[pt] Considera-se, neste trabalho, um problema de controle ótimo no qual o critério ( relativo à atenuação de sinais de perturbação) e a restrição (relativa à margem de estabilidade) são, respectivamente, normas e H2 e H(infinito) ponderadas de funções de transferência em malha fechada. Um procedimento iterativo para o obtenção de soluções aproximadas, no qual somente problemas H2 irrestritos são resolvidos, é apresentado. Vários exemplos de aplicação deste procedimento são discutidos. / [en] In this work an optimal control problem is considered in which the cost function (pertaining to disturbance attenuation) and the constraint (due to unstructured, stability margin requirements) are, respectively, weighted H2 e H(infinity) norms of closed-loop transfer functions. An iterative scheme is described for generating aproximate soluctions in which only unconstrained H2 problems are solved. Some numerical examples are then discussed.

[pt] Os motores de indução são as máquinas mais utilizadas nos acionamentos industriais elétricas devido a sua simplicidade, robustez, maior relação torque/corrente, baixa manutenção, etc. Sua aceitação e aplicação em acionamentos com velocidade variável têm sido possível com o desenvolvimento da eletrônica de potência. Atualmente, muitos acionamentos utilizam diversas técnicas para lograr o controle de velocidade por variação da freqüência da rede de alimentação, sendo que o controle vetorial é o mais comum. O presente trabalho, centra-se no estudo do desenvolvimento do motor de indução sob a aplicação do controle de velocidade, através da análise dos parâmetros necessários para realizar o dito controle na faixa de baixa velocidade, sem sensor de velocidade e/ou de posição. O trabalho inicia-se com o estudo das principais características funcionamento do motor de indução. Em seguida, a partir do modelo matemático do motor de indução, são analisados os diferentes tipos de controle de velocidade, com especial ênfase na variação da velocidade através da variação da freqüência. Finalmente, são estudados os parâmetros e métodos para o controle de velocidade sem sensor. O estudo é validado com diversas simulações realizadas no programa MatLab. / [en] The induction motors are the most commonly used eletric motors in the electrical industrial systems due its simplicity, robustness, greater torque/current ratio, low maintenance, etc. its acceptance and applications in operations with variable speed has been possible with the power electronics development. Currently, most of operations use several techniques to achieve the speed control by variable frequency of the power supply with vectorial control being the most common. The present work is centered in the study and development of the induction drive in speed control application, with the analysis of the necessary parameters to control in low speed band, without speed and/or position sensor. The work starts with the study of main functioning characteristic of the motor. After that, from the mathematical model of the induction motor, different speed control techniques are analyzed, with special emphasis in speed variation with variable frequency. Finally, the parameters and methods for sensor less control are studied. The study is variation with several simulations made Matlab program.

[pt] Apresenta-se o uso das ferramentas lineares de Controle Clássico (Lugar Geométrico das Raízes) e Moderno (Realimentação de Estado e de Saída e Alocação de Pólos) para estabelecer os ajustes dos controladores adotados no problema de acompanhamento de trajetórias em traçados fechados por veículos terrestres, procurando reproduzir o comportamento do ser humano no comando deste tipo de sistema. Os modelos adotados para o veículo são lineares (funções de transferência e matrizes de estado e de entrada), porém a caracterização da trajetória fechada é geometricamente não-linear. Verifica-se deste modo como o projeto de um controle linear satisfaz as condições não lineares associadas. Os conceitos e ferramentas conhecidos são aplicados em diversos tipo de traçados, para diferentes condições do veículo - velocidade, limites de esterçamento, etc - e, a partir das simulações realizadas, são analisadas as características de comportamento do veículo - acelerações, estabilidade, etc - e comparadas as previsões dos projetos lineares com os resultados encontrados. É feita ainda uma breve introdução ao emprego do Controle Ótimo no problema de acompanhamento de traçados, utilizando um modelo bastante simplificado do veículo, e verificando as condições necessárias para se estabelecer a trajetória ótima em um traçado aberto, dado como critério o tempo mínimo para percorrê-lo. / [en] The use of classic and modern linear control tools (root locus and output regulation) is presented to determine the parameters of controllers used to follow a pre-defined closed path, in a way to approach the vehicle behavior and human actions when driving a car. The car is represented by linear models (transfer functions, state-space matrix), but the relation between the car and the closed path is non linear. It is verified how the project of a linear controller deals with the non linear characteristics of the closed loop. The concepts and tools of linear control are applied to some kinds of paths in different vehicle conditions (speed, steering angle limits, etc), and the results of simulations show the characteristics of the car, like accelerations, stability and position on the track. It`s also presented a little introduction to the problem of determine an optimal trajectory to run a corner, given the initial and final velocities and initial and final positions. In this case a very simple model is considered and the solution is based on open paths analysis.

