[pt] Atualmente, sistemas de visão computacional em computadores portáteis estão se tornando uma importante ferramenta de uso pessoal. Sistemas de visão para localização de objetos é uma área de pesquisa muito ativa. Essa dissertação propõe um algoritmo para localizar posições no espaço e objetos em ambientes não instrumentados com o uso de uma câmera web e um computador pessoal. Para isso, são usados dois algoritmos de rastreamento de marcadores para reinicializar frequentemente um algoritmo de Visual Simultaneous Localisation and Mapping. Essa dissertação também apresenta uma implementação e um conjunto de testes para validar o algoritmo proposto. / [en] Nowadays, vision systems in portable computers are becoming an important tool for personal use. Vision systems for object localization are an active area of research. This dissertation proposes an algorithm to locate position and objects in a regular environment with the use of a simple webcam and a personal computer. To that end, we use two algorithms of marker tracking to reboot often a Visual Simultaneous Localisation and Mapping algorithm. This dissertation also presents an implementation and a set of tests that validate the proposed algorithm.

[pt] Robôs moveis se tornaram populares nos últimos anos devido a sua capacidade de operar de forma autônoma e performar tarefas que são perigosas, repetitivas ou tediosas para seres humanos. O robô necessita ter um mapa de seus arredores e uma estimativa de sua localização dentro desse mapa para alcançar navegação autônoma. O problema de Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM) está relacionado com a determinação simultânea do mapa e da localização usando medidas de sensores. SLAM visual diz respeito a estimar a localização e o mapa de um robô móvel usando apenas informações visuais capturadas por câmeras. O uso de câmeras para o sensoriamento proporciona uma vantagem significativa, pois permite resolver tarefas de visão computacional que fornecem informações de alto nível sobre a cena, incluindo detecção, segmentação e reconhecimento de objetos. A maioria dos sistemas de SLAM visuais não são robustos a ambientes dinâmicos. Os sistemas que lidam com conteúdo dinâmico normalmente contem com métodos de aprendizado profundo para detectar e filtrar objetos dinâmicos. Existem vários sistemas de SLAM visual na literatura com alta acurácia e desempenho, porem a maioria desses métodos não englobam objetos desconhecidos. Este trabalho apresenta um novo sistema de SLAM visual robusto a ambientes dinâmicos, mesmo na presença de objetos desconhecidos. Este método utiliza segmentação panóptica para filtrar objetos dinâmicos de uma cena durante o processo de estimação de estado. A metodologia proposta é baseada em ORB-SLAM3, um sistema de SLAM estado-da-arte em ambientes estáticos. A implementação foi testada usando dados reais e comparado com diversos sistemas da literatura, incluindo DynaSLAM, DS-SLAM e SaD-SLAM. Além disso, o sistema proposto supera os resultados do ORB-SLAM3 em um conjunto de dados personalizado composto por ambientes dinâmicos e objetos desconhecidos em movimento. / [en] Mobile robots have become popular in recent years due to their ability to operate autonomously and accomplish tasks that would otherwise be too dangerous, repetitive, or tedious for humans. The robot must have a map of its surroundings and an estimate of its location within this map to achieve full autonomy in navigation. The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem is concerned with determining both the map and localization concurrently using sensor measurements. Visual SLAM involves estimating the location and map of a mobile robot using only visual information captured by cameras. Utilizing cameras for sensing provides a significant advantage, as they enable solving computer vision tasks that offer high-level information about the scene, including object detection, segmentation, and recognition. There are several visual SLAM systems in the literature with high accuracy and performance, but the majority of them are not robust in dynamic scenarios. The ones that deal with dynamic content in the scenes usually rely on deep learning-based methods to detect and filter dynamic objects. However, these methods cannot deal with unknown objects. This work presents a new visual SLAM system robust to dynamic environments, even in the presence of unknown moving objects. It uses Panoptic Segmentation to filter dynamic objects from the scene during the state estimation process. The proposed methodology is based on ORB-SLAM3, a state-of-the-art SLAM system for static environments. The implementation was tested using real-world datasets and compared with several systems from the literature, including DynaSLAM, DS-SLAM and SaD-SLAM. Also, the proposed system surpasses ORB-SLAM3 results in a custom dataset composed of dynamic environments with unknown moving objects.

