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[en] VOLTAGE CONTROL SENSITIVITY CALCULATION FOR VOLTAGE STABILITY OPERATIONAL REINFORCEMENT / [pt] ADEQUAÇÃO DAS AÇÕES DE CONTROLE DE TENSÃO EM SISTEMAS ELÉTRICOS OBJETIVANDO O REFORÇO DAS CONDIÇÕES DE SEGURANÇA DE TENSÃOLINDOMAR JACINTO DE SOUZA 23 July 2007 (has links)
[pt] O problema de estabilidade de tensão está intimamente
ligado à falta de
recursos e questões ambientais que limitam a expansão do
sistema de
transmissão. Esta realidade em conjunto com o
crescimento
da carga submete os
sistemas elétricos a carregamentos pesados, podendo
levar
a situações de
colapso de tensão. O desenvolvimento de métodos para
avaliação do
carregamento da rede de transmissão tornou-se necessário
e
imprescindível para
que se possa entender o funcionamento do sistema nestas
condições e
possibilitar a sua operação de modo correto. Em
relatório
de força-tarefa
internacional está explicitada a necessidade de uma
ferramenta computacional
capaz de verificar a eficácia das ações de controle de
tensão na operação do
sistema elétrico em tempo-real. Com esse objetivo, foi
desenvolvida uma
ferramenta computacional com base no sistema linearizado
das equações de
fluxo de carga, e de todas as outras equações de
controles
e limites, julgadas
pertinentes, para avaliação do efeito das ações de
controle de tensão. Determinase
uma matriz de sensibilidade [VCS], voltage control
sensitivity matrix, através
da qual se pode estabelecer a relação existente entre as
tensões controladas e as
grandezas controladoras. Os elementos diagonais
relacionam
a grandeza
controladora de cada equipamento com a respectiva tensão
controlada. A análise
do sinal desses elementos estabelece se uma determinada
ação de controle será
adequada ou não, isto é, se terá efeito esperado ou
oposto. Os elementos fora da
diagonal representam a interdependência existente entre
os
equipamentos
controladores de tensão. A matriz de sensibilidade
também
permite que ações de
controle de tensão sejam calculadas com o objetivo
de mover um ponto de
operação inadequado, ou que esteja suscetível à
inadequacidade do controle de
tensão, colocando-os em um ponto de operação seguro,
onde
ações operativas
de controle de tensão tenham o efeito esperado. Os
resultados da avaliação do método desenvolvido e
aplicado
a sistemas-teste e reais foram qualitativamente
coerentes com aqueles obtidos pela resolução (analítica,
iterativa por Newton ou
iterativa continuada) das equações de fluxo de carga,
validando a proposta. A
dimensão da matriz [VCS] é proporcional ao número de
barras com tensão
controlada em análise. Esta matriz não é esparsa e
então,
quando utilizada para
representar o controle de tensão realizado por um número
elevado de
equipamentos controladores, sua análise direta pode se
tornar complexa.
Portanto, uma análise baseada nos autovalores e
autovetores associados à
matriz [VCS] é aplicada objetivando identificar barras
de
tensão controlada com
efeito reverso, ocorrendo de modo contrário ao esperado,
e
a existência de
controles conflitantes. Buscam-se autovalores negativos,
nulos ou próximos de
zero. A localização das barras com problemas se dá
através
do exame dos
autovetores e fatores de participação associados a esses
autovalores. O cálculo e
a análise da matriz de sensibilidade dos controles de
tensão são executados de
forma extremamente rápida e, portanto, o esforço
computacional não impede que
a ferramenta desenvolvida possa ser usada durante a
operação em tempo-real. / [en] The voltage stability problem has been associated with
environment questions
and lack of financial resources for transmission system
expansion. This reality
together with the load growth makes the electrical system
to be subject of heavy
loadings, what can lead to situations of voltage collapse.
The development of
methods for evaluation of transmission network loading
became necessary and
indispensable in order to correct operation of the system
under heavy loading
conditions. In an international force-task report it is
stated the need for analytical
tools capable of verifying the voltage control action
adequacy in the real-time
operation. This work reports the development of a
computation tool able to
evaluate the effect of voltage control actions on the
voltage itself. It is based the
linearized load flow equations, including control and
limit equations judged
pertinent. The tool establishes a sensitive matrix, named
[VCS] for voltage control
sensitivity matrix, that relates the controlling variables
and the controlled voltages.
