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[en] DETERMINATION OF VOLTAGE CONTROL AREAS BASED ON INTERDEPENDENT CONTROLLER EQUIPMENTS / [pt] DETERMINAÇÃO DE ÁREAS DE CONTROLE DE TENSÃO COM BASE NA INTERDEPENDÊNCIA DOS EQUIPAMENTOS CONTROLADORESJELITZA LUZ CEBALLOS INFANTES 20 September 2011 (has links)
[pt] Após a incidência de inúmeros problemas relacionados a fenômenos de
instabilidade de tensão, o controle de potência reativa em sistemas elétricos de potência
tornou-se um assunto importante os últimos anos. Um adequado controle do perfil de
tensão em uma área pode contribuir para evitar este tipo de problema. Com esse
objetivo, determinam-se áreas de controle de tensão a partir da análise dos autovalores
e autovetores das matrizes de sensibilidade: VCS Voltage Control Sensitivity Matrix e
QV. A matriz de sensibilidade [VCS] é constituída por elementos diagonais que
relacionam a grandeza controladora de cada equipamento com a respectiva tensão
controlada (variável controlada), e a análise do sinal desses elementos estabelece se
uma determinada ação de controle será adequada ou não, isto é, se terá efeito esperado
ou oposto. Os elementos fora da diagonal representam a interdependência existente
entre os equipamentos controladores de tensão. A matriz de sensibilidade QV, nomeada
como [JSQV] é obtida a partir da matriz Jacobiana do sistema linearizado das equações
de fluxo de carga. As áreas de controle de tensão determinadas da análise por
autovalores e autovetores usando-se cada uma das matrizes de sensibilidade são
coerentes. Adicionalmente, obtêm-se áreas de controle de tensão diretamente das
matrizes de sensibilidade. Estas áreas foram comparadas encontrando-se resultados
coerentes. / [en] After of the incidence of innumerable problems related to voltage instability
phenomena, the control of reactive power in electrical power systems became an
important issue in the last years. The adequate control of the voltage for a specific area
can prevent this kind of problem. With this objective, voltage control areas are
established from an eigenvalues and eigenvectors analysis of the sensitivity matrixes:
VCS Voltage Control Sensitivity Matrix and QV. The sensitive matrix [VCS] is form by
diagonal elements that relate to the controlling variables and to the controlled voltage
(controlled variable), and the analysis of the sign of each diagonal element indicate if a
specific control action is adequate or not. The off-diagonal elements represent the
interdependence among the voltage controller equipments. The sensitivity matrix QV,
called [JSQV] is obtained from the Jacobean matrix from the linear load flow equations.
The voltage control areas recognized from the eigenvalues and eigenvectors analysis to
each sensitivity matrix are coherent. Also, voltage control areas were identified directly
from sensitivity matrixes. These areas were compared founded coherent results.
