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PTBP1 Is Required for Embryonic Development before Gastrulation

Solimena, Michele, Suckale, Jakob, Wendling, Olivia, Masjkur, Jimmy, Jäger, Melanie, Münster, Carla, Anastassiadis, Konstantinos, Stewart, A. Francis 07 January 2016 (has links)
Polypyrimidine-tract binding protein 1 (PTBP1) is an important cellular regulator of messenger RNAs influencing the alternative splicing profile of a cell as well as its mRNA stability, location and translation. In addition, it is diverted by some viruses to facilitate their replication. Here, we used a novel PTBP1 knockout mouse to analyse the tissue expression pattern of PTBP1 as well as the effect of its complete removal during development. We found evidence of strong PTBP1 expression in embryonic stem cells and throughout embryonic development, especially in the developing brain and spinal cord, the olfactory and auditory systems, the heart, the liver, the kidney, the brown fat and cartilage primordia. This widespread distribution points towards a role of PTBP1 during embryonic development. Homozygous offspring, identified by PCR and immunofluorescence, were able to implant but were arrested or retarded in growth. At day 7.5 of embryonic development (E7.5) the null mutants were about 5x smaller than the control littermates and the gap in body size widened with time. At mid-gestation, all homozygous embryos were resorbed/degraded. No homozygous mice were genotyped at E12 and the age of weaning. Embryos lacking PTBP1 did not display differentiation into the 3 germ layers and cavitation of the epiblast, which are hallmarks of gastrulation. In addition, homozygous mutants displayed malformed ectoplacental cones and yolk sacs, both early supportive structure of the embryo proper. We conclude that PTBP1 is not required for the earliest isovolumetric divisions and differentiation steps of the zygote up to the formation of the blastocyst. However, further post-implantation development requires PTBP1 and stalls in homozygous null animals with a phenotype of dramatically reduced size and aberration in embryonic and extra-embryonic structures.
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Modeling of Precipitation by Structural Phase-Field Crystal Method / Modellering av utfällningar genom structural fasfältskristall method

Holmberg-Kasa, Jacob January 2021 (has links)
Nickel-based alloys are used in components such gas turbines within the aerospace industry and electric power generation due to its high tensile, rapture and creep strength. Increasing the efficiency of gas turbines are crucial to reduce emissions within the aerospace industry and increasing power gain for electric power generation. Innovation to increase the efficiency relies in part on the development of new nickel-based alloys with beneficial material properties. But also on stable and predictable material behavior during processing and post-processing of the components in the gas turbine. In two prominent material processing fields of precipitation hardened nickel-based alloys, additive manufacturing and welding, strain-age cracking (SAC) is a common phenomenon. SAC is a solid state phenomenon that generally occurs in alloys strengthened with 𝛾′, L12(Pm3m), or 𝛾′′, D022(I4/mmm), phase precipitates during post weld heat treatment or reheating where it manifests as intergranular cracking. Even though the existence of SAC has been known for several decades, its dominant mechanisms are still under considerable debate and the undertaken modeling efforts to gain insight on the phenomenon are virtually non-existent. This study aims to clarify the dominant mechanisms behind strain-age cracking. Breaching this gap would allow for new development for nickel-based alloys within both additive manufacturing and welding. To that extent the goal of this study is to provide tools to aid in clarifying the dominant mechanisms behind strain-age cracking. This is done by implementing the recently developed structural phase-field crystal (XPFC) model and examining the capabilities to model a precipitation event during reheating for a reference binary alloy in two dimensions. To evaluate the strain because of precipitation, a simple method based on the principles of neutron and synchrotron strain scanning is outlined and tested on the limited precipitation event achieved within the study. The XPFC model is capable of modeling precipitation with some restrictions that need further development with extended computational recourses. Lastly, the possibilities to extend the implemented XPFC model to cover nickel-based alloys is discussed.