Through the analysis of the sign of each diagonal element,
it is possible to know
whether a specific control action is adequate or not.
Moreover, the off-diagonal
elements represent the interdependence among the voltage
controller devices of
the power system under analysis. The sensitivity matrix
also allows the calculation
of control actions necessary to move the operating point
from an unstable area,
or near by, to a secure operating region where all voltage
control actions would
have the expected effect. The results obtained with the
voltage control sensitivity
matrix applied on real and test-systems was qualitatively
coherent with those
calculated by analytical, iteractive by Newton-Raphson
and/or continuationiteractive
solution of power flow equations, validating the proposed
method. The
[VCS] dimension is proportional to the number of buses
with controlled voltage in
the system area under analysis. The matrix is not sparse
and when there are a
large number of voltage control equipments, its immediate
analysis may be
complex. Therefore, an analysis based on eigenvalues and
eigenvectors associated with [VCS] matrix is used in order
to identify voltage control action with
opposite effect. In this case, the analysis is focused on
negative eigenvalues. The
identification of conflicting controls existence of any
system area under analysis is
a by-product. The voltage control sensitivity matrix
computation and analysis are
performed extremely fast. Therefore, the computational
effort does not constrain
its use in real-time operation.
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[en] POSITION CONTROL OF AN IN-PLANE PENDULUM USING REACTION WHEELS / [pt] CONTROLE DE POSIÇÃO DE UM PÊNDULO PLANAR USANDO RODAS DE REAÇÃOMARCELO DA CRUZ PEREIRA 31 January 2012 (has links)
[pt] Esse trabalho apresenta o estudo, manipulação e controle de um sistema de 2 graus de liberdade conhecido como pêndulo planar usando rodas de reação para alcançar certa posição, sendo o conceito básico desse sistema fundamentado na dinâmica de um pêndulo invertido. Utilizou-se o controle clássico PID e também controle Fuzzy, sendo gerado um modelo matemático simulado valendo-se de MatLab para análise desses controles, através da ferramenta Simulink que permite um auto ajuste para o controle do sistema. O PID foi construído de acordo com esse auto ajuste e também usando o método de Ziegler Nichols discutindo-se as diferenças entre os dois procedimentos. O controle Fuzzy foi elaborado montando-se o banco de regras adaptando a estratégia de controle para que se torne mais propícia para o sistema. Atritos nas juntas, e no motor foram contabilizados no modelo matemático. Por fim foi montado um modelo real usando uma placa de aquisição de dados em conjunto com o LabView para controle e uma placa micro controlada chamada Arduino e um encoder para aquisição de ângulos. Erros de medição e desbalanceamento do sistema são problemas que não puderam ser totalmente eliminados, mas tentou-se reduzir ao máximo seus efeitos. Resultados numéricos e experimentais são apresentados comparando cada controle e cada montagem e analisando as diferenças. / [en] This paper presents the study, manipulation and control of a two degrees of freedom system, known as planar pendulum, using reaction wheels to achieve a certain position, the basic concept of this system being the dynamics of an inverted pendulum. The classic PID controller was proposed as well as a Fuzzy control. The mathematical model was generated to be used in MatLab numerical simulations of these controls, using the Simulink tool which allows a self-adjustment of the controller of the system. The PID control was built according to the self-tuning of Simulink and also using the Ziegler Nichols method. The differences between both are discussed. Fuzzy control was designed, creating the bank of rules and looking for a control strategy more suitable for the system. Friction in joints, and drives were taken in account in the mathematical modeling. Finally a real model was built using a data acquisition board in conjunction with LabView for control and a microcontroller board called Arduino, as well as an encoder for the acquisition of angles. Measurement errors and unbalance of the system are problems that could not be completely eliminated, but were kept to a minimum. Numerical and experimental results were compared for each control and for each assembly and their differences were discussed.