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[en] SISAPC2: A STRATEGY BASED ON MOBILE COMPUTER SYSTEMS TO SUPPORT COMMAND AND CONTROL ACTIVITIES / [pt] SISAPC2: UMA ESTRATÉGIA BASEADA EM SISTEMAS COMPUTACIONAIS MÓVEIS PARA APOIAR ATIVIDADES DE COMANDO E CONTROLEDANIEL DE VASCONCELOS CAMPOS 21 September 2011 (has links)
[pt] A teoria do Comando e Controle estudada sobre a ótica de John Boyd, importante estrategista militar do século XX, é uma poderosa ferramenta não apenas para o escopo militar mas também para qualquer outra atividade civil que demande o monitoramento de pessoas, veículos, embarcações ou quaisquer outros elementos de interesse. Atualmente a introdução de técnicas de computação gráfica são importantes para o ciclo OODA (Observar–Orientar–Decidir–Agir), especialmente nos passos da observação e da orientação. Estes artifícios tornam estas etapas mais eficientes e menos sujeitas a erros. A implementação das premissas de Comando e Controle com a tecnologia atual não é uma tarefa trivial. Aspectos relacionados à escolha de componentes móveis e distribuídos bem como a implementação de diversos elementos gráficos são problemas intrínsecos a esta atividade. Cada um destes aspectos podem ser construídos com uma grande variedade de tecnologias, nem sempre compatíveis entre si. A presente dissertação propõe a construção de um framework de baixo custo capaz de implementar, de maneira eficaz, um sistema informatizado de apoio ao Comando e Controle. O framework é baseado em softwares abertos e confiáveis tendo sua versatilidade comprovada em variados tipos de aplicações. A dissertação também exemplifica a implementação de duas aplicações distintas, demonstrando a tecnologia empregada, a fim de possibilitar a avaliação de diferentes atividades. / [en] The Command and Control theory of John Boyd, a 20th century
military strategist, is a powerful tool not only for the military, but also
for any civilian activities that require monitoring people, vehicles, boats,
or any other elements of interest. Nowadays computer graphics techniques
are important for the OODA loop (Observe–Orient–Decide–Act), especially
on observing and orienteering steps. They make these steps more efficient
and less prone to errors. The implementation of Command and Control
techniques with current technology is not a simple task. It involves the
implemantation of graphical, mobile and distributed components. Each
of these components can be implemented with a variety of technologies,
that are often incompatible with each other. This dissertation proposes
a low cost framework capable of effectively support the implemantation
of a Command and Control computer system. The framework is based
on open source reliable technologies and has proven versatile for different
types of applications. The dissertation also presents the implementation
of two different applications with the proposed technology to support its
evaluation.
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[en] AN ACCESS CONTROL MODEL FOR THE DESIGN OF SEMANTIC WEB APPLICATIONS / [pt] MODELO DE CONTROLE DE ACESSO NO PROJETO DE APLICAÇÕES NA WEB SEMÂNTICAMAIRON DE ARAUJO BELCHIOR 27 April 2012 (has links)
[pt] O modelo Role-based Access Control (RBAC) fornece uma
maneira para gerenciar o acesso às informações de uma organização,
reduzindo-se a complexidade e os custos administrativos e minimizandose
os erros. Atualmente existem diversos métodos de desenvolvimento
de aplicações na Web Semântica e na Web em geral, porém nenhum
dos modelos produzidos por estes métodos abrange a descrição de
diretivas relacionadas ao controle de acesso de forma integrada com os
outros modelos produzidos por estes métodos. O objetivo desta
dissertação é integrar o controle de acesso no projeto de aplicações na
Web Semântica (e na Web em geral). Mais especificamente, este
trabalho apresenta uma extensão do método SHDM (Semantic
Hypermedia Design Method) para a inclusão do modelo RBAC e de um
modelo de políticas baseada em regras de forma integrada com os
outros modelos deste método. O método SHDM é um método para o
projeto de aplicações hipermídia para a web semântica. Uma arquitetura
de software modular foi proposta e implementada no Synth, que é um
ambiente de desenvolvimento de aplicações projetadas segundo o
método SHDM. / [en] The Role-based Access Control (RBAC) model provides a way to
manage access to information of an organization, while reducing the
complexity and cost of security administration in large networked
applications. Currently, several design method of Semantic Web (and
Web in general) applications was proposed, but none of these methods
produces an specialize and integrated model for describing access
control policies. The goal of this dissertation is to integrate the access
control in design method of Semantic Web applications. More
specifically, this work presents an extension of SHDM method (Semantic
Hypermedia Design Method) in order to include RBAC model and an rule
based policy Model integrated with the other models of this method.
SHDM is a model-driven approach to design web applications for the
semantic web. A modular software architecture was proposed and
implemented in Synth, which is an application development environment
according to SHDM method.