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The Multiplicative Weights Update Algorithm for Mixed Integer NonLinear Programming : Theory, Applications, and Limitations / L'Algorithme Multiplicative Weights Update pour la Programmation non linéaire en nombres entiers : Théorie, Applications et Limites

Mencarelli, Luca 04 December 2017 (has links)
L'objectif de cette thèse consiste à présenter un nouvel algorithme pour la programmation non linéaire en nombres entiers, inspirée par la méthode Multiplicative Weights Update et qui compte sur une nouvelle classe de reformulations, appelées les reformulations ponctuelles.La programmation non linéaire en nombres entiers est un sujet très difficile et fascinant dans le domaine de l'optimisation mathématique à la fois d'un point de vue théorique et computationnel. Il est possible de formuler de nombreux problèmes dans ce schéma général et, habituellement, ils posent de réels défis en termes d'efficacité et de précision de la solution obtenue quant aux procédures de résolution.La thèse est divisée en trois parties principales : une introduction composée par le Chapitre 1, une définition théorique du nouvel algorithme dans le Chapitre 2 et l'application de cette nouvelle méthodologie à deux problèmes concrets d'optimisation, tels que la sélection optimale du portefeuille avec le critère moyenne-variance dans le Chapitre 3 et le problème du sac à dos non linéaire dans le Chapitre 4. Conclusions et questions ouvertes sont présentées dans le Chapitre 5. / This thesis presents a new algorithm for Mixed Integer NonLinear Programming, inspired by the Multiplicative Weights Update framework and relying on a new class of reformulations, called the pointwise reformulations.Mixed Integer NonLinear Programming is a hard and fascinating topic in Mathematical Optimization both from a theoretical and a computational viewpoint. Many real-word problems can be cast this general scheme and, usually, are quite challenging in terms of efficiency and solution accuracy with respect to the solving procedures.The thesis is divided in three main parts: a foreword consisting in Chapter 1, a theoretical foundation of the new algorithm in Chapter 2, and the application of this new methodology to two real-world optimization problems, namely the Mean-Variance Portfolio Selection in Chapter 3, and the Multiple NonLinear Separable Knapsack Problem in Chapter 4. Conclusions and open questions are drawn in Chapter 5.
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Ultrasound Assisted Processing of Solid State Pharmaceuticals. The application of ultrasonic energy in novel solid state pharmaceutical applications, including solvent free co-crystallisation (SFCC) and enhanced compressibility

Alwati, Abdolati A.M. January 2017 (has links)
The objective of this study was to develop a new method for co-crystal preparation which adhered to green chemistry principles, and provided advantages over conventional methods. A novel, solvent-free, high-power ultrasound (US) technique, for preparing co-crystals from binary systems, was chosen as the technology which could fulfil these aims. The application of this technology for solid state co-crystal preparation was explored for ibuprofen-nicotinamide (IBU-NIC), carbamazepine-nicotinamide (CBZ-NIC) and carbamazepine-saccharin (CBZ-SAC) co-crystals. The effect of different additives and processing parameters such as power level, temperature and sonication time on co-crystallisation was investigated. Characterisation was carried out using DSC, PXRD, FTIR, Raman and HPLC. In addition, an NIR prediction model was developed and combined with multivariate analysis (PLS) and chemometric pre-treatments. It was found to be a robust, reliable and rapid method for the determination of co-crystal purity for the IBU-NIC and CBZ-NIC pairs. Co-crystal quantification of US samples helped to optimise the US method. Finally, a model formulation of paracetamol containing 5% and 10% PEG 8000 was ultrasonicated at maximum power with different exposure times. A comparison of technological and physicochemical properties of the resulting tablets with those of the tablets obtained using the pressing method evidenced significant differences. This suggested that US energy dissipation (mechanical and thermal effects) was the main mechanism which caused the PAR form I tabletability to improve. It was found that the ultrasound–compacted tablets released the drug at a slower rate compared to pure PAR. This technique was shown to be useful for improving tabletability for low-compressible drugs without the need to use a conventional tabletting machine.
