhoria das propriedades físicas dos sistemas embarcados, além de manter um equilíbrio em relação às métricas de software. / The complexity of embedded devices poses new challenges to embedded software development in addition to the traditional physical requirements. Therefore, the evaluation of the quality of embedded software and its impact on these traditional properties becomes increasingly relevant. Concepts such as reuse, abstraction, cohesion, coupling, and other software attributes have been used as quality metrics in the software engineering domain. However, they have not been used in the embedded software domain. In embedded systems development, another set of tools is used to estimate physical properties such as power consumption, memory footprint, and performance. These tools usually require costly synthesis-and-simulation design cycles. In current complex embedded devices, one must rely on tools that can help design space exploration at the highest possible level, identifying a solution that represents the best design strategy in terms of software quality, while simultaneously meeting physical requirements. We present an analysis of the cross-correlation between software quality metrics, which can be extracted before the final system is synthesized, and physical metrics for embedded software. Using a neural network, we investigate the use of these cross-correlations to predict the impact that a given modification on the software solution will have on embedded software physical metrics. This estimation can be used to guide design decisions towards improving physical properties of embedded systems, while maintaining an adequate trade-off regarding software quality.

A computação visual é uma área do conhecimento que estuda o desenvolvimento de sistemas artificiais capazes de detectar e desenvolver a percepção do meio ambiente através de informações de imagem ou dados multidimensionais. A percepção visual e a manipulação são combinadas em sistemas robóticos através de duas etapas "olhar"e depois "movimentar-se", gerando um laço de controle de feedback visual. Neste contexto, existe um interesse crescimente no uso dessas técnicas em veículos aéreos não tripulados (VANTs), também conhecidos como drones. Essas técnicas são aplicadas para posicionar o drone em modo de vôo autônomo, ou para realizar a detecção de regiões para vigilância aérea ou pontos de interesse. Os sistemas de computação visual geralmente tomam três passos em sua operação, que são: aquisição de dados em forma numérica, processamento de dados e análise de dados. A etapa de aquisição de dados é geralmente realizada por câmeras e sensores de proximidade. Após a aquisição de dados, o computador embarcado realiza o processamento de dados executando algoritmos com técnicas de medição (variáveis, índice e coeficientes), detecção (padrões, objetos ou áreas) ou monitoramento (pessoas, veículos ou animais). Os dados processados são analisados e convertidos em comandos de decisão para o controle para o sistema robótico autônomo Visando realizar a integração dos sistemas de computação visual com as diferentes plataformas de VANTs, este trabalho propõe o desenvolvimento de um framework para controle de missão e guiamento de VANTs baseado em visão computacional. O framework é responsável por gerenciar, codificar, decodificar e interpretar comandos trocados entre as controladoras de voo e os algoritmos de computação visual. Como estudo de caso, foram desenvolvidos dois algoritmos destinados à aplicação em agricultura de precisão. O primeiro algoritmo realiza o cálculo de um coeficiente de reflectância visando a aplicação auto-regulada e eficiente de agroquímicos, e o segundo realiza a identificação das linhas de plantas para realizar o guiamento dos VANTs sobre a plantação. O desempenho do framework e dos algoritmos propostos foi avaliado e comparado com o estado da arte, obtendo resultados satisfatórios na implementação no hardware embarcado. / Cumputer Vision is an area of knowledge that studies the development of artificial systems capable of detecting and developing the perception of the environment through image information or multidimensional data. Nowadays, vision systems are widely integrated into robotic systems. Visual perception and manipulation are combined in two steps "look" and then "move", generating a visual feedback control loop. In this context, there is a growing interest in using computer vision techniques in unmanned aerial vehicles (UAVs), also known as drones. These techniques are applied to position the drone in autonomous flight mode, or to perform the detection of regions for aerial surveillance or points of interest. Computer vision systems generally take three steps to the operation, which are: data acquisition in numerical form, data processing and data analysis. The data acquisition step is usually performed by cameras or proximity sensors. After data acquisition, the embedded computer performs data processing by performing algorithms with measurement techniques (variables, index and coefficients), detection (patterns, objects or area) or monitoring (people, vehicles or animals). The resulting processed data is analyzed and then converted into decision commands that serve as control inputs for the autonomous robotic system In order to integrate the visual computing systems with the different UAVs platforms, this work proposes the development of a framework for mission control and guidance of UAVs based on computer vision. The framework is responsible for managing, encoding, decoding, and interpreting commands exchanged between flight controllers and visual computing algorithms. As a case study, two algorithms were developed to provide autonomy to UAVs intended for application in precision agriculture. The first algorithm performs the calculation of a reflectance coefficient used to perform the punctual, self-regulated and efficient application of agrochemicals. The second algorithm performs the identification of crop lines to perform the guidance of the UAVs on the plantation. The performance of the proposed framework and proposed algorithms was evaluated and compared with the state of the art, obtaining satisfactory results in the implementation of embedded hardware.