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[en] ANALYSIS OF EMULSION FLOW THROUGH POROUS MEDIA USING CAPILLARY NETWORK MODEL / [pt] ANÁLISE DO ESCOAMENTO DE EMULSÕES EM MEIOS POROSOS UTILIZANDO MODELO DE REDE DE CAPILARESGIOVANE BARROSO LIMA NOGUEIRA 19 August 2011 (has links)
[pt] Emulsões podem ser utilizadas como agentes de controle de mobilidade em
diferentes processos de recuperação melhorada de petróleo e armazenamento de
carbono em reservatórios porosos. A aplicação desta técnica, com a escolha
correta das características das emulsões injetadas e a determinação das condições
de operação ótimas, requer um entendimento adequado do escoamento de
emulsões em meios porosos. As características macroscópicas do fluxo de
emulsões através de meios porosos estão diretamente ligadas ao escoamento
bifásico na escala de poros. Modelos de rede de capilares permitem a
implementação dos mecanismos de fluxo das gotas nas gargantas de poros e
fornecem parâmetros macroscópicos do escoamento. Neste trabalho, o
escoamento de emulsões em meios porosos é analisado através de um modelo
dinâmico de rede de capilares tridimensional e não-estruturada. A distribuição de
pressão nos poros, e consequentemente o fluxo em cada capilar da rede, é
determinada pelo balanço de massa em cada poro. O efeito das gotas da fase
dispersa no comportamento do escoamento em cada elemento da rede é descrito
por um fator de bloqueio de fluxo baseado em resultados experimentais de
escoamento de emulsões através de micro capilares com gargantas. O fator de
bloqueio descreve a mudança da condutividade de cada elemento e é uma função
da geometria da garganta, do tamanho e concentração volumétrica da fase
dispersa e do número de capilaridade local. A distribuição de concentração da
fase dispersa ao longo da rede é descrita através de uma equação de transporte de
massa, permitindo assim o estudo do processo de filtragem de gotas nos poros e o
estudo da injeção alternada de água e emulsão. A integração no tempo do modelo
dinâmico é feita por um método semi-implícito e o sistema de equações não linear
obtido a cada passo de tempo é resolvido através de um método iterativo. Os
resultados apresentam a evolução da redução da permeabilidade e concentração de
gotas na saída do meio poroso em função do tamanho das gotas, da vazão de
injeção, da concentração da emulsão injetada e do volume injetado de emulsão. A
análise da injeção alternada de água-emulsão mostra claramente o bloqueio de
poros por gotas da emulsão e a alteração no padrão de escoamento após reiniciada
a injeção de água. / [en] Emulsions can be used as mobility control agents in different enhanced oil
recovery and carbon storage methods in oil reservoirs. The application of this
technique, with the correct choice of the injected emulsion characteristics and the
determination of optimal operating conditions, requires an adequate understanding
of the emulsion flow in porous media. The macroscopic characteristics of the
emulsion flow through porous media are directly linked to the two-phase flow at
the pore scale. Capillary network models allow the implementation of the drop
flow mechanisms in the pore throats and the determination of macroscopic flow
parameters. In this work, emulsion flow in porous media is analyzed through an
unstructured 3D dynamic network model. The pressure distribution, and
consequently the flow rate in each capillary of the network, isdetermined by mass
balance equation in each pore. The effects of the drops of dispersed phase in the
flow behavior within each element of the network is described by a flow blocking
factor based on experimental results on emulsion flow through single
microcapillary tubes with throats. The blocking factor describes the changes in the
conductivity of each element and it is a function of the throat geometry, the size
and volumetric concentration of the dispersed phase and the local capillary
number. The concentration distribution of the dispersed phase along the network
is described by a mass transport equation, allowing the study of the filtration
process of the drops in the pores and the analysis of the alternate injection of
water and emulsion.Time integration in the dynamic model is performed by a
semi-implicit method and the non-linear system of equations obtained in each
time step is solved by an iterative method. The results illustrate the evolution of
the permeability reduction and the effluent concentration of drops as a function of
the drops size, injection flow rate, concentration of the injected emulsion and
injected volume of emulsion. The analysis of the emulsion/water alternate
injection clearly shows the pore blockage by the emulsion drops and the change in
the flow pattern after the reinjection of water.
