In autonomous navigation of mobile robots the dynamic environment is a source of problems. Because it is not possible to model all the possible conditions, the key point in the robot control is to design a system that is adaptable to different conditions and robust in dynamic environments. This study presents a reactive control system for a Khepera robot with the ability to navigate in a dynamic environment for reaching goal objects. The main motivation of this research is to design a robot control, which is robust to sensor errors and sudden changes and adaptable to different environments and conditions. Behavior based approach is used with taking the advantage of fuzzy reasoning in design. Experiments are made on Webots, which is a simulation environment for Khepera robot.

Écrites pour empêcher que les faits humains étaient oubliés avec le temps, les Histoires d’Hérodote d’Halicarnasse soulignent, depuis le proême, leur potentiel de pérennisation. En réalisant son entreprise après la fin des guerres contre les perses, il veut préserver les actions de ceux qui, à son avis, méritent d’être rappelés. L’historien émerge en tant que figure d’auteur qui revendique la capacité de préserver les réalisations des êtres humains. S’agit-il aussi d’une préservation de soi-même en tant qu’auteur ? Cette thèse vise à répondre à la question posée. La Grèce des póleis a vu survenir la figure de l’auteur. Des nombreux auteurs grecs ont exprimé la volonté de signer leurs oeuvres. La présence autorielle de l’historien est inséparable du contenu exposé dans le texte. Il s’agit donc d’une quête de préservation de son propre kléos, ce qu’on peut vérifier dans sa signature ou sphragís, bien que dans le moi de l’écrivain et son dialogue avec le lecteur future. Pour atteindre son but, Hérodote dispose de l’écriture de l’histoire, un outil pour résister à Khrónos, cette figure qui représente le temps destructeur. / Escrita para impedir que os feitos humanos fossem esquecidos com passar do tempo, as Histórias de Heródoto de Halicarnasso sublinham, desde o proêmio, seu potencial perenizador. Realizando seu empreendimento após o fim das guerras contra os persas, ele pretende preservar as ações daqueles que, na sua opinião, merecem ser lembrados. O historiador surge como figura autoral que reivindica a capacidade de preservar as realizações humanas. A busca de preservação dos outros se refere de algum modo à preservação de si próprio? Esta tese consiste em uma tentativa de responder positivamente a esta questão. A Grécia das póleis vê surgir a ênfase cada vez mais demarcada da figura autoral. É grande a lista de autores gregos que manifestaram a vontade de assinar o nome em suas obras e os poetas, talvez, sejam o maior exemplo disso. Quanto ao historiador, que em muito se refere à poesia, sua presença autoral se tornou algo indissociável do conteúdo apresentado no texto. Trata-se, então, de uma busca de fazer com que seu kléos seja conhecido pela posteridade, o que podemos compreender se considerarmos alguns elementos presentes no seu texto, como a assinatura ou sphragís, a presença constante do eu do autor e uma espécie de “diálogo” com o leitor futuro. Para tal intento, Heródoto dispõe da sua escrita da história, uma ferramenta utilizada para resistir a Khrónos ou o tempo, que a todos destrói.

La manifestation d‟auteur est un élément que peut être facilement verifié dans les Histoires d‟Hérodote d‟Halicarnasse. Depuis la présentation du nom propre au début de l‟ouvre (sa sphragis), grâce à l‟utilization fréquent du moi dans le récit, l‟auteur se présente comme responsable de la propre production. Et le résultat est l‟emphase sur la figure de celui qui a effectué la recherche, ce qui signifie un contraste important si on les comparé aux productions des poètes grecs. Cette thèse se compose d‟une recherche dont l‟objectif est d‟examiner la manifestation auctorale d‟Hérodote à partir de la présence de poètes dans l‟Histoires. Ils ont été analysés les extraits où ils sont mentionnés, a fin de montrer la distance établie par Hérodote et l‟émergence de l‟auteur dans sa ouvre. / A manifestação autoral é um elemento que pode ser facilmente verificado nas Histórias de Heródoto de Halicarnasso. Desde a apresentação do nome próprio no início da obra (sua sphragis), passando pelo frequente uso do eu na narrativa, o autor apresenta a si próprio como o responsável pela produção. E o resultado é a ênfase na figura daquele que executou a investigação, o que significa um importante contraste se comparado às produções dos poetas gregos. Esta dissertação consiste em uma investigação cujo objetivo é examinar a manifestação autoral herodotiana a partir da presença dos poetas nas Histórias. Foram analisadas as passagens em que estes são mencionados, no intuito de mostrar o distanciamento estabelecido por Heródoto, e a emergência do autor em sua obra.