[pt] Ensaios sobre o rap e o slam na São Paulo contemporânea analisa algumas das transformações ocorridas no período entre 1997 - ano de lançamento do álbum Sobrevivendo no Inferno, do Racionais MC s - e o momento atual, o ano de 2017, no que diz respeito à palavra cantada na cultura hip-hop em São Paulo. Como essa cena atualmente tem como característica central a sua multiplicidade, esta tese compõe-se por ensaios relativamente independentes sobre diferentes produções artísticas que têm em comum o apreço pelo chamado quinto elemento da cultura hip-hop: o conhecimento, e seus ideais de construção de comunidade e cidadania. Cada uma dessas produções lida com essas questões de forma distinta, às vezes dentro de um circuito independente, outras através da disputa pela ocupação de espaços dentro do circuito tradicional. Os textos estudados aqui - o trabalho do grupo Racionais MC s e dos rappers Criolo, Emicida, Karol Conka e Rico Dalasam, e o Slam Resistência - apontam para a forte interrelação entre poesia e técnica existente no movimento hip-hop paulista. Eles querem ser poiesis, no sentido em que querem produzir não só poesia, mas também vida. O argumento central desta tese é que este processo poético passa pela utilização de novas linguagens e pela criação de novas lógicas e percursos para os sistemas de produção, recepção, curadoria e promoção da arte hoje. / [en] Essays on Rap and Slam Poetry in Contemporary São Paulo aims to analyze some of the transformations that have happened within the hip-hop movement in São Paulo in regards to the realm of the sung word or palavra cantada, namely rap and slam poetry, during the last twenty years - from the release of Racionais MC s Sobrevivendo no Inferno to the present moment. As the contemporary hip-hop scene in São Paulo is defined by its multiplicity, this dissertation is composed by separate essays that discuss and analyze different artistic productions. The respect for the fifth element of hip-hop culture - knowledge and its ideals of community-building, collectivity and citizenship - is what brings these productions together. Each of them deal with these matters differently, sometimes inside an independent circuit, other times fighting to occupy spaces within the mainstream. The works analyzed here, namely the work of rappers Racionais MC s, Criolo, Emicida, Karol Conka and Rico Dalasam as well as the poetry slam Slam Resistência, point to the strong interconnection between poetry and technique in São Paulo s hip-hop culture. These works want to be poiesis, in the sense that they want to produce not only poetry but also life. The thesis presented here is that such a poetic process entails the use of new languages and the creation of new logics and paths for the systems of production, reception, curatorship and promotion of art today.

[pt] A dissertação apresenta uma incursão pelos poemas de duas poetas da diáspora negra, Carol Dall Farra, do Brasil, e Porsha Olayiwola, dos Estados Unidos, numa investigação sobre processos do sentimento de não pertencimento na constituição de subjetividades de mulheres negras a partir de reflexões acerca de elementos de diferenciação, como raça, gênero, classe, religião e orientação sexual. Em formato de ensaios, pretende-se discutir economia onomástica, assim como a influência da cultura negra nas línguas coloniais, a heterossexualidade compulsória e outras experiências relacionadas à diáspora negra, cuja resistência, aqui, desponta nas performances poéticas das autoras no slam poetry, que, nesse sentido, funciona como uma ferramenta de construção de identidades e da partilha do sensível, formulação de Jacques Rancière, em que os interlocutores dos poemas são muitas vezes as mulheres negras, que, assim como as poetas, constroem suas subjetividades com os poemas declamados. Sob a luz dos escritos de intelectuais como bell hooks, Audre Lorde e Lélia Gonzalez, discute-se as disputas que as poetas escolhidas escolhem travar para forjar subjetividades e criar vínculos. / [en] The dissertation presents an excursion into the poems of two poets from the African diaspora: Carol Dall Farra, from Brazil, and Porsha Olayiwola, from the United States, in an investigation into processes of the feeling of non-belonging in the constitution of subjectivities of black women upon reflections on elements of differentiation, such as race, gender, class, religion and sexual orientation. These essays discuss onomastic economics, as well as the influence of Black culture on colonial languages, compulsory heterosexuality and various experiences related to the African diaspora, whose resistance, in this case, emerges in the poetic performances of the authors in slam poetry , which, in this sense, function as tools for building identities and partage du sensible, formulation by Jacques Rancière, in which the interlocutors of the poems are often black women, who, such as the poets, assemble their identities in virtue of the recited poems. In the light of the writings of intellectuals such as bell hooks, Audre Lorde and Lélia Gonzalez, the disputes that these poets choose to wage to forge subjectivities and create bonds are discussed.