[pt] Este trabalho examina várias técnicas de alocação de canais, e alocação de potência, baseados no parâmetro relação sinal ruído interferência. Os esquemas de controle de potência que utilizam este parâmetro, são resolvidos a partir da determinação do raio espectral de uma matriz obtida a partir da manipulação da matriz de ganhos de enlace. Foi provado que é possível resolver esta matriz por outro método baseado em determinantes, e também foi mostrado que este método permite se obter rapidamente uma alocação de canais factível. Além disso, várias técnicas de otimização da alocação de potência foram estudadas, ampliando a abordagem para uma visão completa do problema de alocação de potência. / [en] This work examines several techniques of allocation of canals, and allocation of power, based in the parameter relation signal noise interference. The projects of power control that use this parameter, are decided from the determination of the spectral ray of a matrix gotten from the manipulation of the matrix of profits of enlace. It was proven that it is possible to solve this matrix through another method based on determinative, and also was shown that this method allows to get a feasible allocation of canals quickly. Moreover, several techniques of otimization of the power allocation had been studied, extending the boarding for a complete vision of the problem of power allocation.

[pt] Esta tese teve como objetivo principal propor um modelo analítico que relacione os efeitos dos mecanismos de controle nos processos de formação da confiança entre organizações envolvidas em alianças e parcerias, identificando seus reflexos no desempenho. O estudo buscou preencher uma lacuna na literatura, que na maioria dos casos trata os conceitos como antagônicos ou substitutos e não os relaciona diretamente com o desempenho. Esta pesquisa acredita que são conceitos complementares. A metodologia utilizada foi o estudo de caso, em uma aliança estratégica entre um banco de desenvolvimento (o BNDES) e 20 agentes financeiros em um fundo de aval, que concede garantias para micro, pequenas e médias empresas, com análise documental, entrevistas semiestruturadas e aplicação de questionários com escala tipo likert. Foram analisados os instrumentos contratuais, normativos e mecanismos de controle, a natureza de sua formalização e a percepção quanto a sua aplicação e seus efeitos sobre a dinâmica da confiança em ambos os níveis operacional e gerencial do relacionamento interorganizacional. Os resultados da análise dos contratos, normativos, entrevistas e questionários, indicaram que para ampliar suas operações, o fundo precisou equilibrar uma estrutura de governança com perspectiva estrutural, baseada em controles, com uma estrutura relacional, baseada em mecanismos informais, que gerasse confiança dos agentes financeiros. A principal contribuição deste estudo é esclarecer a relação confiança e controle no desenho de mecanismos de governança interorganizacional. Além disto, o modelo considera o tipo de organização, o nível hierárquico dos respondentes, e relacionamento passado entre as organizações. E finalmente, o estudo propõe uma avaliação de desempenho que considera não só as percepções expressas nas respostas aos questionários, mas também indicadores empresariais. / [en] This thesis aimed to propose an analytical model that relates the effects of control mechanisms in the formation of trust between organizations involved in alliances and partnerships, identifying their effects on performance. The study sought to fill a gap in the literature, which in most cases considers these as antagonistic or substitutes concepts and not directly related to performance. This research believes that these are complementary concepts. The methodology used was the case study of a strategic alliance between a development bank (BNDES) and 20 financial agents in a guarantee fund, which guarantees for micro, small and medium enterprises, with document analysis, semi-structured interviews and application of questionnaires with Likert type scale. The study analyses contractual, regulatory and control mechanisms instruments, the nature of formalization, the perception of implementation and its effects on the dynamics of trust at both operational and management levels of interorganizational relations. The results of contracts, regulatory, interviews and questionnaires analysis indicated that to expand its operations, the fund need to balance governance with structural perspective, based in controls mechanisms with a relational structure, based on informal mechanisms that build financial agents trust. The main contribution of this study is to clarify the relationship between trust and control in the design of interorganizational governance mechanisms. Moreover, the framework considers the organization type, respondents hierarchical level, and the previous relationship between organizations. And finally the study proposes a performance evaluation that considers not only the perceptions from the questionnaires, but also business indicators.

