<p>Detta examensarbete har utförts vid Linköpings universitet och behandlar automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en industrirobot. Arbetet har gjorts inom projektet Koofix (Koordinatstyrd fixering) samordnat av Vinnova och flera ledande svenska industriföretag.</p><p>Inom examensarbetet har ett tekniskt lösningsförslag på en utrustning för automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en industrirobot arbetats fram. Lösnings förslaget har till viss del också realiserats och testats i labbmiljö.</p><p>Målet med arbetet var att ta fram en fullt fungerande utrustning och metod för automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en industrirobot. Målet har inte nåtts helt, men lösningen har blivit väl tekniskt dokumenterad och kritiska moment har testats.</p>

Dagens industrirobotar är mycket mer komplexa än vad de var för några år sedan. Regleringen baseras på matematiska modeller och för att prestandan ska var lika bra eller bättre än förr krävs det att modellerna är anpassade till individen. Det krävs därför att modellparametrarna justeras för att stämma överens med den aktuella roboten. Rapporten handlar om hur de flexibla modellparametrarna ska trimmas för robotens leder så att verktygets svängningar minskar. På grund av att en rörelse på en axel påverkar de övriga axlarna, blir detta ett sexdimensionellt minimeringsproblem. Detta kan dock lösas genom att låsa vissa leder i olika positioner och på så sätt delas minimeringen upp i flera steg med som mest tre variabler att minimera över. Målfunktionen beräknas som L2-normen över den del av momentsignalen som, enligt momentframkopplingen, ska var konstant. En dåligt trimmad robot svänger mycket vilket ger ett högt målfunktionsvärde. Genom att justera de flexibla modellparametrarna kan svängningen minimeras. / Industrial robots are more complex today than they were a few years ago. The control is based on mathematical models and in order to keep the performance or make it even better it is desirable to adjust the models so that they fit the individual robot. It is therefore necessary to adjust the model parameters. The report deals with how to tune the model parameters, that affect the joint flexibility, to decrease the oscillation of the tool. A joint is dependent on the motion of the other joints and therefore it becomes a six-dimensional optimization problem. The problem can be simplified to a number of subproblems with at most three dimensions by selecting joint positions which minimizes the coupling between the joints. The objective function is calculated as the L2-norm over a sequence of the motor torque. The sequence is defined to be where the torque reference is constant. A robot which is poorly tuned oscillate a lot, which implies a large function value. The oscillation can be decreased by a careful tuning of the model parameters.

SAAB Support and Services, som är servicecenter för flygplanskomponenter, utför idag huvuddelar av sina mätningar manuellt, mätningar som ibland kan ta upp till fyra dagar. För att höja noggrannheten samt öka effektiviteten köpte de år 2007 in ett automatiskt testkoncept från MK Test systems. I examensarbetet har vi först undersökt den inköpta utrustningen. Sedan har vi tagit fram rutiner för kalibrering av utrustningen som klarar SAAB:s krav. Därefter har vi arbetat fram kravspecifikationer och instruktioner för hur utrustningen ska användas. Under arbetets gång har vi samlat in information för att kunna göra en utvärdering av hur lämplig utrustningen är att använda för att testa flygplanskomponenter. Arbetet resulterade huvudsakligen i tre st manualer som går igenom tre olika områden; kalibrering, kablagetest och ett standardtest för t.ex. paneler och styrboxar. / SAAB Support &amp; Services, a service centre for air plane components, perform most of their measurements manually. These measurements can sometimes take up to four days to perform. In 2007 an automatic concept for testing from MK Test systems was purchased in order to enhance the accuracy and increase the efficiency. In our thesis we have initially examined the automatic concept for testing and then developed standards for how to calibrate this equipment, standards that meets SAAB:s requirements. Thereafter we have developed specifications and instructions on how to use the equipment. During our work we have gathered information for an evaluation of how fitting it is to use the F1500 for testing air plane components. The main outcome of our work consists of three manuals for three different areas; calibration, harness test and a standard test for example panels and controller units.