[pt] Os Robôs Móveis são cada vez mais inteligentes, para que eles tenham a capacidade de semover livremente no interior deumambiente, evitando obstáculos e sem assistência de um ser humano, precisam possuir um conhecimento prévio do ambiente e de sua localização. Nessa situação, o robô precisa construir um mapa local de seu ambiente durante a execução de sua missão e, simultaneamente, determinar sua localização. Este problema é conhecido como Mapeamento e Localização Simultâneas (SLAM). As soluções típicas para o problema de SLAM utilizam principalmente dois tipos de sensores: (i) odômetros, que fornecem informações de movimento do robô móvel e (ii) sensores de distância, que proporcionam informação da percepção do ambiente. Neste trabalho, apresenta-se uma solução probabilistica para o problema SLAM usando o algoritmo DP-SLAM puramente baseado em medidas de um LRF (Laser Range Finder), com foco em ambientes internos estruturados. Considera-se que o robô móvel está equipado com um único sensor 2DLRF, sem nenhuma informação de odometria, a qual é substituída pela informação obtida da máxima sobreposição de duas leituras consecutivas do sensor LRF, mediante algoritmos de Correspondência de Varreduras (Scan Matching). O algoritmo de Correspondência de Varreduras usado realiza uma Transformada de Distribuições Normais (NDT) para aproximar uma função de sobreposição. Para melhorar o desempenho deste algoritmo e lidar com o LRF de baixo custo, uma reamostragem dos pontos das leituras fornecidas pelo LRF é utilizada, a qual preserva uma maior densidade de pontos da varredura nos locais onde haja características importantes do ambiente. A sobreposição entre duas leituras é otimizada fazendo o uso do algoritmo de Evolução Diferencial (ED). Durante o desenvolvimento deste trabalho, o robô móvel iRobot Create, equipado com o sensor LRF Hokuyo URG-04lx, foi utilizado para coletar dados reais de ambientes internos, e diversos mapas 2D gerados são apresentados como resultados. / [en] The robot to have the ability to move within an environment without the assistance of a human being, it is required to have a knowledge of the environment and its location within it at the same time. In many robotic applications, it is not possible to have an a priori map of the environment. In that situation, the robot needs to build a local map of its environment while executing its mission and, simultaneously, determine its location. A typical solution for the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem primarily uses two types of sensors: i) an odometer that provides information of the robot’s movement and ii) a range measurement that provides perception of the environment. In this work, a solution for the SLAM problem is presented using a DP-SLAM algorithm purely based on laser readings, focused on structured indoor environments. It considers that the mobile robot only uses a single 2D Laser Range Finder (LRF), and the odometry sensor is replaced by the information obtained from the overlapping of two consecutive laser scans. The Normal Distributions Transform (NDT) algorithm of the scan matching is used to approximate a function of the map overlapping. To improve the performance of this algorithm and deal with low-quality range data from a compact LRF, a scan point resampling is used to preserve a higher point density of high information features from the scan. An evolution differential algorithm is presented to optimize the overlapping process of two scans. During the development of this work, the mobile robot iRobot Create, assembled with one LRF Hokuyo URG-04LX, is used to collect real data in several indoor environments, generating 2D maps presented as results.