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Stochastic Combinatorial Optimization / Optimisation combinatoire stochastique

Cheng, Jianqiang 08 November 2013 (has links)
Dans cette thèse, nous étudions trois types de problèmes stochastiques : les problèmes avec contraintes probabilistes, les problèmes distributionnellement robustes et les problèmes avec recours. Les difficultés des problèmes stochastiques sont essentiellement liées aux problèmes de convexité du domaine des solutions, et du calcul de l’espérance mathématique ou des probabilités qui nécessitent le calcul complexe d’intégrales multiples. A cause de ces difficultés majeures, nous avons résolu les problèmes étudiées à l’aide d’approximations efficaces.Nous avons étudié deux types de problèmes stochastiques avec des contraintes en probabilités, i.e., les problèmes linéaires avec contraintes en probabilité jointes (LLPC) et les problèmes de maximisation de probabilités (MPP). Dans les deux cas, nous avons supposé que les variables aléatoires sont normalement distribués et les vecteurs lignes des matrices aléatoires sont indépendants. Nous avons résolu LLPC, qui est un problème généralement non convexe, à l’aide de deux approximations basée sur les problèmes coniques de second ordre (SOCP). Sous certaines hypothèses faibles, les solutions optimales des deux SOCP sont respectivement les bornes inférieures et supérieures du problème du départ. En ce qui concerne MPP, nous avons étudié une variante du problème du plus court chemin stochastique contraint (SRCSP) qui consiste à maximiser la probabilité de la contrainte de ressources. Pour résoudre ce problème, nous avons proposé un algorithme de Branch and Bound pour calculer la solution optimale. Comme la relaxation linéaire n’est pas convexe, nous avons proposé une approximation convexe efficace. Nous avons par la suite testé nos algorithmes pour tous les problèmes étudiés sur des instances aléatoires. Pour LLPC, notre approche est plus performante que celles de Bonferroni et de Jaganathan. Pour MPP, nos résultats numériques montrent que notre approche est là encore plus performante que l’approximation des contraintes probabilistes individuellement.La deuxième famille de problèmes étudiés est celle relative aux problèmes distributionnellement robustes où une partie seulement de l’information sur les variables aléatoires est connue à savoir les deux premiers moments. Nous avons montré que le problème de sac à dos stochastique (SKP) est un problème semi-défini positif (SDP) après relaxation SDP des contraintes binaires. Bien que ce résultat ne puisse être étendu au cas du problème multi-sac-à-dos (MKP), nous avons proposé deux approximations qui permettent d’obtenir des bornes de bonne qualité pour la plupart des instances testées. Nos résultats numériques montrent que nos approximations sont là encore plus performantes que celles basées sur les inégalités de Bonferroni et celles plus récentes de Zymler. Ces résultats ont aussi montré la robustesse des solutions obtenues face aux fluctuations des distributions de probabilités. Nous avons aussi étudié une variante du problème du plus court chemin stochastique. Nous avons prouvé que ce problème peut se ramener au problème de plus court chemin déterministe sous certaine hypothèses. Pour résoudre ce problème, nous avons proposé une méthode de B&B où les bornes inférieures sont calculées à l’aide de la méthode du gradient projeté stochastique. Des résultats numériques ont montré l’efficacité de notre approche. Enfin, l’ensemble des méthodes que nous avons proposées dans cette thèse peuvent s’appliquer à une large famille de problèmes d’optimisation stochastique avec variables entières. / In this thesis, we studied three types of stochastic problems: chance constrained problems, distributionally robust problems as well as the simple recourse problems. For the stochastic programming problems, there are two main difficulties. One is that feasible sets of stochastic problems is not convex in general. The other main challenge arises from the need to calculate conditional expectation or probability both of which are involving multi-dimensional integrations. Due to the two major difficulties, for all three studied problems, we solved them with approximation approaches.We first study two types of chance constrained problems: linear program with joint chance constraints problem (LPPC) as well as maximum probability problem (MPP). For both problems, we assume that the random matrix is normally distributed and its vector rows are independent. We first dealt with LPPC which is generally not convex. We approximate it with two second-order cone programming (SOCP) problems. Furthermore under mild conditions, the optimal values of the two SOCP problems are a lower and upper bounds of the