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[en] SÚMULA VINCULANTE: AN EXACERBATION OF THE TENSION BETWEEN THE JUDICIAL POWER TO ENFORCE CONSTITUTIONAL LIMITATIONS AND DEMOCRATIC SELF-GOVERNANCE / [pt] SÚMULA VINCULANTE: ELEMENTO ACIRRADOR DA TENSÃO ENTRE O CONTROLE DE CONSTITUCIONALIDADE BRASILEIRO E A DEMOCRACIATAIZ MARRAO BATISTA DA COSTA 25 September 2012 (has links)
[pt] O presente estudo objetiva comparar os mecanismos da súmula vinculante
no direito brasileiro e do stare decisis no direito norte americano. Adota-se uma
perspectiva apoiada no direito constitucional comparado para apresentar as
diferenças mais marcantes encontradas entre os dois mecanismos. A súmula
vinculante é analisada enquanto um precedente judicial com uma peculiar
eficácia normativa obrigatória e dentro de uma abordagem teórico-comparativa
entre os sistemas de civil law e common law. A comparação é ponto chave para a
porção crítica do trabalho, vez que os pontos de atrito entre os dois mecanismos
servem de indício do maior fechamento aristocrático que o mecanismo brasileiro
promove. No início do trabalho, a tensão moderna entre poder constituinte e
poder constituído, bem como as opções políticas entre conflito e supressão do
conflito e entre recurso ao povo e atribuição da guarda da constituição a um poder
constituído são exploradas. A tensão é retomada na análise do constitucionalista
Mark Tushnet, a partir de classificação do sistema norte americano de revisão
judicial. O sistema de controle de constitucionalidade brasileiro, composto, entre
outros mecanismos, pela súmula vinculante, é, então, identificado com um poder
de revisão judicial super forte, no qual a tensão entre o papel judicial de garantia
da prevalência das limitações constitucionais e a democracia é elevada ao
máximo grau. / [en] The analysis aims at comparing the institutes of súmula vinculante in the
Brazilian legal system and stare decisis in the U.S. legal system. Assuming that
there has been a reception of the theory of legal precedentes by the Brazilian
system, a comparative constitutional law approach presents us the most important
differences between the two mechanisms. This appoach allows us to analyze the
súmula vinculante as a judicial precedent with a peculiar binding authority and as
an interseccion between the civil law and common law systems. Comparison is
key to the critical portion of the analysis because the latter is utimately based
upon the major diferences between the institutes. The spotting of such differences
works as evidence for the argument that the Brazilian mechanism promotes a
deeper aristocratic blokage of democratic force of revolutionary innovation. In
the first chapters, the tension between constituent power and constituted
powers, as well as the opposing political options of conflict versus supression of
conflict; and of appealing to the people versus establishing the courts as the
bulwarks of a limited constitution will be presented. The aforementioned tension
is further explored with the aid of the theory of Professor Mark Tushnet on weak
and strong form judicial review. Departing from his classification of the U.S.
system of judicial review as a strong form judicial review, the Brazilian system of
judicial review, composed of the súmula vinculante among other institutes, is
identified as a super strong form of judicial review due to its promotion of an
exacerbation of the tension between the judicial power to enforce constitutional
limitations and democratic self-governance.