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[en] VOLTAGE STABILITY ASSESSMENT AND ENHANCEMENT IN VOLTAGE-CONTROLLED BUSES BY SYNCHRONOUS GENERATORS AND COMPENSATORS / [pt] AVALIAÇÃO E REFORÇO DAS CONDIÇÕES DE ESTABILIDADE DE TENSÃO EM BARRAS DE TENSÃO CONTROLADA POR GERADORES E COMPENSADORES SÍNCRONOSJORGE LEONIDAS LAFITTE VEGA 25 August 2009 (has links)
[pt] Após a incidência de alguns colapsos de tensão em sistemas de
transmissão de energia a nível mundial, a segurança de tensão tornou-se um
assunto de muito interesse nos últimos anos devido à importância do seu
impacto. O fenômeno de estabilidade de tensão deve-se a fluxos de potência
ativa e reativa excessivos na rede de transmissão e está associado às restrições
ambientais e econômicas que impedem a expansão da rede. Atualmente, sabese
da existência de uma máxima carga que pode ser alimentada pela rede e é a
manifestação mais conhecida do fenômeno mas, também, é possível que o
problema manifeste-se pela existência de uma máxima injeção de potência ativa
e reativa na rede por geradores e compensadores síncronos. E mais, em
situações de carregamento elevado da rede, é possível que ações de controle de
tensão tenham efeito oposto ao usual. É apresentado um método seqüencial
iterativo de avaliação e reforço para as condições de carregamento da rede em
barras de tensão controlada, embora na literatura somente as barras de carga
são analisadas. A verificação do comportamento do gerador e compensador
síncrono como dispositivo de controle torna-se necessária já que, se funcionar
de forma inversa, poderá levar o sistema ao colapso por problemas de tensão.
Uma vez que a avaliação do carregamento da rede de transmissão detectou
uma barra de geração crítica em um determinado ponto de operação, o reforço
consiste do cálculo de ações de controle para aumentar a distância ou margem
de potência entre a geração daquela barra e o novo máximo permitido. Muitas
vezes isso pode ser conseguido através da alteração do perfil de tensão com a
conseqüente redução nas perdas. Muitas outras vezes, o redespacho de
potência ativa torna-se necessário. As etapas do método são: identificar a barra
crítica, identificar a sub-rede utilizada para transmitir potência ativa dessa barra
para as cargas, nessa sub-rede determinar o caminho e ramo mais carregados
e, desviar o fluxo de potência do ramo mais carregado para outros. A seqüência
é repetida até que as novas margens de potência sejam consideradas
aceitáveis. Exemplos numéricos ilustrativos reais com o sistema brasileiro são
apresentados. É verificado que o método proposto realmente produz os
resultados desejados. / [en] After the incidence of some voltage collapses in the energy transmission
systems in the world, the voltage security became an issue of great interest in the
last years due to the importance of its impact. The phenomenon of voltage
stability is due to the excessive active and reactive power flow in the electrical
transmission network and has been associated with environment questions and
lack of financial resources for transmission system expansion. Nowadays, it is
well-known that there is a maximum power that the network can transmit to a
load bus and is the best known manifestation of the phenomenon, but, is not
familiar to many that there is a maximum power that can be injected by
generators and synchronous compensators into the network. Moreover, in heavy
loading conditions is possible that voltage control actions would have the inverse
effect. It is shown a sequential iterative method for assessment and voltage
security reinforcement in voltage-controlled buses, although the literature only the
load buses are analyzed. The verification of the behaviour of the generator and
synchronous compensator as control device becomes necessary since, if it works
in an inverse way, it can take the system to the voltage collapse. Once the
assessment is performed and is detected one generation critical bus in some
operating point, the objective of the reinforcement function is to calculate
adequate control actions in order to increase the distance or power margin
between the actual generation and the new maximum power flow. Several times
this may be achieved by voltage profile changes and consequent loss reduction.
Sometimes that procedure is not enough and active generation rescheduling is
recommended. The stages of the method are: identify the critical bus, identify the
sub-network used to transmit active power flow from this bus to load buses, in
this sub-network the critical transmission path and critical branch are determined
and redirect the power flow from the branch more loaded to others. The
sequence is repeated until resultant power margins are judged suitable.
Illustrative real life numerical examples with the Brazilian system are provided. It
is verified that the proposed method really produces the desired results.