original problem respectively. For the second problem, we studied a variant of stochastic resource constrained shortest path problem (called SRCSP for short), which is to maximize probability of resource constraints. To solve the problem, we proposed to use a branch-and-bound framework to come up with the optimal solution. As its corresponding linear relaxation is generally not convex, we give a convex approximation. Finally, numerical tests on the random instances were conducted for both problems. With respect to LPPC, the numerical results showed that the approach we proposed outperforms Bonferroni and Jagannathan approximations. While for the MPP, the numerical results on generated instances substantiated that the convex approximation outperforms the individual approximation method.Then we study a distributionally robust stochastic quadratic knapsack problems, where we only know part of information about the random variables, such as its first and second moments. We proved that the single knapsack problem (SKP) is a semedefinite problem (SDP) after applying the SDP relaxation scheme to the binary constraints. Despite the fact that it is not the case for the multidimensional knapsack problem (MKP), two good approximations of the relaxed version of the problem are provided which obtain upper and lower bounds that appear numerically close to each other for a range of problem instances. Our numerical experiments also indicated that our proposed lower bounding approximation outperforms the approximations that are based on Bonferroni's inequality and the work by Zymler et al.. Besides, an extensive set of experiments were conducted to illustrate how the conservativeness of the robust solutions does pay off in terms of ensuring the chance constraint is satisfied (or nearly satisfied) under a wide range of distribution fluctuations. Moreover, our approach can be applied to a large number of stochastic optimization problems with binary variables.Finally, a stochastic version of the shortest path problem is studied. We proved that in some cases the stochastic shortest path problem can be greatly simplified by reformulating it as the classic shortest path problem, which can be solved in polynomial time. To solve the general problem, we proposed to use a branch-and-bound framework to search the set of feasible paths. Lower bounds are obtained by solving the corresponding linear relaxation which in turn is done using a Stochastic Projected Gradient algorithm involving an active set method. Meanwhile, numerical examples were conducted to illustrate the effectiveness of the obtained algorithm. Concerning the resolution of the continuous relaxation, our Stochastic Projected Gradient algorithm clearly outperforms Matlab optimization toolbox on large graphs.
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Associação entre a ocorrência de reabsorção radicular externa e a perda precoce de incisivos decíduos traumatizados: estudo de coorte histórico / Association between the occurrence of external root resorption and the premature loss of traumatized primary incisors: historical cohort study

Kimura, Juliana Sayuri 11 September 2017 (has links)
O trauma em dentes decíduos é uma ocorrência comum na infância, sendo a reabsorção radicular patológica (RRP) uma das sequelas observadas no próprio dente traumatizado. A proposta deste estudo de coorte histórico foi avaliar a associação entre a ocorrência de reabsorção radicular externa e a perda precoce de incisivos centrais superiores decíduos traumatizados. Um examinador treinado e calibrado avaliou as fichas clínicas, fotografias e radiografias de prontuários de pacientes atendidos no Centro de Pesquisa e Atendimento de Traumatismos em Dentes Decíduos da FOUSP de 1998 a 2016. Após critérios de inclusão e exclusão, 521 prontuários foram analisados. Observou-se que 56,6% dos pacientes eram do sexo masculino, 54,7% tinham menos de 3 anos de idade e 30,7% tinham mordida aberta anterior e/ou sobressaliência no momento do trauma. A amostra deste estudo foi composta de 803 incisivos centrais superiores decíduos traumatizados, dos quais 69,2% sofreram trauma de tecido periodontal. Observou-se em 56 dentes (7%) reabsorção fisiológica, 138 (17,2%) reabsorção relacionada à reparação óssea (RRR), 163 (20,3%) reabsorção relacionada à infecção (RRI) e 446 (55,5%) reabsorção relacionada à expansão do folículo do sucessor permanente (RREXP). A ocorrência de reabsorção radicular patológica foi de 93% dos dentes incluídos neste estudo. A RREXP apresentou as maiores médias de tempo entre a ocorrência do trauma e o diagnóstico da reabsorção e entre o diagnóstico da reabsorção e a perda do dente, 32,3 meses e 24,1 meses, respectivamente. Já em contrapartida a RRI foi a que apresentou as menores médias 12,8 meses e 5 