[pt] A inspeção interna de tanques de armazenamento pode ser uma tarefa longa, custosa e até nociva à saúde do inspetor. Uma alternativa à inspeção humana é a utilização de sistemas robóticos. Esses sistemas podem ser teleoperados de fora dos tanques, permitindo realizar a inspeção de maneira mais segura, rápida, e em alguns casos, sem que seja necessário esvaziá-lo. Para poder fornecer a localização de eventuais defeitos no tanque, o robô móvel precisa ser capaz de conhecer sua posição relativa dentro dele. Auto-localização é de grande importância para a navegação de robôs móveis. Robôs de inspeção são, na sua maioria, veículos de rodas ou esteiras magnéticas fixas. Esta configuração adiciona duas dificuldades que precisam ser abordadas na tarefa de localização. Devido à sua configuração, neste tipo de veículo, deslizamento das rodas é intrínseco ao seu funcionamento, sendo essencial levar em conta seu efeito para modelar seu comportamento adequadamente. Outra dificuldade está no uso de rodas magnéticas, devido ao forte campo magnético gerado por estes elementos, que interferem nas medições de sensores magnéticos, como por exemplo bússolas. Neste trabalho, um filtro de Kalman foi desenvolvido e implementado para a localização de um robô de quatro rodas magnéticas fixas, a partir da fusão de sensores inerciais e odometria. Na modelagem do veículo, foi utilizado um modelo cinemático como base para um modelo dinâmico, o que permitiu considerar o deslizamento intrínseco do sistema. Na fusão de sensores, foram dispensadas as medições do magnetômetro embarcado, devido à grande interferência produzida pelas rodas e à grande distância que seria necessária entre eles para não ser afetado pelo ruído. Simulações e experimentos comprovaram a eficiência do filtro implementado. / [en] Internal inspection of storage tanks can be long, costly and even detrimental to the health of the inspector. An alternative to human inspection is the use of robotic systems. These systems can be teleoperated from outside the tanks, making it possible to carry out the inspection more safely, quickly and in some cases without having to empty it. In order to provide the location of any defects in the tank, the mobile robot must be able to know its relative position within it. Self-localization is of great importance for mobile robot navigation. Inspection robots are, for the most part, vehicles with wheels or tracks. This configuration adds two difficulties that need to be addressed in the localization task. Due to its configuration, in this type of vehicle, wheel slip is intrinsic to its operation, being essential to take into account its effect to model its behavior properly. Another difficulty is the use of magnetic wheels, due to the strong magnetic field generated by these elements, which interfere with the measurements of magnetic sensors, such as compasses. In this work, a Kalman filter was developed and implemented for the localization of a four-wheel fixed magnetic robot, from the fusion of inertial sensors and odometry. In the modeling of the vehicle, a kinematic model was used as the basis for a dynamic model, which allowed to consider the intrinsic slippage of the system. In the sensor fusion, measurements of the magnetometer on board were discarded, due to the great interference produced by the wheels and the great distance that would be necessary between them to be unaffected by noise. Simulations and experiments have proven the efficiency of the implemented filter.