[pt] O desdobramento do encontro e diálogo entre representantes de duas periferias que tem o hip hop (rap) como referência discursiva: Aubervilliers, uma banlieue de Paris, e a zona sul - periferia de São Paulo. A poesia falada nos bares, em desafios do poetry slam, ou nos saraus paulistas, onde as vozes subalternas oriundas das periferias das cidades/ metrópoles se expressam sem a mediação de intelectuais ou agenciadores culturais. Intervenção no espaço urbano e utilização de dispositivos informacionais digitais - que funcionam como amplificadores de seus territórios, criando fraturas em paradigmas canônicos da produção cultural. Uma produção literária que questiona padrões e cria novos olhares sobre a cidade. Com base na teoria de Michel de Certeau sobre as estratégicas e táticas utilizadas nos jogos de poder, a dissertação reconhece nos discursos periféricos e nas performances poéticas, táticas utilizadas pela subalternidade para dar visibilidade e afirmar sua identidade. Sob a inspiração de Jacques Rancière, discute-se como o regime estético da arte acontece na periferia, originando um novo movimento de partilha do sensível: da periferia para a própria periferia, em que os saraus e os slams funcionam como espaços agenciadores ou catalizadores desta partilha. Os produtores culturais emergentes da periferia se transformam em produtores de suas próprias narrativas, muitas vezes autobiográficas, literárias ou midiáticas, propondo uma subversão das estruturas de controle das classes dominantes sobre o imaginário da cidade. / [fr] Le principe de la rencontre et du dialogue entre les representants de deux périphéries ayant comme référence, le hip hop (rap ) : Aubervilliers (Banlieue de Paris) et une périphérie de São Paulo (située dans la zone sud de la ville), est fort intéressant. La poésie dans les bistrots, récitée sous forme de défis du Poetry slam ou des saraus paulistas, et les voix sous-terraines venant des periphéries urbaines, s expriment sans médiation intellectuelle et sans agents culturels. L intervention dans l espace urbain et l utilisation de dispositifs digitaux fonctionnent comme des amplificateurs de territoires, transformant les fractures en création de paradigmes canoniques de production culturelle. Une production littéraire qui met en question les normes admises et qui créée de nouveaux regards sur la ville. Appuyée sur la théorie de Michel de Certeau relative aux stratégies et tactiques utilisées dans les jeux du pouvoir, cette dissertation reconnaît dans les discours de la périphérie et dans leurs performances poétiques, des procédés utilisées par cette population, jusqu alors sous-terraine, pour se rendre visible et affirmer son identité. Sous l inspiration de Jacques Rancière, est posée aussi la question du comment le régime esthétique de l art est mis à jour dans la periphérie, donnant origine à un nouveau mouvement de partage du sensible. Ceci s effectue de périphérie à périphérie, où les saraus et les slams fonctionnent en tant qu espaces d agencement et cataliseurs d échanges, et dans lesquels les producteurs culturels qui en émergent, se transforment en producteurs de leur propre narration, souvent autobiographiques, littéraires et médiatiques. C est le résultat d une forme de subversion et de défiance des structures existantes et du contrôle des classes dominantes sur l imaginaire de la ville.