meses, respectivamente. A associação entre as variáveis independentes e os desfechos foram avaliadas usando análises de regressão de Poisson que permitiram o cálculo dos valores de risco relativo (RR) e respectivos intervalos de confiança de 95%. Em relação ao desfecho perda precoce, a análise de regressão de Poisson multivariada no modelo hierárquico pré-definido indicou como fatores de risco a presença de mordida aberta e/ou sobressaliência (RR = 1,95; 1,20 - 3,18), traumas de tecido periodontal do tipo luxação (RR = 1,84; 1,03 - 3,31) ou luxação com deslocamento (RR = 2,37; 1,36 - 4,12), reabsorção relacionada à reparação óssea (RR = 3,35; 1,17 - 9,55), reabsorção relacionada à infecção (RR = 7,55; 2,74 - 20,81) e a presença de necrose pulpar (RR = 2,35; 1,18 - 4,67). O tratamento endodôntico foi considerado fator de proteção (RR = 0,53; 0,36 - 0,77). Para o desfecho reabsorção desfavorável (RRR e RRI), a análise de regressão de Poisson multivariada indicou como fatores de risco trauma de tecido periodontal do tipo luxação (RR = 1,93; 1,20 - 3,09) e luxação com deslocamento (RR = 2,81; 1,80 - 4,38), traumas de tecido duro (RR = 1,94; 1,21 - 3,12) e ter coloração dental cinza ou marrom (RR = 1,46; 1,09 - 1,95). A calcificação pulpar foi considerada fator de proteção (RR = 0,51; 0,38 - 0,69). Conclui-se que a ocorrência de reabsorção radicular externa patológica em incisivos centrais superiores decíduos traumatizados é alta, e que as reabsorções relacionadas à reparação óssea e à infecção são desfavoráveis ao ciclo fisiológico destes dentes, porém o prognóstico melhora com o tratamento endodôntico. / Trauma in primary teeth is a common occurrence in childhood, and the pathological root resorption (PRR) is one of the sequelae, which may be observed in the traumatized tooth itself. The purpose of this historical cohort study was to evaluate the association between the occurrence of external root resorption and the premature loss of traumatized primary upper central incisors. One trained and calibrated examiner evaluated the dental records, photographs and radiographs of patients attended at the Research and Clinical Centre of Dental Trauma in Primary Teeth of FOUSP from 1998 to 2016. After inclusion and exclusion criteria, 521 dental records were evaluated. It was observed that 56.6% of the patients were males, 54.7% were less than 3 years of age and 30.7% had anterior open bite and/or overjet at the time of trauma. The study sample was composed of 803 traumatized primary upper central incisors, of which 69.2% suffered periodontal trauma. It was observed in 56 teeth (7%) physiological resorption, 138 teeth (17.2%) repair-related resorption (RRR), 163 teeth (20.3%) infection-related resorption (IRR) and 446 teeth (55.5%) expansion of dental sac-related resorption (EDSRR). The occurrence of pathological root resorption was 93% in the teeth included in this study. EDSRR presented the highest mean time between the occurrence of trauma and the diagnosis of resorption, and between the diagnosis of resorption and tooth loss, 32.3 months and 24.1 months, respectively. On the other hand, IRR presented the lowest averages 12.8 months and 5 months, respectively. The association between independent variables and outcomes was assessed after performance of Poisson regression analyses (regular or hierarchical model), which allowed the calculation of relative risk (RR) values and respective 95% confidence intervals. In relation to the premature tooth loss outcome, the multivariate Poisson regression analysis using the predefined hierarchical model indicated as risk factors: presence of anterior open bite and/or overjet (RR = 1.95; 1.20 - 3.18), periodontal trauma such as luxation (RR = 1.84; 1.03 - 3.31) or luxation with tooth displacement (RR = 2.37; 1.36 - 4.12), repairrelated resorption (RR = 3.35; 1.17 - 9.55), infection-related resorption (RR = 7.55; 2.74 - 20.81) and presence of pulp necrosis (RR = 2.35; 1.18 - 4.67). Endodontic treatment was considered a protection factor (RR = 0.53; 0.36 - 0.77). Regarding the desfavorable resorption outcome (RRR and IRR), the multivariate Poisson regression analysis indicated as risk factors periodontal trauma such as luxation (RR = 1.93; 1.20 - 3.09) and luxation with tooth displacement (RR = 2. 81; 1.80 - 4.38), hard tissue trauma (RR = 1.94; 1.21 - 3.12) and had grey or brown tooth colour (RR = 1.46; 1.09 -1.95). Pulp calcification was considered a protection factor (RR = 0.51; 0.38 -0.69). It is concluded that the occurrence of pathological external root resorption in traumatized primary upper central incisors is high, and repair-related and infection-related resorptions are unfavourable to the physiological cycle of these teeth, however the prognosis improves when endodontic treatment is performed.