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[en] THE INTERNATIONAL DEBATE ABOUT THE LANDMINE BAN THROUGH A SOCIOLOGICAL APPROACH: THE SOCIAL MOVEMENTS AND THE CONSTRUCTION OF A NEW FRAME / [pt] O DEBATE INTERNACIONAL SOBRE A PROIBIÇÃO DAS MINAS TERRESTRES A PARTIR DE UMA ANÁLISE SOCIOLÓGICA: OS MOVIMENTOS SOCIAIS E A CONSTRUÇÃO DE UM NOVO ESQUEMA DE INTERPRETAÇÃOALINE FERNANDES VASCONCELOS DE ABREU 12 November 2012 (has links)
[pt] O trabalho proposto visa interpretar, por meio de uma abordagem
sociológica, o processo pelo qual os movimentos sociais envolveram-se nas
políticas internacionais de controle de armamentos e foram capazes de construir
uma nova interpretação das minas terrestres. Percebe-se que a participação desses
novos atores em temas da política internacional que tradicionalmente são vistos
como exclusivos ao debate estatal tem se intensificado desde a década de 1990. A
fim de acompanhar essa mudança e discutir a contribuição que a variedade de
atores traz à política internacional, este trabalho recupera autores das ciências
sociais para explicar as relações internacionais como relações sociais. Assim, a
partir do trabalho de Anthony Giddens, Erving Goffman, David Snow e Robert
Benford pressupõem-se a existência de atores que agem reflexivamente a partir do
Esquema de Interpretação da realidade (frame), como os movimentos sociais, os
quais são capazes de gerar Esquemas de Interpretação coletivos. Ao produzirem e
trocarem informações distintas através de redes transnacionais, esses movimentos
se mostram capazes de criar novos recortes e novas percepções da realidade a
partir da consideração de seus objetivos. No que tange à proibição das minas
terrestres, percebe-se que esse novo recorte priorizou aspectos humanitários desse
armamento, vinculando ao longo do processo uma conotação de injustiça ao uso e
posteriormente à existência das minas terrestres. Ademais, fica clara a relevância
que a busca por apoio às campanhas pelo banimento das minas terrestres teve na
construção desse novo Esquema de Interpretação, constrangendo de várias formas
a formulação da nova interpretação das minas. / [en] This paper intent through a sociological approach to interpret the
evolvement process of social movements in the international arms control politics,
and the construction of a landmine new interpretation. These new international
actors action has grown since the 1990’s in areas of international politics that
traditionally are viewed as exclusive to interstate debate. So, in reason to deal with
this change and discuss the contribution that a diversity of actors can bring to
international politics, this paper rescue social science authors to explain
international relations as social relations. Thus, based on Anthony Giddens’,
Erving Goffman’s, David Snow’s and Robert Benford’s work it presupposes
actors able to reflect about reality through the creation of frames. The same is with
social movements, which reflect reality based on collective frames created by
them. By the collection of distinct information through transnational nets, social
movements form new clippings and new perceptions of reality according to its
objectives. Relating to landmines prohibition, this perception prioritized
humanitarian aspects of this weapon, which resulted in an injustice connotation of
the use of landmines and then of the landmines itself. In addition, it is interesting
to note the relevance that participants and support to landmines campaigns had in
this new frame construction, since it constrains in many ways the formulation of a
new interpretation.
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[en] STUDY OF PENDULAR ACTIVE SYSTEMS FOR THE TRANSPORT IN VEHICLES OF LOADS SENSIBLE OF DISTURBANCES / [pt] ESTUDO DE SISTEMAS ATIVOS PENDULARES PARA O TRANSPORTE EM VEÍCULOS COM CARGAS SENSÍVEIS A DISTÚRBIOSPAULO ROBERTO ROCHA AGUIAR 08 May 2002 (has links)
[pt] Talhas são dispositivos mecânicos muito usados para
carregar e descarregar objetos e/ou transportá-los em
indústrias e em armazéns. O movimento da talha é controlado
por um operador ou é programado e controlado
automaticamente. Nos dois casos, o movimento da talha causa
balanços indesejáveis da carga e da garra, levando a um
tempo ocioso antes do agarramento e do posicionamento da
carga, bem como podendo ocasionar o escape dos cabos das
ranhuras das polias, sendo pois um problema de segurança.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de modelos
matemáticos que representam um sistema tipo pêndulo
embarcado em um veículo que suporta uma carga suspensa por
um ou mais cabos. A estrutura na qual se prende o ponto de
fixação do cabo de sustentação, chamada de trolley,
movimenta-se nas direções horizontal e vertical em
função de excitações que são oriundas do movimento sofrido
pelo veículo. Este veículo é representado por um outro
modelo que está acoplado ao sistema do pêndulo. São
projetadas leis de controle para cada um dos modelos
criados para que sejam minimizadas as acelerações da carga
suspensa. Um dos modelos criados representa uma maca com
paciente, suspensos por cabo numa ambulância. A lei de
controle deve dar conforto a este paciente ao ser
transportado. Para avaliar e validar os modelos dinâmicos e
os projetos de controle são realizadas várias simulações e
análises experimentais. / [en] Cranes are very used mechanical devices to load and to
unload objects and/or to carry them in industries and
warehouses. The movement of the crane is controlled by an
operator or is programmed and controlled automatically. In
the two cases, the movement of the crane cause undesirable
swings of the load and claw, leading to an idle time before
the grasping and the positioning of the load, as well as
being able to cause to the escape of the ropes of the
grooves of the pulleys. This can cause a security problem.