La manifestation d‟auteur est un élément que peut être facilement verifié dans les Histoires d‟Hérodote d‟Halicarnasse. Depuis la présentation du nom propre au début de l‟ouvre (sa sphragis), grâce à l‟utilization fréquent du moi dans le récit, l‟auteur se présente comme responsable de la propre production. Et le résultat est l‟emphase sur la figure de celui qui a effectué la recherche, ce qui signifie un contraste important si on les comparé aux productions des poètes grecs. Cette thèse se compose d‟une recherche dont l‟objectif est d‟examiner la manifestation auctorale d‟Hérodote à partir de la présence de poètes dans l‟Histoires. Ils ont été analysés les extraits où ils sont mentionnés, a fin de montrer la distance établie par Hérodote et l‟émergence de l‟auteur dans sa ouvre. / A manifestação autoral é um elemento que pode ser facilmente verificado nas Histórias de Heródoto de Halicarnasso. Desde a apresentação do nome próprio no início da obra (sua sphragis), passando pelo frequente uso do eu na narrativa, o autor apresenta a si próprio como o responsável pela produção. E o resultado é a ênfase na figura daquele que executou a investigação, o que significa um importante contraste se comparado às produções dos poetas gregos. Esta dissertação consiste em uma investigação cujo objetivo é examinar a manifestação autoral herodotiana a partir da presença dos poetas nas Histórias. Foram analisadas as passagens em que estes são mencionados, no intuito de mostrar o distanciamento estabelecido por Heródoto, e a emergência do autor em sua obra.

Écrites pour empêcher que les faits humains étaient oubliés avec le temps, les Histoires d’Hérodote d’Halicarnasse soulignent, depuis le proême, leur potentiel de pérennisation. En réalisant son entreprise après la fin des guerres contre les perses, il veut préserver les actions de ceux qui, à son avis, méritent d’être rappelés. L’historien émerge en tant que figure d’auteur qui revendique la capacité de préserver les réalisations des êtres humains. S’agit-il aussi d’une préservation de soi-même en tant qu’auteur ? Cette thèse vise à répondre à la question posée. La Grèce des póleis a vu survenir la figure de l’auteur. Des nombreux auteurs grecs ont exprimé la volonté de signer leurs oeuvres. La présence autorielle de l’historien est inséparable du contenu exposé dans le texte. Il s’agit donc d’une quête de préservation de son propre kléos, ce qu’on peut vérifier dans sa signature ou sphragís, bien que dans le moi de l’écrivain et son dialogue avec le lecteur future. Pour atteindre son but, Hérodote dispose de l’écriture de l’histoire, un outil pour résister à Khrónos, cette figure qui représente le temps destructeur. / Escrita para impedir que os feitos humanos fossem esquecidos com passar do tempo, as Histórias de Heródoto de Halicarnasso sublinham, desde o proêmio, seu potencial perenizador. Realizando seu empreendimento após o fim das guerras contra os persas, ele pretende preservar as ações daqueles que, na sua opinião, merecem ser lembrados. O historiador surge como figura autoral que reivindica a capacidade de preservar as realizações humanas. A busca de preservação dos outros se refere de algum modo à preservação de si próprio? Esta tese consiste em uma tentativa de responder positivamente a esta questão. A Grécia das póleis vê surgir a ênfase cada vez mais demarcada da figura autoral. É grande a lista de autores gregos que manifestaram a vontade de assinar o nome em suas obras e os poetas, talvez, sejam o maior exemplo disso. Quanto ao historiador, que em muito se refere à poesia, sua presença autoral se tornou algo indissociável do conteúdo apresentado no texto. Trata-se, então, de uma busca de fazer com que seu kléos seja conhecido pela posteridade, o que podemos compreender se considerarmos alguns elementos presentes no seu texto, como a assinatura ou sphragís, a presença constante do eu do autor e uma espécie de “diálogo” com o leitor futuro. Para tal intento, Heródoto dispõe da sua escrita da história, uma ferramenta utilizada para resistir a Khrónos ou o tempo, que a todos destrói.