A complexidade dos dispositivos embarcados propõe novos desafios para o desenvolvimento de software embarcado, além das tradicionais restrições físicas. Então, a avaliação da qualidade do software embarcado e seu impacto nessas propriedades tradicionais torna-se mais importante. Conceitos como reúso abstração, coesão, acoplamento, entre outros atributos de software têm sido usados como métricas de qualidade no domínio da engenharia de software. No entanto, elas não têm sido usadas no domínio do software embarcado. No desenvolvimento de sistemas embarcados outro conjunto de ferramentas é usado para estimar as propriedades físicas, tais como: consumo de energia, ocupação de memória e desempenho. Essas ferramentas geralmente envolvem custosos processos de síntese e simulação. Nos complexos dispositivos embarcados atuais deve-se confiar em ferramentas que possam ajudar na exploração do espaço de projeto ainda nos níveis mais altos de abstração, identificando a solução que representa a melhor estratégia de projeto em termos da qualidade de software, enquanto, simultaneamente, atenda aos requisitos físicos. Neste trabalho é apresentada uma análise da correlação entre métricas de qualidade de software, que podem ser extraídas antes do sistema ser sintetizado, e as métricas físicas do software embarcado. Usando uma rede neural nós investigamos o uso dessas correlações para predizer o impacto que uma determinada modificação no software trará às métricas físicas do mesmo software. Esta estimativa pode ser usada para guiar decisões em direção a melhoria das propriedades físicas dos sistemas embarcados, além de manter um equilíbrio em relação às métricas de software. / The complexity of embedded devices poses new challenges to embedded software development in addition to the traditional physical requirements. Therefore, the evaluation of the quality of embedded software and its impact on these traditional properties becomes increasingly relevant. Concepts such as reuse, abstraction, cohesion, coupling, and other software attributes have been used as quality metrics in the software engineering domain. However, they have not been used in the embedded software domain. In embedded systems development, another set of tools is used to estimate physical properties such as power consumption, memory footprint, and performance. These tools usually require costly synthesis-and-simulation design cycles. In current complex embedded devices, one must rely on tools that can help design space exploration at the highest possible level, identifying a solution that represents the best design strategy in terms of software quality, while simultaneously meeting physical requirements. We present an analysis of the cross-correlation between software quality metrics, which can be extracted before the final system is synthesized, and physical metrics for embedded software. Using a neural network, we investigate the use of these cross-correlations to predict the impact that a given modification on the software solution will have on embedded software physical metrics. This estimation can be used to guide design decisions towards improving physical properties of embedded systems, while maintaining an adequate trade-off regarding software quality.