[pt] Robôs móveis têm uma grande gama de aplicações, incluindo veículos autônomos, robôs industriais e veículos aéreos não tripulados. Navegação móvel autônoma é um assunto desafiador devido à alta incerteza e nãolinearidade inerente a ambientes não estruturados, locomoção e medições de sensores. Para executar navegação autônoma, um robô precisa de um mapa do ambiente e de uma estimativa de sua própria localização e orientação em relação ao sistema de referência global. No entando, geralmente o robô não possui informações prévias sobre o ambiente e deve criar o mapa usando informações de sensores e se localizar ao mesmo tempo, um problema chamado Mapeamento e Localização Simultâneos (SLAM). As formulações de SLAM usam algoritmos probabilísticos para lidar com as incertezas do problema, e a abordagem baseada em grafos é uma das soluções estado-da-arte para SLAM. Por muitos anos os sensores LRF (laser range finders) eram as escolhas mais populares de sensores para SLAM. No entanto, sensores RGB-D são uma alternativa interessante, devido ao baixo custo. Este trabalho apresenta uma implementação de RGB-D SLAM com uma abordagem baseada em grafos. A metodologia proposta usa o Sistema Operacional de Robôs (ROS) como middleware do sistema. A implementação é testada num robô de baixo custo e com um conjunto de dados reais obtidos na literatura. Também é apresentada a implementação de uma ferramenta de otimização de grafos para MATLAB. / [en] Mobile robots have a wide range of applications, including autonomous vehicles, industrial robots and unmanned aerial vehicles. Autonomous mobile navigation is a challenging subject due to the high uncertainty and nonlinearity inherent to unstructured environments, robot motion and sensor measurements. To perform autonomous navigation, a robot need a map of the environment and an estimation of its own pose with respect to the global coordinate system. However, usually the robot has no prior knowledge about the environment, and has to create a map using sensor information and localize itself at the same time, a problem called Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). The SLAM formulations use probabilistic algorithms to handle the uncertainties of the problem, and the graph-based approach is one of the state-of-the-art solutions for SLAM. For many years, the LRF (laser range finders) were the most popular sensor choice for SLAM. However, RGB-D sensors are an interesting alternative, due to their low cost. This work presents an RGB-D SLAM implementation with a graph-based probabilistic approach. The proposed methodology uses the Robot Operating System (ROS) as middleware. The implementation is tested in a low cost robot and with real-world datasets from literature. Also, it is presented the implementation of a pose-graph optimization tool for MATLAB.

[pt] A tese trata do estudo de três práticas de leitura coletivas e híbridas da contemporaneidade: as redes sociais, o booktok e o booktube e os Slams. O objetivo principal deste estudo é analisar como jovens e idosos interagem com essas práticas de leitura, observando as diferenças e semelhanças entre esses públicos etários. O método utilizado foi o método da pesquisa qualitativa através de entrevistas semiestruturadas com 40 jovens com idades de 18 a 30 anos e 40 idosos com idades de 60 a 80 anos, ambos os grupos com nível superior completo ou cursando nível superior, moradores do Rio de Janeiro. Essas três práticas de leitura utilizam-se de formatos online e offline, podendo ser realizada uma leitura compartilhada, com possibilidade de trocas e comentários entre os leitores. O virtual e o presencial nas práticas de leitura da contemporaneidade apresentam-se como mais integrados, acumulados, linkados e, por isso, também, emaranhados uns nos outros. Os conteúdos que são lidos continuam sendo diversos, lê-se sobre todos os assuntos, mas o modo de ler contemporâneo recebe nova formas, novas práticas de leitura que se conjugam e aglutinam na contemporaneidade como variadas formas de ler que coexistem. / [en] The thesis deals with the study of three collective and hybrid reading practices of contemporaneity: social networks, booktok and booktube and Slams. The main objective of this study is to analyze how young and old people interact with these reading practices, observing the differences and similarities between these age groups. The method used was the qualitative research method through semi-structured interviews with 40 young people aged between 18 and 30 years and 40 elderly people aged between 60 and 80 years, both groups with complete higher education or attending higher education, residents of Rio de Janeiro. January. These three reading practices use online and offline formats, and a shared reading can be carried out, with the possibility of exchanges and comments between readers. The virtual and the face-to-face in contemporary reading practices are presented as more integrated, accumulated, linked and, therefore, also entangled with each other. The contents that are read continue to be diverse, one reads on all subjects, but the contemporary way of reading receives new forms, new reading practices that are combined and agglutinate in the contemporaneity as different ways of reading that coexist.