The thesis proposes an overall performance estimation procedure for a new turbo-rotary compound engine (TURC) and an associated novel thermodynamic cycle. In this engine, two or multiple spools are lined up in series within the engine. In the front spool, positive displacement rotary vane type turbines drive axial compressor the performance of which were estimated using stage stacking calculations. In the back spool, axial turbine stages drive positive displacement rotary vane type compressors, the performance of axial turbine was predicted by series matching of turbine stages. Two air streams feed separately the customary turbo components and the rotary vane components, respectively. Accordingly, the primary high mass flow through the axial compressors and turbines undergoes Bryton cycle, where as the secondary, low mass flow through the positive displacement rotary components is mainly undergoes Akmandor cycle, which is a novel thermodynamic cycle. The energy consumed internally by the engine is minimized because less input shaft power is needed for the rotary vane compressors and higher inlet temperatures and less cooling can be tolerated by the intermittent combustion rotary vane turbines. The result is a radical improvement in both efficiency and net power output. But this result can be estimated, since the novel engine is the combination of a high efficiency internal combustion engine and high performance gas turbine engine. Aerothermodynamics and spool matching calculations comparing a T56-A14 core with a TURC of similar size and compression ratio show that the new engine provides superior performance characteristics by increasing the net output work by 100% and decreasing the specific fuel consumption by 20%.

Aqui se explora a questão da apreensão do espaço do mundo conhecido no século V a.C, principalmente, a partir da obra do historiador grego Heródoto. Para isso parte-se da percepção do espaço do mundo, dividido em porções de acordo com uma cultura, a grega, para em seguida se estabelecer uma tipologia dos espaços do mundo, entendendo alguns momentos importantes da demarcação geográfica do planeta, dos povos e culturas. Num segundo momento a busca caminha para um tipo específico de espaço: aquele que é sacralizado pela cultura. Dessa forma entende-se que a cultura cria uma paisagem sagrada erigida a partir de lugares classificados através de uma tipologia que estabelecemos segundo a utilização do termo hieros e suas variantes, por Heródoto. Espaço sacralizado transformado em paisagem. No último momento, com base da tipologia do espaço sagrado, busca-se o sagrado entre Homero e Heródoto, entendendo as ligações como parte de um todo cultural de dois indivíduos que se preocupam em registrar o mundo, seus povos e culturas bem como as especificidades de suas relações com o meio em que vivem, mormente o sagrado. / Here the subject of the apprehension of the space of the known world is explored in the V century b.C., mainly, starting from the Greek historian's work Herodotus. For that begins of the perception of the space of the world, divided in portions in agreement with a culture, the Greek, for soon after to settle down a typology of the spaces of the world, understanding some important moments of the geographical demarcation of the planet, of the people and cultures. In a second moment the search bed for a specific type of space: that sacralizade for the culture. In that way understands each other that the culture creates a sacred landscape erected starting from places classified through of a typology that we established according to the use of the term hieros and your variants, by Herodotus. Sacred space transformed in sacred landscape. In the last moment, with base in the typology of the sacred space, the sacred is looked for between Homer and Herodotus, understanding the connections as part of an all cultural of two individuals that you/they worry in registering the world, our people and cultures as well as the specific details of your relationships with the sacred. (rever)