[pt] Este trabalho apresenta um sistema modular para análise e projeto de sistemas lineares que resolva os problemas mais habituais na área de controle (estabilização, rejeição de distúrbios e o rastreamento assintótico). Para o projeto de controladores são adotados as técnicas tradicionais como controlador PID e a escolha dos pólos usando equações polinomiais, para as diversas estruturas controle, tais como controladores com um ou dois graus de liberdade, e regualdores parciais de estado. O sistema trabalha forma conversacional com o usuário, permitindo desenvolver o projeto por etapas. / [en] This work presents a modular system that permits the analysis and design of linear systems with common problems (estabilization, disturbance rejection and assymtotic tracking) Tradicional techniques are used to design controllers such as PID controllers, arbitrary choice of the poles using polynomial equations, considering structures such as one or two-degree-of-freedom controllers and the partial state regulador. This system interacts in friendly way with users permiting design step by step.

[pt] Principalmente nos últimos anos, diversos pesquisadores tem ressaltado a importância da obtenção de um método para seleção de tamanho de janelas de uma rede de computadores. A dissertação em pauta se propõe a apresentar um algoritmo com este propósito. É analisada a seguir a interação entre os controles de fluxo END TO END e Local em uma cadeia de lances. Finalmente examina-se através de simulação, o comportamento de uma rede de computadores quando são aplicados os controles de fluxo END TO END e Local simultaneamente. / [en] In past years the importance of a method for selection of the window size in a computer network with End-to-End flow control hás been emphasized by several researchers. In this work, an algorithm is presented that perform this task. The analysis of the interaction between End-to-End flow control and Local flow control in a chain of links is also presented. Finally, using computer simulation, the behavior of a computer network when the End-to-End flow control and Local flow control are applied simultaneously is examined.

[pt] Um controlador Heurístico Adaptativo baseia-se num conjunto de regras lingüísticas para conduzir um processo com modelo impreciso ou complexo ao estado desejado. O comportamento do processo deve respeitar os requisitos de performance predefinidos. Para satisfazer estes objetivos, a estrutura interna do controle sofre mudanças para adequá- la as condições vigentes no processo. Os métodos de adaptação abordados consideram a modificação de uma estrutura matricial interpretada como as correções incrementais, compatíveis com os ajustes a serem efetuados sobre o processo, ou como regras, constituídas por variáveis nebulosas, que requerem manipulações adicionais para produzir a saída do controlador. Em qualquer dos casos, a adaptação é realizada a partir de uma Tabela de Índices de Performance. Para facilitar a sua obtenção é implementado um procedimento, que fornece a representação matricial das regras lingüísticas, concatenadas na forma de um Algoritmo Lingüístico de Controle. O comportamento dinâmico do Sistema, composto pelos Controladores Heurísticos e por processos com modelos distintos, é considerado para Tabelas de índices de Performance com várias dimensões. As regras lingüísticas, correlacionadas com estas tabelas, foram elaboradas com diversas classes de atributos. As simulações realizadas concentram-se sobre os parâmetros dos controladores, que influenciam significativa- Os estudos abordam também o comportamento da estrutura interna destes controladores e o seu desempenho em termos da velocidade de atuação sobre o processo. / [en] A heuristic Controller uses a set of linguistic rules, which are derived from expertise or human operators´ skills, in order to achieve control of processes that have inaccurate or complex models. An adaptative Heuristic Controller adjusts the set of rules in an automatic and continuous way, aiming to achieve prescribed objectives indicated by a performance measure. The adaptative procedures modify a matrix, the elements of which are either incremental corrections or numeric rules associated with fuzzy variables. In both cases a Performance Index Table and a learning method are employed to correct that matrix. The Performance Table is a matrix calculated from a set of linguistic rules. The controllers are implemented with different Performance Tables, considering various sets of linguistic values and quantization levels. The dynamic behaviour of overdamped and underdamped processes is investigated. The performance of simulated systems is analyzed with respect to relevant parameters that affect their behaviour.