This work presents the development of mathematical models
that represent a system like a pendulum, where the load is
suspended by one or more ropes. The structure in which the
point of attachment of the rope of sustentation, called
trolley, have motion in the horizontal and vertical
directions. These excitements are deriving of the movement
suffered from another model that represents a vehicle that
is coupled to the system of the pendulum. Laws of control
are projected for each model created so that the
accelerations of the suspended load are minimized. One of
the models created represents a stretcher with patient
suspended by rope in an ambulance. The control law must
give comfort to this patient in the transport. To evaluate
and to validate the dynamic models and the designs of
control created some simulations and experimental analyses
are carried through.
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[en] ACTIVE NONLINEAR CONTROL OF VIBRATIONS IN FLEXIBLE STRUCTURES / [es] CONTROL ACTIVO DE LAS VIBRACIONES NO LINEALES DE EXTRUCTURAS FLEXIBLES / [pt] CONTROLE ATIVO DAS VIBRAÇÕES NÃO-LINEARES DE ESTRUTURAS FLEXÍVEISOSVALDO CASERES PINTO 24 August 2001 (has links)
[pt] Neste trabalho estuda-se uma estratégia para o controle
ativo não-linear de estruturas flexíveis submetidas a
carregamentos dinâmicos. O algoritmo de controle é
deduzido
com base na teoria de controle ótimo não-linear com
realimentação de estado, utilizando uma representação
tensorial. Desenvolve-se as equações polinomiais de
controle para diferentes ordens, partindo-se do controle
linear clássico até um controle não-linear de quinta
ordem.
A estratégia é particularizada para aplicação em sistemas
com um grau de liberdade que apresentem não-linearidades
quadráticas e cúbicas, que podem representar, de forma
aproximada, a maioria dos elementos estruturais
encontrados
nas Engenharias Civil e Mecânica, tais como vigas, arcos,
placas e cascas. Determina-se analiticamente os
coeficientes
de ganhos até a terceira ordem, e utiliza-se os mesmos
para
estudar o feito das forças de controle sobre a não-
linearidade e estabilidade do sistema.
Vários exemplos numéricos de aplicação são apresentados,
utilizando-se diferentes tipos de excitação. Uma atenção
especial é dedicada a sistemas caracterizados pela
coexistência de dois vales potenciais, um deles
correspondente a uma posição de equilíbrio pós-
flambagem.
A influência do sistema de controle sobre a carga de
escape
é estudada. O efeito do retardo na aplicação das forças
de
controle é analisado tanto numericamente como
analiticamente, utilizando-se o método das múltiplas
escalas para desenvolver expressões que permitem
encontrar
situações críticas de retardo. Como exemplo de aplicação
prática, estuda-se o problema de uma viga flambada
submetida a um carregamento dinâmico lateral. / [en] The present thesis studies a strategy for the active non-
linear control of dynamically loaded flexible structures.
The control method is based on the non-linear optimal
control theory using state feedback and the solution of the
non-linear optimal control problem is obtained by
representing system non-linearities and performance indices
by power series with the help of algebraic tensor theory.
General polynomial representations of the non-linear
control law are obtained up to the fifth order.
This methodology is applied to systems with quadratic and
cubic nonlinearities, capable of representing most of the
elements usually used in civil and mechanical engineering
structures, such as beams, plates, shells and arcs. Control
gains up to the third order are analytically derived and
the effect of the control forces on the system is studied.