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Indexation et recherche de contenus par objet visuel

Bursuc, Andrei 21 December 2012 (has links) (PDF)
La question de recherche des objets vidéo basés sur le contenu lui-même, est de plus en plus difficile et devient un élément obligatoire pour les moteurs de recherche vidéo. Cette thèse présente un cadre pour la recherche des objets vidéo définis par l'utilisateur et apporte deux grandes contributions. La première contribution, intitulée DOOR (Dynamic Object Oriented Retrieval), est un cadre méthodologique pour la recherche et récupération des instances d'objets vidéo sélectionnés par un utilisateur, tandis que la seconde contribution concerne le support offert pour la recherche des vidéos, à savoir la navigation dans les vidéo, le système de récupération de vidéos et l'interface avec son architecture sous-jacente.Dans le cadre DOOR, l'objet comporte une représentation hybride obtenues par une sur-segmentation des images, consolidé avec la construction des graphs d'adjacence et avec l'agrégation des points d'intérêt. L'identification des instances d'objets à travers plusieurs vidéos est formulée comme un problème d'optimisation de l'énergie qui peut approximer un tache NP-difficile. Les objets candidats sont des sous-graphes qui rendent une énergie optimale vers la requête définie par l'utilisateur. Quatre stratégies d'optimisation sont proposées: Greedy, Greedy relâché, recuit simulé et GraphCut. La représentation de l'objet est encore améliorée par l'agrégation des points d'intérêt dans la représentation hybride, où la mesure de similarité repose sur une technique spectrale intégrant plusieurs types des descripteurs. Le cadre DOOR est capable de s'adapter à des archives vidéo a grande échelle grâce à l'utilisation de représentation sac-de-mots, enrichi avec un algorithme de définition et d'expansion de la requête basée sur une approche multimodale, texte, image et vidéo. Les techniques proposées sont évaluées sur plusieurs corpora de test TRECVID et qui prouvent leur efficacité.La deuxième contribution, OVIDIUS (On-line VIDeo Indexing Universal System) est une plate-forme en ligne pour la navigation et récupération des vidéos, intégrant le cadre DOOR. Les contributions de cette plat-forme portent sur le support assuré aux utilisateurs pour la recherche vidéo - navigation et récupération des vidéos, interface graphique. La plate-forme OVIDIUS dispose des fonctionnalités de navigation hiérarchique qui exploite la norme MPEG-7 pour la description structurelle du contenu vidéo. L'avantage majeur de l'architecture propose c'est sa structure modulaire qui permet de déployer le système sur terminaux différents (fixes et mobiles), indépendamment des systèmes d'exploitation impliqués. Le choix des technologies employées pour chacun des modules composant de la plate-forme est argumentée par rapport aux d'autres options technologiques.