Orientadores: Regina Lúcia de Oliveira Moraes, Eliane Martins / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Tecnologia / Made available in DSpace on 2018-08-19T14:09:37Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fadel_AlineCristine_M.pdf: 3259764 bytes, checksum: a287ca33254d027f23e2f2f818464ee1 (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: Esse trabalho apresenta os detalhes e os resultados de testes automatizados e manuais que utilizaram a técnica de injeção de falhas e que foram aplicados em redes ópticas. No primeiro experimento o teste foi automatizado e utilizou a emulação de falhas físicas baseadas na máquina de estados do software embarcado dessa rede. Para esse teste foi utilizado uma chave óptica que é controlada por um robô de testes. O segundo experimento foi um teste manual, que injetou falhas nas mensagens de comunicação do protocolo dessa rede, a fim de validar os mecanismos de tolerância a falhas do software central dessa rede. Esse experimento utilizou a metodologia Conformance and Fault injection para preparar, executar e relatar os resultados dos casos de testes. Nos dois experimentos também foi utilizado um padrão de documentação de testes que visa facilitar a reprodução dos testes, a fim de que eles possam ser aplicados em outros ambientes. Com a aplicação desses testes, a rede óptica pode alcançar uma maior confiabilidade, disponibilidade e robustez, que são características essenciais para sistemas que requerem alta dependabilidade / Abstract: This work presents the details and the results of automatic and manual tests that used the fault injection technique and were applied on GPON network. In the first experiment the test was automated, and it performed the emulation of physical faults based on the state machine of the embedded software in this network. In this test is used an optical switch that is controlled by a test robot. The second experiment was a manual test, which injected faults on protocol communication message exchanged through the optical network, in order to validate the main software fault tolerance mechanisms. This experiment used a Conformance and Fault injection methodology to prepare, execute and report the results of the test cases. In both experiments, it was used a standard test documentation to facilitate the reproduction of the tests, so that they can be applied in other environments. With applying both tests, the optical networks reach greater reliability, availability and robustness. These attributes are essential for systems that require high dependability / Mestrado / Tecnologia e Inovação / Mestre em Tecnologia

Context: Software testing is a crucial area in software development. It has been found that there is little evidence on how testing is performed in software automotive domain. Challenges in this domain have not yet been fully evaluated. Furthermore, interactions between test procedures, and other activities of software development are left unexposed. Assessment of test process is an important part of improvement initiatives. Objectives: In this study we perform an in-depth investigation to identify challenges which lead to wastes in test process in the context of automotive software domain. To this end, we also identified strengths that add value in test process. Methods: We performed a Case study at a Sweden based large automotive organization. To this end, we conducted semi-structured interviews and used Grounded Theory method for interview data analysis. We used Value Stream Mapping (VSM), a Lean methodology tool for test process assessment. Furthermore, we conducted Systematic Literature Reviews to look for evidence of similar problems and solutions offered in peer-reviewed literature. Results: We grouped the identified challenges and strengths into 10 and 4 categories respectively. We also identified 7 kinds of waste and 4 kinds of values based using VSM. Based on systematic literature reviews, we proposed 7 solution proposals, an agile process model with practices. Conclusions: We conclude that VSM is an efficient tool in eliciting improvement potentials in software testing context using qualitative data. In regard to solution proposals, we propose further empirical work to evaluate the solution proposals themselves and tailor to company needs. However, the results obtained through this study can be compared to test processes at other companies in automotive domain. / kasoju.abhinaya@gmail.com

[pt] Sistemas supervisores envolvendo software embarcados são encontrados com freqüência e são responsáveis pela supervisão de equipamentos que vão desde máquinas industriais e eletrodomésticos, a celulares e PDAs. Muitos possuem severos requisitos de confiabilidade e tolerância a falhas, bem como características de sistemas de tempo real. Esta pesquisa investiga o uso de tecnologias de ponta como Design by Contract, Agentes de Software, Mock Objects e Componentes de Software no auxílio ao desenvolvimento de sistemas de monitoramento e aquisição em tempo real. Explora-se, ainda, o conceito de sistemas orientados à recuperação. Para realizar tal análise é utilizado como estudo de caso um sistema de inspeção de dutos, que foi implementado utilizando tais tecnologias. De maneira resumida, pode-se dizer que neste estudo de caso percebeu-se que o uso dessas tecnologias fez com que o sistema fosse desenvolvido em um curto espaço de tempo, sendo que questões relevantes não foram prejudicadas, como por exemplo o fato do sistema ser robusto e tolerante a falhas. É importante ressaltar que o sistema apresentado se encontra em uso em inspeções de dutos reais. / [en] Supervisory systems allied to embedded software, a common subject in the literature, are responsible by the supervision of equipments like industrial machines, household-electric devices, cellular phones and PDAs. Many of them have severe requisites of fault tolerance and reliability as well as real time systems features. This research investigates the use of state-of-the-art technologies such as Design By Contract, Mock Objects, software agents and components in the development of real-time monitoring and data-acquisition systems. Recovery oriented systems concepts are also explored. The case study carried out to the research is a pipeline inspection software system, which uses such technologies. In a nutshell, it can be said that this case study showed strong evidence that the use of these technologies allowed the development in a very short time, without any loss of robustness, fault tolerance and reliability. The developed system is currently being used in real pipeline inspections.