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[en] STABILITY OF BILINEAR SYSTEMS IN A STOCHASTIC ENVIRONMENT / [pt] ESTABILIDADE DE SISTEMAS BILINEARES EM AMBIENTE ESTOCÁSTICOOSWALDO LUIZ DO VALLE COSTA 25 January 2007 (has links)
[pt] É considerado o problema da estabilidade de sistemas
dinâmicos bilineares em ambiente estocástico. Após a
apresentação de uma coletânea de resultados já existentes,
são propostas novas condições de estabilidade para
sistemas discretos utilizando o método direto de Lyapunov.
Tais resultados são comparados com os já existentes. / [en] The stability of bilinear dynamic systems in a stochastic
environment is considered, including a survey on this
field. New conditions for stability of discrete systems
using the direct method of Lyapunov are proposed. The
results developed here are compared with chose in the
current literature.
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[en] THE PRODUCTION PLANNING AND CONTROL TO THE VACCINE PLANT / [pt] O PLANEJAMENTO E CONTROLE DE PRODUÇÃO PARA UMA FÁBRICA DE VACINASFLAVIO ISIDORO DA SILVA 24 July 2006 (has links)
[pt] A presente dissertação propõe um sistema de planejamento e
controle da
produção a ser utilizado pela fábrica de vacinas de Bio-
Manguinhos cuja missão é
contribuir para a melhoria dos padrões de saúde pública,
através da pesquisa
tecnológica e da produção de imunobiológicos, demandado
pelo quadro
epidemiológico do país. A Bio-Manguinhos cresceu muito nos
últimos cinco anos e
agora demanda ajustes no processo de planejamento e gestão
da produção. A
proposta apresentada é composta de um modelo híbrido de
planejamento de
produção, formado por um módulo de MRPII, que responde
pelo planejamento de
materiais e necessidades de recursos e um seqüenciador de
produção com capacidade
finita para apoiar o estabelecimento das prioridades das
ordens, otimizando os
recursos produtivos. A expectativa gerada pelo projeto é
auxiliar a Bio-Manguinhos a
atender melhor o seu cliente e se consolidar como uma
importante produtora de
vacinas. / [en] This master s thesis considers a production planning and
control system
proposed to the vaccine plant of Bio-Manguinhos, a public
foundation with the
mission of contributing to the improvement of public
health standards, through
technological research and the production of
immunobiologicals. Bio-Manguinhos
has grown significantly in last five years, and now
requires adjustments in its
planning process and its production management. The
proposal presented in this
thesis is composed of a hybrid model of production
planning, composed of a module
of MRPII, that addresses the planning of materials and
other resources requirements
and a fine capacity scheduler production that sets
priorities among orders and
supports optimization of resources. The expectation
generated by the project is to
enable Bio-Manguinhos to improve customer service and to
qualify the company as a
major vaccine producer.
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[en] POSITIVE REAL SYSTEMS APPLICATION IN THE CONTROL OF UNCERTAIN DYNAMICAL SYSTEMS / [pt] SISTEMAS REAIS POSITIVOS E APLICAÇÕES AO CONTROLE COM INCERTEZASMARCELO CARVALHO MINHOTO TEIXEIRA 10 April 2006 (has links)
[pt] Nesta tese é feito um estudo sobre os Sistemas
estritamente reais Positivos e suas aplicações no
controle
de sistemas com incertezas, tais como adaptativo com
memória e o controle com estrutura variável e modos
deslizantes.
Os resultados obtidos ampliam o conhecimento sobre os
sistemas estritamente reais Positivos e o seu emprego em
sistemas de controle, e apresentam novas leis de
controle
que melhoram as configurações existentes em aspectos
tais
como a estabilidade, a estimação de transitórios, a
necessidade do acesso às variáveis de estado e detalhes
práticos de implementação.
Este trabalho aborda e fornece contribuições a alguns
problemas de controle, tais como o controle adaptativo
com
modelo de referência, a estabilização de sistemas com
incertezas e o problema do servomecanismo com referência
parcialmente conhecida. São obtidos também alguns
resultados sobre os sistemas estritamente reais
positivos:
definições equivalentes, condições para tornar um
sistema
estritamente real positivo e relações entre os sistemas
de
controle com estrutura variável e modos deslizantes e os
sistemas com alto ganho, com os sistemas estritamente
reais positivos.