[pt] O propósito desta tese é identificar, descrever e explicar o processo através do qual fatores culturais, psicológicos, sociais, políticos e administrativos presentes na organização controladora interagem com a controlada brasileira, afetando o conhecimento organizacional desta. O último decênio presenciou o crescente debate sobre a globalização e seus impactos sobre a sociedade mundial, as nações, as organizações e os indivíduos. O enfraquecimento do poder do Estado nacional, principalmente como agente econômico, e a intensificação da competitividade empresarial em escala global foram acompanhados por ondas de fusões e aquisições que impactaram países, como o Brasil, carentes de investimento estrangeiro direto, em diversos setores econômicos, entre os quais o sistema financeiro. Embora correntes do pensamento estratégico, como a perspectiva baseada em recursos (resourcebased) reconheçam a importância do conhecimento organizacional - notadamente de sua dimensão tácita - como vantagem competitiva sustentável, ele tem sido examinado de forma fragmentada, separado da aprendizagem e da mudança, processos a que está indissoluvelmente ligado. Ademais, o processo de conhecer aparece isolado de seu contexto, embora vários fatores precisem ser levados em conta, principalmente quando é necessário examinar suas manifestações em empresas que tenham sido adquiridas por organizações estrangeiras. O estudo teve como foco as áreas de varejo de duas organizações bancárias que foram adquiridas por bancos estrangeiros, um britânico e outro holandês. A metodologia utilizada foi o estudo de caso múltiplo, com abordagem qualitativa, baseado em entrevistas semi-estruturadas com pessoal gerencial de agências de dois bancos, no Rio de Janeiro. As evidências produzidas por essas entrevistas foram complementadas pelas oriundas do exame dos documentos públicos de controladoras e controladas; de registros internos das controladas a que se teve acesso; da observação direta de alguns artefatos culturais nas agências; e por entrevistas com informantes qualificados de funções corporativas das controladas. A análise daí resultante mostra a insuficiência dos modelos teóricos correntes das diversas perspectivas isoladas - gestão de conhecimento; aprendizagem organizacional; organizações de aprendizagem; mudança organizacional; culturas nacionais; cultura organizacional; processo de internacionalização - para dar conta da complexidade do fenômeno do conhecimento organizacional e sugere uma abordagem integrativa com raízes na biologia do conhecimento e no construcionismo social. / [en] The aim of this dissertation is the identification, description, and explanation of the process through which cultural, psychological, social, political, and administrative factors that are present in a foreign acquirer interact with the Brazilian acquired company, affecting its organizational knowledge. The latest ten years have witnessed the growing debate on globalization and its impacts over the world society, nations, organizations, and individuals. The weakening of the power of the national State, chiefly as an economic agent, and the intensification of worldwide business competitiveness have been accompanied by waves of mergers and acquisitions that have affected countries, as Brazil, eager for foreign direct investment in several industries, such as the financial sector. Although some strategic thought schools, as the resource-based approach, reckon the importance of organizational knowledge - mainly in its tacit dimension - as a sustainable competitive advantage, it has been examined in a fragmented way, separated from organizational learning and change, to which processes it is inextricably linked. Furthermore, the process of knowing appears isolated from its context, although several factors need to be considered, mainly when it is necessary to study their manifestations in companies acquired by foreign organizations. This study focuses on the retail areas of two banks that have been bought by foreign - a British and a Dutch - banks. The methodology used was a two-case study, under a qualitative approach, based on semistructured interviews with branch managerial personnel of the two banks, in Rio de Janeiro. Evidences brought about by these interviews have been triangulated with those coming from the perusal of public documents about both the foreign owners and the Brazilian acquired banks; from the archival records to which we are allowed to have access; from the direct observation of some cultural artifacts in the retail branches; and from some brief interviews with qualified informants in the corporate headquarters of the Brazilian acquired banks. The resulting analysis shows the insufficiency of current theoretical models from several isolated perspectives - such as knowledge management; organizational knowledge; knowledge organizations; organizational change; national cultures; organizational culture; internationalization process - to grasp the complexity of organizational knowledge phenomenon and suggests an integrative approach rooted in cognitive biology and social constructionism.

[pt] Quadrirrotores são veículos aéreos que possuem quatro rotores fixos e orientados na direção vertical. Devido à sua simplicidade mecânica frente aos helicópteros tradicionais, os mesmos têm se tornado cada vez mais populares nos meios de pesquisa, militares e, mais recentemente, industriais. Essa topologia de veículo data do início do século XX mas o desenvolvimento em escala só foi possível após a recente evolução e miniaturização dos sistemas eletrônicos embarcados, dos motores elétricos e das baterias. A movimentação desses veículos no espaço é possível graças à sua inclinação em relação ao solo e, para tal, é imprescindível obter e controlar corretamente a atitude do mesmo. As unidades de medidas inerciais (IMU) surgiram como uma solução para esse problema. Através da fusão dos dados obtidos com os sensores presentes nessas centrais (acelerômetros, girômetros e magnetômetro) é possível estimar a atitude do veículo. O presente trabalho apresenta soluções tanto para a estimativa quanto para o controle de atitude de quadrirrotor. Os modelos matemáticos desenvolvidos são validados em simulações numéricas e em testes experimentais. O objetivo é que as soluções propostas apresentem resultados positivos para que possam ser empregadas nos quadrirrotores em escala. / [en] Quadrotors are vehicles that have four fixed rotors in the vertical direction. Due to its mechanical simplicity compared to traditional helicopters, these vehicles have become increasingly popular in the research, military and, more recently, industrial fields. This type of vehicle first appeared in the early twentieth century, but the development of small-scale models was only possible after the recent evolution and miniaturization of embedded electronics, electric motors and batteries. A Quadrotor can fly in any direction by changing its inclination relative to the ground, so it is essential to calculate and properly adjust its attitude. The inertial measurement units (IMU) emerged as one solution to this problem. By merging the IMU sensors data, it is possible to estimate the vehicle s attitude. This dissertation presents solutions for both the estimation and the control of the vehicle s attitude. The developed mathematical models are validated with numerical simulations and experimental tests. The goal is that the presented solutions give enough good results so they can be used in small-scale Quadrotors.