Aqui se explora a questão da apreensão do espaço do mundo conhecido no século V a.C, principalmente, a partir da obra do historiador grego Heródoto. Para isso parte-se da percepção do espaço do mundo, dividido em porções de acordo com uma cultura, a grega, para em seguida se estabelecer uma tipologia dos espaços do mundo, entendendo alguns momentos importantes da demarcação geográfica do planeta, dos povos e culturas. Num segundo momento a busca caminha para um tipo específico de espaço: aquele que é sacralizado pela cultura. Dessa forma entende-se que a cultura cria uma paisagem sagrada erigida a partir de lugares classificados através de uma tipologia que estabelecemos segundo a utilização do termo hieros e suas variantes, por Heródoto. Espaço sacralizado transformado em paisagem. No último momento, com base da tipologia do espaço sagrado, busca-se o sagrado entre Homero e Heródoto, entendendo as ligações como parte de um todo cultural de dois indivíduos que se preocupam em registrar o mundo, seus povos e culturas bem como as especificidades de suas relações com o meio em que vivem, mormente o sagrado. / Here the subject of the apprehension of the space of the known world is explored in the V century b.C., mainly, starting from the Greek historian's work Herodotus. For that begins of the perception of the space of the world, divided in portions in agreement with a culture, the Greek, for soon after to settle down a typology of the spaces of the world, understanding some important moments of the geographical demarcation of the planet, of the people and cultures. In a second moment the search bed for a specific type of space: that sacralizade for the culture. In that way understands each other that the culture creates a sacred landscape erected starting from places classified through of a typology that we established according to the use of the term hieros and your variants, by Herodotus. Sacred space transformed in sacred landscape. In the last moment, with base in the typology of the sacred space, the sacred is looked for between Homer and Herodotus, understanding the connections as part of an all cultural of two individuals that you/they worry in registering the world, our people and cultures as well as the specific details of your relationships with the sacred. (rever)

Aqui se explora a questão da apreensão do espaço do mundo conhecido no século V a.C, principalmente, a partir da obra do historiador grego Heródoto. Para isso parte-se da percepção do espaço do mundo, dividido em porções de acordo com uma cultura, a grega, para em seguida se estabelecer uma tipologia dos espaços do mundo, entendendo alguns momentos importantes da demarcação geográfica do planeta, dos povos e culturas. Num segundo momento a busca caminha para um tipo específico de espaço: aquele que é sacralizado pela cultura. Dessa forma entende-se que a cultura cria uma paisagem sagrada erigida a partir de lugares classificados através de uma tipologia que estabelecemos segundo a utilização do termo hieros e suas variantes, por Heródoto. Espaço sacralizado transformado em paisagem. No último momento, com base da tipologia do espaço sagrado, busca-se o sagrado entre Homero e Heródoto, entendendo as ligações como parte de um todo cultural de dois indivíduos que se preocupam em registrar o mundo, seus povos e culturas bem como as especificidades de suas relações com o meio em que vivem, mormente o sagrado. / Here the subject of the apprehension of the space of the known world is explored in the V century b.C., mainly, starting from the Greek historian's work Herodotus. For that begins of the perception of the space of the world, divided in portions in agreement with a culture, the Greek, for soon after to settle down a typology of the spaces of the world, understanding some important moments of the geographical demarcation of the planet, of the people and cultures. In a second moment the search bed for a specific type of space: that sacralizade for the culture. In that way understands each other that the culture creates a sacred landscape erected starting from places classified through of a typology that we established according to the use of the term hieros and your variants, by Herodotus. Sacred space transformed in sacred landscape. In the last moment, with base in the typology of the sacred space, the sacred is looked for between Homer and Herodotus, understanding the connections as part of an all cultural of two individuals that you/they worry in registering the world, our people and cultures as well as the specific details of your relationships with the sacred. (rever)

This work deals with Serbian refugees from Bosnia and Herzegovina and Croatia, who had gone to Serbia under the pressure of events taking place in the Balkans in the first half of the 90th years. Their number reached over 500,000. Initially, the state was paralyzed by internal social, political and economic problems. After 2000, the fall of Slobodan Milosevic's regime, the new government began to actively address the issue of refugees. They were looking for a concept that would best solve their situation. Finally in 2002, they found the way and defined the specific objectives of the government's in National Strategy for dealing with refugees and internally displaced persons. The returns to the country of origin that was expected to be the main solution did not accomplish according to plan, therefore, the government decided to focus on the integration of refugees into Serbian society. During the period 2002-2012 Serbia has managed to stabilize the situation and to drastically reduce the number of refugees. High influence should be admitted also to nonprofit sector. The paper pointed out this fact. Case study analyzes the activity of Grupa 484, which dealt with the issue of the refugees from the very beginning and its work has had an impact on the solution of the refugee situation in Serbia.