Uma parte dos resultados acima, desenvolvidos
inicialmente
para sistemas lineares e invariantes no tempo, é
generalizada para uma classe de sistemas lineares
variantes no tempo. / [en] This thesis addresses strictly positive real systems and
their application in the control of uncertain dynamical
systems, as for exemplare, in adaptative control with
memory and in variable structure systems with sliding
motions.
The results of this work extend the knowledge about
strictly positive real systems and their application in
control systems, and offer new control laws that improve
the existing configurations, as for example in transient
estimation, state variable access and practical details of
implementation.
The model reference adaptive control, the stabilization of
uncertain dynamical systems and the servo system problem
are considerad new results are obtained. For the strictly
positive real systems, equivalent definitions, conditions
to turn a transfer matrix into a strictly positive real
and relations of the variable structure systems with
sliding motions and high gain system with the strictly
positive real systems are presented.
Some of the results above are extended for the linear time
varying sytems.
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[en] DIGITAL CONTROL OF A PNEUMATIC POSITIONING SYSTEM FOR BIOMAGNET MEASUREMENTS / [pt] CONTROLE DIGITAL DE UM SISTEMA PNEUMÁTICO DE POSICIONAMENTO PARA MEDIDAS BIOMAGNÉTICASGUILHERME SESTO KUHNER 11 December 2006 (has links)
[pt] Este trabalho apresenta uma solução para o problema de
posicionamento automático preciso de um corpo em um plano
horizontal, atendendo à restrição de não gerar campo
magnético significativo junto ao objeto a ser posicionado.
A motivação do trabalho reside na necessidade, por parte
do Laboratório de Supercondutividade Aplicada e Magnetismo
(LSAM) do Departamento de Física, de um posicionador para
experimentação em magnetocardiografia.
Inicialmente são discutidas as tecnologias de
automação aplicáveis ao problema, justificando-se a opção
por um sistema pneumático de atuação. O sistema posicionar
montado é então descrito em profundidade, abordando-se os
aspectos relacionados à geometria do problema em questão,
materiais, montagens mecânicas e o sistema de controle
digital.
A seguir é apresentada uma abordagem matemática
para o problema de controle de posição em malha fechada,
visando à definição de uma lei de controle aplicável ao
caso em estudo. Alguns resultados analíticos são obtidos
para controle de sistema caracterizados por atrito
Coulombiano, ao mesmo tempo em que se desenvolve um modelo
para simulação numérica da dinâmica de movimento do
posicionador. Com base nestas duas ferramentas, é
apresentada uma discussão sobre a aplicabilidade dos
controladores da família PID ao caso específico
considerado. Por fim, resultados reais obtidos com a lei
de controle proposta são comparadores aos resultados
simulados, mostrando-se a validade e a utilidade do modelo
teórico. / [en] This thesis presents a solution or the problem of
automatic precise positioning of na object in the
horizontal plane, not generating any significative
magnetic field in the region close to the object to be
positioned. The study presented was developed as part of
an effort to fulfill a necessity for a positioning system
for magnetocardiography experimentation in the Magnetism
and Applied Supercondutivity Laboratory of the Departament
of Physics of this University.
A discussion over applicable automation option is
presents, along with a justification for a choice of a
pneumatic actuating system. The whole precise positioning
assembly is described in detail, including subjects such
as movement geometry, material, mechanical structures and
the digital control system.
A mathematical study of the closed of the closed
loop position control problem is then developed, aiming to
define a control algorithm applicable to the problem.
Algebraic analysis is used to describe the influence of
Coulomb friction over the equations of motion of a
proportional position control system, while a model for
simulations experiments of the assembly´s positioning
dynamics is developed. These tools are used as the basis
for a discussion over the applicability of the PID
controlers in the case in study. Moreover, the behavior of
the proposed algorithm is recorded and compared to the
results of the simulations, showing the correctness and
the utility of the theoretical analysis.
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[en] MICRO-PROCESSOR CONTROLLED THREE-PHASE INVERTER / [pt] CONTROLE DE UM INVERSOR DE POTÊNCIA TRIFÁSICO POR MICROCOMPUTADORHECTOR SEVERINO LIRA ALVAREZ 03 January 2007 (has links)
[pt] Neste trabalho descreve-se as partes de potência e de
controle de um inversor trifásico existente na PUC / RJ
e
o estudo, em pormenor, do sistema de controle com
microcomputador.