Automatisk produktidentifiering, s.k. Auto-ID, har funnits länge inom många skiljda tillämpningsområden. Det mest välkända systemet idag är streckkodssystemet, vilket blanda annat används i den studerade försörjningskedjan hos Holmen Paper AB. Anledningen till detta examensarbete har varit att undersöka förutsättningarna och möjligheterna till identifiering och spårbarhet med hjälp av RFID, en teknologi som utnyttjar radiofrekvenser för att läsa av produkternas identitet. På det sättet är förhoppningarna att produktions- och leveransprocesser ska kunna effektiviseras, samt att höja informationstillförlitligheten i systemen. I den första teoridelen presenteras generellt betydelsen av RFID för olika typer av applikationsområden och försörjningskedjor. Här presenteras även begreppen ”supply chain management”, samt viktiga skillnader mellan RFID och streckkoder. Några av de faktorer som motverkar företags villighet att införa RFID är bl.a. kostnader, otydlig standardisering, kompatibilitetsproblem mellan produkter, och okunskap kring teknologin. Dessa är ett urval av de delar som belyses i teoriavsnitten. Ett annat syfte med uppsatsen är att höja kunskapsnivån kring flera aspekter om tekniken: hur den fungerar, vilka tekniska krav som är rimliga att ställa, standardiseringsaspekter med mera. Därför beskrivs RFID-teknologierna ur ett generellt perspektiv i den efterföljande delen av rapporten, där alla typer av system presenteras. Undersökningar och studiebesök genomfördes för att kartlägga vilka motiv och behov som finns av RFID, dels på några av Holmen Papers pappersbruk, och dels på terminaler och hos slutkunder. Därmed fanns det underlag för en analys av potentialen med tekniken och förutsättningarna inom tillämpningsområdet. I samband med detta genomfördes marknadsundersökning, bl.a. via intervjuer och kontakt med leverantörer, samt litteraturstudier för att i möjligaste mån kunna svara på om det fanns någon lämplig RFID-lösning värd att investera i. Inriktningen har varit att hitta passiva system, som erbjuder tillräckligt goda avläsningsavstånd under gällande förutsättningar, eftersom dessa betyder låg märkningskostnad jämfört med andra RFID-lösningar. Applikationer inom pappersbranschen är dock ovanliga, vilket har resulterat i att teknikens prestanda behövde verifieras genom tester. Testerna gjordes med framförallt passiva system, vilka i de flesta fall har sämre räckvidd än aktiva och dyrare system. Resultaten visar att någon tillräckligt bra lösning i den studerade applikationen inte kunnat konstateras, d.v.s. uppnådd räckvidd var inte tillräckligt god för tillämpningen hos Holmen Paper. Däremot har uppskattningar gjorts som visar på vilka fysikaliska egenskaper som innebär stora svårigheter för den trådlösa kommunikationen under de givna förutsättningarna.

Detta examensarbete har utförts vid Linköpings universitet och behandlar automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en industrirobot. Arbetet har gjorts inom projektet Koofix (Koordinatstyrd fixering) samordnat av Vinnova och flera ledande svenska industriföretag. Inom examensarbetet har ett tekniskt lösningsförslag på en utrustning för automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en industrirobot arbetats fram. Lösnings förslaget har till viss del också realiserats och testats i labbmiljö. Målet med arbetet var att ta fram en fullt fungerande utrustning och metod för automatiserad omställning av flexibel fixtur med hjälp av en industrirobot. Målet har inte nåtts helt, men lösningen har blivit väl tekniskt dokumenterad och kritiska moment har testats.

Today in farming of vegetables large amounts of water and pesticide are used, the farming is also weather and climate dependent and in Sweden the farming season is short. So, there is a need to make farming more efficient and determine how to make farming more stable and independent from unpredictable events. The goal of this project is to develop a prototype which make it possible to improve the resource usage and at the same time automate the process to increase the predictability. This project is going to use aeroponics which is way of growing in the air without soil and a single board computer is going to be used.

Denna rapport behandlar utvecklingen av tagg-bearbetningssystemet Video Analyser andTag Generator (VATG). Projektet har utförts som en del av kursen TDDD96 - Kandidatarbetei programvaruutveckling på Linköpings universitet i en grupp på sju personer och på uppdragav företaget Flowplayer. Syftet med projektet har varit att undersöka hur befintligatjänster såsom Amazon Web Services kan användas i ett videoanalyssystem med målet attta fram en lösning för automatiserad taggning av videoklipp. Resultatet av projektet bleven mikrotjänst somanvänder sig av Amazon Rekognition, en tjänst för objektidentifiering ivideoklipp och bilder, och sedan bearbetar resultatet för att skapa en beskrivande samlingetiketter för videoklipp. Det visade sig att etiketter genererade av VATG i slutändan varbättre på att beskriva videoklipp än etiketter som enbart kom från Amazon Rekognition.