Este trabalho propõe uma nova abordagem para o desenvolvimento de sistemas embarcados, através da combinação da abstração e propriedades de verificação de modelos da linguagem declarativa Alloy com a ampla aceitação de Java na indústria. A abordagem surge no contexto de que a automação de software no domínio embarcado tornou-se extremamente necessária, uma vez que atualmente a maior parte do tempo de desenvolvimento é gasta no projeto de software de produtos tão restritos em termos de recursos. As ferramentas de automação de software embarcado devem atender a demanda por produtividade e manutenibilidade, mas respeitar restrições naturais deste tipo de sistema, tais como espaço de memória, potência e desempenho. As ferramentas de automação de projeto lidam com produtividade e manutenibilidade ao permitir especificações de alto nível, tarefa difícil de atender no domínio embarcado devido ao comportamento misto de muitas aplicações embarcadas. Abordagens que promovem meios para verificação formal também são atrativas, embora geralmente sejam difíceis de usar, e por este motivo não são de grande auxílio na tarefa de reduzir o tempo de chegada ao mercado do produto. Através do uso de Alloy, baseada em lógica de primeira-ordem, é possível obter especificações em altonível e verificação formal de modelos com uma única linguagem. Este trabalho apresenta a poderosa abstração proporcionada pela linguagem Alloy em aplicações embarcadas, assim como regras para obter automaticamente código Java a partir de modelos Alloy. A geração de código Java a partir de modelos Alloy, combinada a uma ferramenta de estimativa, provê exploração de espaço de projeto, atendendo assim as fortes restrições do projeto de software embarcado, o que normalmente não é contemplado pela engenharia de software tradicional. / This work proposes a new approach for embedded software development, by combining the abstraction and model verification properties of the Alloy declarative language with the broad acceptance in industry of Java. The approach comes into play since software automation in the embedded domain has become a major need, as currently most of the development time is spent designing software for such hardconstrained resources products. Design automation tools for embedded systems must meet the demand for productivity and maintainability, but constraints such as memory, power and performance must still be considered. Design automation tools deal with productivity and maintainability by allowing high-level specifications, which is hard to accomplish on the embedded domain due to the mixed behavior nature of many embedded applications. Approaches that provide means for formal verification are also attractive, but their usage is usually not straightforward, and for this reason they are not that helpful in dealing with time-tomarket constraints. By using Alloy, based in first-order logic, it is possible to obtain high-level specifications and formal model verification with a single language. This work shows the powerful abstraction provided by the Alloy language for embedded applications, as well as rules for obtaining automatically Java code from Alloy models. The Java source code generation from Alloy models, combined with an estimation tool, provides design space exploration to match tight embedded software design constraints, what is usually not taken into account by standard software engineering techniques.