Special emphasis is placed on systems susceptible to
chaotic vibrations, escape from a potential well
and dynamic jumps.
Several examples are provided to illustrate the control
approach. Strongly nonlinear systems subjected to free
vibration, simple harmonic excitations, impact and ground
acceleration are tested. The variation of the dynamic
buckling load with the degree of the control algorithms is
studied for the problem of structures with two potential
wells, one of them corresponding to a post-buckling
equilibrium position. The effect of time delay on
controlled systems is studied analytically and numerically.
The studied methodology is also applied to control the
oscillations of simply supported buckled beams, in order to
mitigate the effects of dynamic loading on the vibration
amplitudes and prevent dangerous instability
phenomena. / [es] En este trabajo estudia se una estrategia para el control activo no-lineal de extructuras flexibles
sometidas la cargas dinámicas. EL algoritmo de control es deduzido con base en la teoría de control
ótimo no lineal con realimentación de estado, utilizando una representación tensorial. Se dearrollan
las ecuaciones polinomiales de control para diferentes órdenes, desde el control lineal clásico hasta
el control no lineal de quinta orden. Se particulariza la estrategia para la aplicación en sistemas con
un grado de liberdad que presenten no linealidades cuadráticas y cúbicas, que pueden representar,
de forma aproximada, la mayoría de los elementos extructurales encontrados en las Ingenierías Civil y
Mecánica, tales como vigas, arcos y placas. Se determinan analiticamente los coeficientes de
ganancias hasta tercer orden, y se utilizan los mismos para estudiar las fuerzas de control sobre la no
linealidad y estabilidad del sistema. Varios ejemplos numéricos de aplicación son presentados,
utilizando diferentes tipos de excitación. Atención especial se le dedica a los sistemas caracterizados
por la coexistencia de dos vales potenciales, uno de ellos correspondiendo a una posición de
equilibrio posflameado. Se estudia también la influencia del sistema de control sobre la carga de
escape. EL efecto de retardo en la aplicación de las fuerzas de control se anlaiza tanto numérica
como analíticamente, utilizando el método de las múltiples escalas para dearrollar expresiones que
permiten encontrar situaciones críticas de retardo. Como ejemplo de aplicación práctica, se estudia el
problema de una viga flameada sometida a una carga dinámica lateral.
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[en] INVERSE DYNAMICS METHOD FOR ROBOT MANIPULATOR CONTROL / [pt] MÉTODO DA DINÂMICA INVERSA DE CONTROLE DE MANIPULADORES ROBÓTICOSMARCIO SANTOS DE QUEIROZ 21 May 2012 (has links)
[pt] O método da dinâmica inversa para o controle de manipuladores robóticos é apresentado. A ideia básica deste método é cancelar as não linearidades e acoplamentos, que caracterizam o comportamento dinâmico de manipuladores, através de um modelo dinâmico do mesmo (controlador primário). Com isto, o sistema resultante é linear e desaclopado, podendo ser controlado por técnicas de controle linear (controlador secundário). O método é inicialmente desenvolvido considerando o caso ideal do controlador primário (onde o modelo dinâmico é perfeito) e um PD para o controlador secundário.
As implicações de imperfeições no cancelamento das não linearidades e aclopamentos do sistema pelo controlador primário são mostradas. As duas formulações existentes para o controlador primário – computed – torque e feedforward – são descritas. É sugerida uma formulação híbrida para contornar os problemas de implementação das duas formulações. Um enfoque maior é dado às versões simplificadas da formulação computed – torque. Simulações são feitas para melhor esclarecer esta questão.