[pt] Para cruzamentos de veículos isolados, apresenta-se aqui uma lógica de controle dos tempos de passagem das fases de veículos, que tenta otimizar a utilização do tempo disponível em cada ciclo, adaptando-se as necessidades reais de cada fase do cruzamento. Este procedimento de controle permite detetar o congestionamento do cruzamento em caso de se apresentar tal situação. Também, este trabalho contém o projeto de um controlador de sinais de trânsito baseado em um microcomputador, que emprega a lógica de controle proposta. O controlador pode se ajustar através do painel de controle, para dirigir cruzamentos que tenham desde duas até cinco fases de veículos, com a possibilidade de incluir como uma fase adicional, o serviço de passagem de pedestres. / [en] For the use in isolated veicular intersections, here is presented a logic for control of the time in veicular phases that tends to optimise the cicle time, based on the specific necessites of each phase. With this control`s producere it is possible to detect a veicular congestion at the intersection. In this paper it is also presented the desing of a microcomputer based traffic signal controller wich implements the control logic proposed. The controller can work at intersections that have from two to five veicular`s phases and has also the possibility to include a pedestrian phase, by setting those conditions in the control panel.

[pt] Após um período de baixa nas bacias hidrográficas, o Brasil investiu em novas fontes de geração de energia elétrica. O gás natural é um dos exemplos destas novas fontes de energia. Dentre as usinas usuárias deste combustível, existem aquelas que operam com turbinas a gás. Muitos estudos sobre modelagem de turbinas a gás, simulação de desempenho, diagnóstico e controle começaram devido a importância dessas usinas. Assim, torna-se necessário que estas usinas trabalhem com segurança e confiabilidade. Para garantir esta estabilidade, é necessário o desenvolvimento de um sistema de controle, capaz de realizar esta operação de geração de energia elétrica de forma satisfatória. O sistema de controle utilizado por estes equipamentos é o objeto de estudo deste trabalho. Neste trabalho, foi utilizado um modelo computacional de uma turbina a gás com duas características principais: um modelo computacional do sistema de controle, desenvolvido com base em uma nova metodologia de controle de turbina a gás, e um modelo termodinâmico existente de uma turbina a gás ligado à rede brasileira. O sistema de controle utiliza a temperatura de saída da turbina a gás (TET), como um fator de correção, para ajustar a temperatura da entrada da turbina (TIT). Esta temperatura (TIT) é utilizada como referência para o controle de fluxo de combustível injetado no interior da câmara de combustão. O modelo também controla o VIGV (pás diretoras móveis na entrada do compressor) através de uma curva utilizada no controle desta turbina a gás ligada à rede brasileira. O modelo computacional ainda apresenta um cálculo simplificado da composição molar dos gases de exaustão desta máquina térmica. Esta característica pode ser usada em combinação com um modelo de uma caldeira de recuperação de calor (HRSG), para simular uma condição de queima suplementar (duct burner), onde o principal objetivo é aumentar a potência produzida no ciclo. Os resultados da simulação foram comparados com os dados operacionais da usina brasileira. / [en] After a period of water shortage, Brazil invested in new sources of electricity generation. Natural gas is an example of these new energy sources. Among these plants, some operate with gas turbines. Many studies about gas turbine modeling, performance´s simulation, diagnosis and control have started due the importance of these power plants. Thus, it is necessary that these plants work safely and reliably. To ensure this stability, it is necessary to develop a control system capable of performing this operation for generating electricity in a satisfactory manner. Then, the control system used by this equipment becomes the objective of this study. In this work, a computational model of a gas turbine was used with two main features: a developed computational model of control system based on a new methodology of gas turbine control and an existing thermodynamic model of a gas turbine connected to the Brazilian grid. The control system uses the turbine exhaust temperature (TET) as a corrective factor to adjust the turbine inlet temperature (TIT). TIT was used as a setpoint to control the fuel flow injected inside the combustor. The model also controls the IGV (Inlet Guide Vanes) by a control curve used in control of a specific gas turbine. There is a simplified calculation of the molar composition of the exhaust gas. This feature could be used in combination with a model of a heat recovery steam generator (HRSG) to simulate a condition with duct burners where the main objective is increase the cycle power. The results of simulation were compared to the operational data from the Brazilian power plant.