A seguir, são descritas as interfaces entre o micro e o
inversor e faz-se a modelação do sistema para o
controle.
Baseado nesta modelagem é feito o programa de um
controlador proporcional-integral (PI) e o estudo de
estabilidade do sistema.
Os testes das interfaces projetadas e do controle PI
acionando o inversor são apresentados e discutidos.
Finalmente, são apresentadas as conclusões do trabalho
desenvolvido. / [en] This work begins with a description of the power and the
control section of a three-phase inverter, and a
discussion of the control system with microcomputer.
The microcomputer-inverter interfaces are described and a
model for the system is developed. Based on this model, a
proportional-integral (PI) controller algorithm is
presented and the system stability is studied.
The results of testes on the interfaces and the complete
system are discussed, and the conclusions of this work are
presented.
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[en] INVENTORY CONTROL OF SPARE PARTS: LITERATURE REVIEW AND A CASE STUDY / [pt] CONTROLE DE ESTOQUE DE PEÇAS DE REPOSIÇÃO: REVISÃO DA LITERATURA E UM ESTUDO DE CASORAFAEL PARADELLA FREITAS 22 October 2008 (has links)
[pt] Esta dissertação inicia com uma discussão sobre a
importância da gestão
de estoque para as empresas e dá um enfoque especial à
gestão de estoque de
sobressalentes para manutenção. Mostra-se que a gestão
eficiente deste tipo de
estoques pode ser a diferença entre ter ou não grandes
prejuízos, uma vez que os
seus custos são altos, mas sua falta pode gerar grandes
perdas. Além da
perspectiva econômica, os estoques de sobressalentes podem
ter funções
estratégicas importantes. Em seguida são apresentados
desenvolvimentos recentes
sobre a gestão de estoque de sobressalentes para então
propor um modelo baseado
no sistema de controle (r, q) no qual o nível ótimo de
estoque é atingido dada uma
restrição no nível de serviço. Por fim, o modelo é
utilizado para estimar o nível
ótimo de estoque de itens da Refinaria Landulpho Alves-
Mataripe, RLAM. / [en] This dissertation begins with a discussion about the
importance of
inventory control to companies with a special approach for
inventory control of
spare parts. It shows that an efficient control of this
kind of inventories can avoid
large financial losses, due the high stock carrying and
stock-out costs. Besides the
economic perspective, the inventory of spare parts can have
important strategic
functions. Next, the text presents the recent development
of spare parts´ inventory
control. Then it is proposed a model based on the (r, q)
control system, in which
the optimal stock level is achieved by a service level
restriction. Finally, the
model is used to estimate optimal stock levels of some
Landulpho Alves-Mataripe
Refinery´s spare parts.
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[en] POLYPHONIC SYNTHESIZER CONTROLLED BY MICROCOMPUTER / [pt] SINTETIZADOR POLIFÔNICO CONTROLADO POR MICROCOMPUTADORMARCIO DA COSTA PEREIRA BRANDAO 06 August 2007 (has links)
[pt] Este trabalho descreve um sistema destinado à síntese de
quatro sons simultâneos controlado a microcomputador
utilizando a técnica de síntese substantiva. O hardware
utiliza blocos analógicos que realizam as funções de
geração, filtragem e conformação, e a execução em tempo
real é possível através de um teclado musical. A
programação desenvolvida permite ao usuário atuar nestes
blocos determinando parâmetros básicos do som, que podem
ser armazenados e recuperados de discos flexíveis.
O hardware permite a síntese da voz humana através de um
software a ser desenvolvido, que pode utilizar uma
biblioteca de fonemas em discos flexíveis, contendo as
diversas funções de controle necessárias. / [en] This work describes a system intendent to perform
synthesis of four simultaneous sonds controlled by
microcomputer using sustrative syntesis technique.
Hardware employs analogical performing generating,
filtering and conformative functions and performance in
real time is allowed throug use of a Keyboard. Programming
developed allows user to act upon those blocks,
determining basic sound parameters which can be stored
recovered from diskettes. Human voice synthesis is
possible by means of a futurely developed software wuch
will use a phonem library in flexible disks containing the
different needed controlling functions.
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