Em substituição ao PD, é descrito o projeto de um compensador linear robusto a partir do método das fatorações por matrizes própias e estáveis. O projeto é apresentado com análises mais detalhadas de algumas questões e com correções nos erros encontrados, em relação ao projeto existente na literatura. Análises comparativas com o PD são feitas e é explicada a influencia de frequências de amostragem no desempenho e ganhos do controlador PD. / [en] The inverse dynamics control of robot manipulators is presented. The main idea of this control method is to cancel the nonlinearities and coupling effects, that describe the dynamic behavior of manipulators, using a dynamic model of the system (primary controller). Since the resulting system is linear and uncoupled, it can be controlled by linear control techniques (secondary controller). The method is initially derived considering the ideal case of the primary controller (where the dynamic model is perfect) and a PD for the secondary controller.
The implications of inexact cancelling of the system nonlinearities and coupling effects by the primary controller are shown. The two existing primary controller formulations – computed-torque and feedforward – are described. A hybrid formulations is suggested to overcome the implementation problems of the two formulations. Special attention is given to the simplified computed-torque schemes, which are subject of controversy in the literature. Simulations are performed to better illustrate this matter.
A robust linear compensator design, based on the stable factorization approach, is described analyses of some questions and with corrections of the detected mistakes, regarding the existing design. Comparative analyses with the PD are done. The effects of sampling rates on the tracking performances and PD gains are explained.
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[en] THE DIFFUSION OF FEAR AND THE TRIVIALIZATION OF PROVISIONAL PRISONS: WHEN THE EXCEPTION BECOMES THE RULE OF THE GAME / [pt] A DIFUSÃO DO MEDO E A BANALIZAÇÃO DAS PRISÕES PROVISÓRIAS: QUANDO A EXCEÇÃO TORNA-SE A REGRA DO JOGOCARLOS EDUARDO CUNHA MARTINS SILVA 18 June 2012 (has links)
[pt] Essa dissertação de mestrado analisa inicialmente como a incidência do
discurso do medo na modernidade ocidental fez-se indispensável à constituição do
sistema punitivo e à conservação social e econômica. Ademais, partindo desta
constatação, indicamos os peculiares reflexos dos discursos do medo no
continente americano atrelando-os à formação de um imaginário punitivo levado à
efeito pela aplicação das prisões provisórias. Neste cenário, mencionamos
também o papel da mídia, como um canal eficaz de propagação do medo e
distorção da realidade, responsável pela criação de subjetividades punitivas que
naturalizaram esta vertente de encarceramento representada pelas prisões
provisórias. Ainda, historiando a virada do poder punitivo na modernidade
ocidental, desde a aplicação dos suplícios à utilização da prisão, evidenciamos o
grande estágio de policização da vida cotidiana, destacando, em particular, os
fundamentais legais hábeis a possibilitar a incidência de uma prisão provisória,
bem como a manifestação de um poder soberano em algumas decisões judiciais
brasileiras envolvendo a aplicação/manutenção de prisões provisórias. Em
decorrência disso, nós compreenderemos também uma exceção tendente à
supressão dos direitos e das garantias fundamentais dos presos provisórios, tal
qual uma consequente condição de invisibilidade jurídica que paira sobre eles. Por
fim, apresentaremos algumas perspectivas contrárias ao encarceramento
provisório em larga escala. / [en] This dissertation of master s degree initially analyze how the incidence of
discourse of fear in western modernity became indispensable to the constitution of
punitive system and to the social and economic conservation. Moreover, from this
observation, we note the peculiar consequences of discourses of fear in the
American continent and tying them to the formation of an imaginary punishment
carried out by the application of provisional prisons. In this scenario, also
mentioned the role of media as an effective channel of spreading of fear and
distortion of reality, responsible for the creation of subjectivities naturalized that
this aspect of incarceration represented by the provisional prisons. Also tells the
story turn of the punitive power in western modernity, from the application of the
use of prison tortures, we noted the big stage policização of everyday life,
highlighting in particular the key to enable the skilled legal incidence of a
provisional arrest and as a manifestation of sovereign power in some brazilian
judicial decisions involving the use/maintenance of provisional arrest. As a result,
we also understand an exception tending to the suppression of rights and
guarantees of fundamental temporary prisoners, like an invisible condition
resulting legal hanging over them. Finally, we present some perspectives contrary
to provisional imprisonment on a large scale.
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