L’un des objectifs de la microélectronique est de concevoir et fabriquer des SoCs de petites tailles, à moindre coût et visant des marchés tel que l’internet des objets. À matériel fixe sur lequel l’on ne dispose d’aucune marge de manœuvre, l’un des challenges pour un développeur de logiciels embarqués est d’écrire son programme de manière à ce qu’à l’exécution, le logiciel développé puisse utiliser au mieux les capacités de ces SoCs. Cependant, ces programmes n’utilisent pas toujours correctement les capacités de traitement disponibles sur le SoC. L’estimation et l’optimisation de la performance du logiciel devient donc une activité cruciale. A l’exécution, ces programmes sont très souvent victimes de l’apparition de cycles de gel de processeur dus à l’absence de données en mémoire cache. Il existe plusieurs approches permettant d’éviter ces cycles de gel de processeur. Par l’exemple l’utilisation des options de compilation adéquates pour la génération du meilleur code exécutable possible. Cependant les compilateurs n’ont qu’une idée abstraite (sous forme de formules analytiques) de l’architecture du matériel sur lequel le logiciel s’exécutera. Une alternative est l’utilisation des processeurs « Out–Of–Order ». Mais ces processeurs sont très couteux en terme de coût de fabrication car nécessites une surface de silicium importante pour l’implantation de ces mécanismes. Dans cette thèse, nous proposons une méthode itérative basée sur les plateformes virtuelles précises au niveau du cycle qui permet d’identifier les instructions du programme à optimiser responsables à l’exécution, de l’apparition des cycles de gel de processeur dus à l’absence de données dans le cache L1. L’objectif est de fournir au développeur des indices sur les emplacements du code source de son programme en langage de haut niveau (C/C++ typiquement) qui sont responsables de ces gels. Pour chacune de ces instructions, nous fournissons leur contribution au rallongement du temps d’exécution totale du programme. Finalement nous estimons le gain potentiel maximal qu’il est possible d’obtenir si tous les cycles de gel identifiés sont évités en insérant manuellement dans le code source du programme à optimiser, des instructions de pré–chargement de données dirigé par le logiciel. / One of microelectronics purposes is to design and manufacture small-sized, low-cost SoCs targeting markets such as the Internet of Things. With fixed hardware on which there is no possible flexibility, one of the challenges for an embedded software developer is to write his program so that, at runtime, the software developed can make the best use of these SoC capabilities. However, these programs do not always properly use the available SoC processing capabilities. Software performance estimation and optimization is then a crucial activity. At runtime, these programs are very often victims of processor data stall cycles. There are several approaches to avoiding these processor data stall cycles. For example, using the appropriate compilation options to generate the best executable code. However, the compilers have only an abstract knowledge (as analytical formulas) of the hardware architecture on which the software will be executed. Another way of solving this issue is to use Out-Of- Order processors. But these processors are very expensive in terms of manufacturing cost because they require a large silicon surface for the implementation of the Out-Of-Order mechanism. In this thesis, we propose an iterative methodology based on cycle accurate virtual platforms, which helps identifying precisely instructions of the program which are responsible of the generation of processor data stall cycles. The goal is to provide the developer with clues on the source code lignes of his program’s in high level language (C/C++ typically) which are responsible of these stalls. For each instructions, we provide their contribution to lengthening of the total program execution time. Finally, we estimate the maximum potential gain that can be achieved if all identified stall cycles are avoided by manually inserting software preloading instructions into the source code of the program to optimize.

In this thesis, a test platform based on real-time facilities and embedded software is designed to verify the performance of a controller model in real time. By the help of this platform, design errors can be detected earlier and possible problems can be solved cost-effectively without interrupting the development process. An unmanned combat air vehicle (UCAV) model is taken as a plant model due to its importance in current and future military operations. Among several autopilot modes, the altitude hold mode is selected since it is an important pilot-relief mode and widely used in aviation. A discrete PID controller is designed in MATLAB/Simulink environment for using in verification studies. To control the dynamic system in wide range, a gain scheduling is employed where the altitude and velocity are taken as scheduling variables. Codes for plant and controller model are obtained by using real time workshop embedded coder (RTWEC) and downloaded to two separate computers, in which xPC kernel and VxWorks operating system are run, respectively. A set of flight test scenarios are generated in Simulink environment. They are analyzed, discussed, and then some of them are picked up to verify the platform. These test scenarios are run in the setup and their results are compared with the ones obtained in Simulink environment. The reusability of the platform is verified by using a commercial aircraft, Boeing 747, and its controller models. The test results obtained in the setup and in Simulink environment are presented and discussed.