Att ha ett väl fungerande automatiskt testsystem är allt viktigare inom mjukvaruutveckling. Tyvärr är det fortfarande vanligt med företag som framförallt förlitar sig på manuell testning i olika former vilket för med sig en rad problem. Extra svårt blir det för de ovanligare programmeringsspråken, som inte har samma historia av automatisk testning som andra språk. Genom att implementera enhetstestning på liten skala på ett riktigt system i PL/SQL och mäta resultaten, kan flera slutsatser dras om enhetstestnings duglighet. Enhetstestning tar betydligt kortare tid att exekvera än motsvarande tester manuellt och kan lätt återupprepas. De kan även testa kombinationer som är omöjliga eller mycket svåra att utföra manuellt, och de minskar tiden det tar att rätta buggar. Att skriva enhetstester tar initialt mycket tid och kräver en viss kunskap. Det kan även dröja innan enhetstester börjar ge resultat och de behöver underhållas allt eftersom att koden ändras.

Automatisk generering av innehåll till dataspel är ett viktigt forskningsområde eftersom allt mer detaljerat innehåll går att använda. Denna rapport beskriver en studie som jämför två metoder att automatiskt generera kartor för militära strategispel. Den bygger på Stachniak och Steurzlingers (2005) arbete om deformationer av terräng efter ställda kriterier. De använder stokastisk lokalsökning för att hitta lämpliga deformationer. Andra sökmetoder kan användas och den stokastiska lokalsökningen ställs mot en evolutionär sökning i denna studie. Ett program utvecklades som implementerade en evolutionär algoritm och en förenklad variant av Stachniak och Steurzlingers (2005) algoritm. Programmet testkördes med olika indata för att försöka få algoritmerna att prestera sitt bästa så att de kunde jämföras rättvist. Den evolutionära algoritmen visade sig vara effektivast men gav inte tillräckligt bra resultat på utsatt tidsåtgång. Arbetet kan utvecklas genom fler tester och optimeringar.

Graden av automation inom industrin ökar ständigt, inom fordonstillverkning fasas allt fler produktionsnära personal ut till förmån för automatiska system och robotar. På Scanias hyttfabrik i Oskarshamn är stora delar av produktionen automatiserad och det söks ständigt efter nya möjligheter till effektivisering via automation. Detta examensarbete syftade till att utvärdera om kvalitetsinspektionen efter applicering av grundfärg kan automatiseras. Genom att analysera processen genomfördes utvärderingar av två automatiska inspektionssystem som i dag används inom fordonstillverkning. Historisk data analyserades för att identifiera vad ett potentiellt automatiskt inspektionssystem bör klara av. I samband med detta samlades information in för att identifiera vad dessa inspektionssystem faktiskt klarar av. Detta ställdes emot varandra och föranledde en investeringskalkyl för att ta fram en återbetalningstid, samt för att upptäcka vilka monetära besparingar det går att erhålla via ett automatiskt inspektionssystem. Analys genomfördes där fördelar och nackdelar med både dagens arbetssätt samt ett eventuellt framtida arbetssätt med automatiska system vägdes samman. Dessutom analyserades det till vilken grad kvalitetinspektionsprocessen hos Scania kan automatiseras, och vilka kvalitativa vinningar det leder till. I tillägg återger examensarbetet generella slutsatser på hur automatiska inspektionssystem fungerar samt presenterar resultat på om tekniken i dagsläget är mogen, och till vilken utsträckning. Avslutningsvis presenteras rekommendationer till Scania utifrån möjligheter och potentiella besparingar. Rekommendationen är att inte investera i ett automatiskt inspektionssystem, eftersom examensarbetet kommit fram till att inget av de utvärderade systemen kan operera på en tillfredsställande nivå. Tekniken är det vill säga inte ännu mogen för att automatisera denna typ av process.