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Analyse et interprétation de scènes visuelles par approches collaboratives

Strat, Sabin Tiberius 04 December 2013 (has links) (PDF)
Les dernières années, la taille des collections vidéo a connu une forte augmentation. La recherche et la navigation efficaces dans des telles collections demande une indexation avec des termes pertinents, ce qui nous amène au sujet de cette thèse, l'indexation sémantique des vidéos. Dans ce contexte, le modèle Sac de Mots (BoW), utilisant souvent des caractéristiques SIFT ou SURF, donne de bons résultats sur les images statiques. Notre première contribution est d'améliorer les résultats des descripteurs SIFT/SURF BoW sur les vidéos en pré-traitant les vidéos avec un modèle de rétine humaine, ce qui rend les descripteurs SIFT/SURF BoW plus robustes aux dégradations vidéo et qui leurs donne une sensitivité à l'information spatio-temporelle. Notre deuxième contribution est un ensemble de descripteurs BoW basés sur les trajectoires. Ceux-ci apportent une information de mouvement et contribuent vers une description plus riche des vidéos. Notre troisième contribution, motivée par la disponibilité de descripteurs complémentaires, est une fusion tardive qui détermine automatiquement comment combiner un grand ensemble de descripteurs et améliore significativement la précision moyenne des concepts détectés. Toutes ces approches sont validées sur les bases vidéo du challenge TRECVid, dont le but est la détection de concepts sémantiques visuels dans un contenu multimédia très riche et non contrôlé.
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Contributions aux méthodes de détection visuelle de fermeture de boucle et de segmentation topologique de l'environnement.

Alexandre, Chapoulie 10 December 2012 (has links) (PDF)
Dans le contexte de la localisation globale et, plus largement, dans celui de la Localisation et Cartographie Simultanées, il est nécessaire de pouvoir déterminer si un robot revient dans un endroit déjà visité. Il s'agit du problème de la détection de fermeture de boucle. Dans un cadre de reconnaissance visuelle des lieux, les algorithmes existants permettent une détection en temps-réel, une robustesse face à l'aliasing perceptuel ou encore face à la présence d'objets dynamiques. Ces algorithmes sont souvent sensibles à l'orientation du robot rendant impossible la fermeture de boucle à partir d'un point de vue différent. Pour palier ce problème, des caméras panoramiques ou omnidirectionnelles sont employées. Nous présentons ici une méthode plus générale de représentation de l'environnement sous forme d'une vue sphérique ego-centrée. En utilisant les propriétés de cette représentation, nous proposons une méthode de détection de fermeture de boucle satisfaisant, en plus des autres propriétés, une indépendance à l'orientation du robot. Le modèle de l'environnement est souvent un ensemble d'images prises à des instants différents, chaque image représentant un lieu. Afin de grouper ces images en lieux significatifs de l'environnement, des lieux topologiques, les méthodes existantes emploient une notion de covisibilité de l'information entre les lieux. Notre approche repose sur l'exploitation de la structure de l'environnement. Nous définissons ainsi un lieu topologique comme ayant une structure qui ne varie pas, la variation engendrant le changement de lieu. Les variations de structure sont détectées à l'aide d'un algorithme efficace de détection de rupture de modèle.
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Contributions to 3D-shape matching, retrieval and classification

Tabia, Hedi 27 September 2011 (has links) (PDF)
Une nouvelle approche pour la mise en correspondance des objets 3D en présence des transformations non-rigides et des modèles partiellement similaires est proposée dans le cadre de cette thèse. L'approche est composée de deux phases. Une première phase pour la description d'objets et une deuxième phase de mesure de similarité. Pour décrire un objet 3D, nous avons choisi une méthode basée sur des descripteurs locaux. La méthode consiste à extraire d'un objet 3D un ensemble de points caractéristiques pour lesquels deux descripteurs locaux sont calculés. Le premier descripteur Geodesic cord descriptor représente la distribution des distances géodésiques entre un point caractéristique et l'ensemble des points de la surface de l'objet 3D. Le deuxième descripteur Curve based descriptor permet de représenter la surface 3D de l'objet par un ensemble de courbes. La forme de ces courbes est analysée à l'aide d'outils issus de la géométrie Riemannienne. Pour mesurer la similarité entre les objets 3D, nous avons utilisé deux techniques différentes dont l'une est basée sur les fonctions de croyance et l'autre est basée sur les sac-de-mots. Afin de valider notre approche nous l'avons adaptée à deux applications différentes à savoir la recherche et la classification d'objets 3D. Les résultats obtenus sur différent benchmarks montrent une efficacité et une pertinence comparés avec les autres méthodes de l'état-de-l'art.

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