[pt] Robôs móveis são cada dia mais importantes na sociedade moderna, realizando tarefas consideradas tediosas ou muito repetitivas para humanos, como limpeza ou patrulhamento. A maioria dessas tarefas requer um certo nível de autonomia do robô. Para que o robô seja considerado autônomo, ele precisa de um mapa do ambiente, e de sua posição e orientação nesse mapa. O problema de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) é a tarefa de estimar tanto o mapa quanto a posição e orientação simultaneamente, usando somente informações dos sensores, sem ajuda externa. O problema de SLAM visual consiste na tarefa de realizar SLAM usando somente câmeras para o sensoriamento. A maior vantagem de usar câmeras é a possibilidade de resolver problemas de visão computacional que provêm informações de alto nível sobre a cena, como detecção de objetos. Porém a maioria dos sistemas de SLAM visual assume um ambiente estático, o que impõe limitações para a sua aplicabilidade em cenários reais. Esta tese apresenta soluções para o problema de SLAM visual em ambientes dinâmicos e em mudança. Especificamente, a tese propõe um método para ambientes com multidões, junto com um detector de pessoas customizado baseado em aprendizado profundo. Além disso, também é proposto um método de SLAM visual para ambientes altamente dinâmicos contendo objetos em movimento, combinando um rastreador de objetos robusto com um algoritmo de filtragem de pontos. Além disso, esta tese propõe um método de SLAM visual para ambientes em mudança, isto é, em cenas onde os objetos podem mudar de lugar após o robô já os ter mapeado. Todos os métodos propostos são testados com dados públicos e experimentos, e comparados com diversos métodos da literatura, alcançando um bom desempenho em tempo real. / [en] Mobile robots have become increasingly important in modern society, as they can perform tasks that are tedious or too repetitive for humans, such as cleaning and patrolling. Most of these tasks require a certain level of autonomy of the robot. To be fully autonomous and perform navigation, the robot needs a map of the environment and its pose within this map. The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem is the task of estimating both map and localization, simultaneously, only using sensor measurements. The visual SLAM problem is the task of performing SLAM only using cameras for sensing. The main advantage of using cameras is the possibility of solving computer vision problems that provide high-level information about the scene, such as object detection. However, most visual SLAM systems assume a static environment, which imposes a limitation on their applicability in real-world scenarios. This thesis presents solutions to the visual SLAM problem in dynamic and changing environments. A custom deep learning-based people detector allows our solution to deal with crowded environments. Also, a combination of a robust object tracker and a filtering algorithm enables our visual SLAM system to perform well in highly dynamic environments containing moving objects. Furthermore, this thesis proposes a visual SLAM method for changing environments, i.e., in scenes where the objects are moved after the robot has already mapped them. All proposed methods are tested in datasets and experiments and compared with several state-of-the-art methods, achieving high accuracy in real time.

[pt] Essa dissertação tem por objetivo entender os sentidos e os efeitos políticos da participação feminina no slam poetry brasileiro, bem como expor e refletir sobre como essa forma de manifestação artística se relaciona com os espaços da cidade. O objetivo geral da reflexão situa-se no esforço de produzir uma leitura das apropriações do espaço urbano a partir dos eventos promovidos pelo Coletivo Slam das Minas (RJ), tendo por intenção pensar as articulações possíveis entre os debates levantados pelo campo temático da geografia e gênero, com formas criativas de resistência na cidade. Busca-se com isso, alcançar um entendimento aproximado sobre como mulheres e pessoas LGBTQIA+ estão atuando politicamente, por meio da poesia falada (spoken word) e da união de seus corpos em espaços públicos da cidade do Rio de Janeiro através dos eventos de Slam. / [en] This dissertation aims to understand the meanings and political effects of female participation in Brazilian slam poetry, as well as to expose and reflect on how this form of artistic manifestation relates to the spaces of the city. The general objective of the reflection lies in the effort to produce a reading of the appropriations of urban space from the events promoted by Coletivo Slam das Minas (RJ), with the intention of thinking about the possible articulations between the debates raised by the thematic field of geography and gender, with creative forms of resistance in the city. The aim is to achieve an approximate understanding of how women and LGBTQIA+ people are acting politically, through spoken word and the union of their bodies in public spaces in the city of Rio de Janeiro through Slam events