[pt] A medição da velocidade de fluidos tem relevância considerável em aplicações industriais e científicas, nas quais medições com baixa incerteza são geralmente requeridas. Nesta tese, tem-se como objetivo projetar e modelar um sistema de medição de velocidade de vento utilizando fusão de dados das informações dos tempos de trânsito obtidas pelas técnicas de detecção de limiar e diferença de fase. Para este propósito, este trabalho é composto por duas partes principais. Na primeira parte, apresenta-se uma análise da propagação de incertezas das técnicas de detecção de limiar e diferença de fase considerando duas estruturas para a medição da velocidade do vento, e faz-se a comparação das faixas de medição e suas incertezas associadas para cada estrutura de medição. Na segunda parte deste trabalho, faz-se um estudo das técnicas de fusão de dados aplicadas a instrumentação e medição, identificandose duas técnicas principais baseadas em: (a) estimação de máxima probabilidade (MLE – Maximum Likelihood Estimation), (b) relação de compatibilidade fuzzy e operadores OWA (Order Weighted Average) com agregação parcial. Em seguida, estas técnicas de fusão são aplicadas para a estimação do tempo de trânsito, considerando-se várias medições independentes do tempo de trânsito obtidas pelas técnicas de detecção de limiar e diferença de fase. Finalmente, realiza-se uma análise da incerteza quantificando-se a incerteza de cada medição sobre o resultado final de fusão. Apresenta-se um estudo de caso englobando estas duas partes do trabalho, desenvolvendo-se o projeto e modelagem de um instrumento de medição de velocidade do vento com baixa incerteza, considerando-se as incertezas associadas, e o uso de técnicas adequadas de fusão de dados para prover informações com maior exatidão e confiabilidade. Resultados experimentais são realizados em um túnel de vento de baixa velocidade com o objetivo de verificar a consistência dos estudos teóricos apresentados. / [en] Flow speed measurement has considerable relevance in industrial and scientific applications, where measurements with low uncertainty are required. In this work, a system for wind speed measurement using ultrasonic transducers is designed and modelled. This system makes use of data fusion techniques for the time-of-flight estimation, combining independent information provided by the threshold detection and phase difference methods. For this purpose, this work consists of two main parts. The first part presents an analysis of uncertainty and error propagation concerning the threshold detection and phase difference techniques and considering two structures for the wind speed measurement. Measurement ranges are associated uncertainties are then compared for each of those estrutures. In the second part of this work, data fusion techniques applied to instrumentation and measurement are studied; two main techniques are singled out: (a) Maximum Likelihood Estimation (MLE), (b) Fuzzy compatibility relation and Order Weighted Average (OWA) operators with partial aggregation. These fusion techniques are then applied to the time-of-flight estimation, by considering several independent measurements obtained through the threshold detection and phase difference techniques. Finally, uncertainty analysis is carried out by quantifying the influence of each independent measurement on the global fusion result. A case study is also presented, where an instrument for wind speed measurements with low uncertainty is designed and modelled. Appropriate techniques of data fusion aimed at improving accuracy and realiability are considered. Experiments are performed in a wind tunnel in order to verify the consistency of the results in view of the theoretical studies.