En cherchant à explorer la carte dans ses multiples déterminations, le mouvement de la pensée et de la recherche a conduit temporairement pour y penser à partir de la triade: langage, logique et médiation. Actuellement, traduite par le rapport : une « cartographie géographique » - conçue comme une langue qui organise, transmet et envisage une connaissance géographique, la méthode - basée sur la relation entre la logique formelle et matérielle de dévoilement dialectique et les aspects symboliques de la condition spatiale ( de la production / dans l’espace ) et la cartographie communautaire - le processus d'élaboration d' une série de cartes comme pertinentes pour la compréhension de la logique spatiale et appropriation de l'espace , en permettant la pratique de l'autonomie territoriale . Il s’agit d’une approche qui en partant de la théorie critique des représentations de Henri Lefebvre (2006) crispe la matérialisation de la symbolisation et de la production de l'espace sur les cartes, avec le bout d’atteindre la vie de l'espace de la triade espace perçu, conçu et vécu ainsi que des dimensions de sa production : les espaces de représentations, représentations de l'espace et de la pratique sociale. Cette proposition est réalisée dans un processus d’une cartographie communautaire, comprise comme un outil pour les communautés d'engagement (dans son sens de classe) à l'auto- gestion territoriale. Telle compréhension permet l'analyse critique des processus de cartographie participative qui aperçoivent l’élaboration / légitimation de politiques publiques dans un contexte politique qui favorise la participation populaire et les insèrent dans les « décisions prises » en incluant la possibilité de conflit et de lutte, toujours à la recherche d'un consensus pour tous les «secteurs» de la société. Le processus de recherche a permis de comprendre que la participation effective des populations dans les décisions au sujet de leurs propres exigences se fait à travers la lutte, à surmonter la contradiction forgée par le mode de production capitaliste de la condition humaine inégale d'être dans le monde, donc l'évaluation de processus historiques, les conflits, la continuité et les possibilités de la classe sociale. Cette proposition a lieu à partir de deux moments différents, toutefois liés entre eux : 1. La construction d'une pratique pédagogique pour la formation du géographe dont la cartographie géographique dans laquelle est une condition préalable pour le développement du raisonnement spatial, ainsi que pour la compréhension de la carte comme un produit social, qui forge et transmet les représentations de la société qui produit à partir d'une intentionnalité historiquement et spatialement déterminée. Revivifiée par la compréhension de la cartographie des processus que l'établissement des relations différentes entre la connaissance, la puissance et des représentations, ce qui en fait l'instrument de la lutte. 2. La production d'un mémoire sur l’Assentamento Roseli Nunes, au-delà de la compréhension de la carte comme outil de lutte se comporte comme la matérialisation de l'appropriation de l'espace quotidien, ainsi la possibilité de l'autonomie territoriale, en considérant son histoire et sa géographie. Ces moments, réalisés en praxis (en classe et dans le travail communautaire) ont fusionné et sont tombés d'accord que le processus de préparation et l'utilisation de cartes révèle des représentations subjectivisées engendrées objectivement, une pratique sociale qui produit de l'espace, mais aussi la médiation un discours sur la réalité étant objectivée. Par conséquent, la carte comme un instrument de lutte permet la compréhension et la perception d'une logique spatiale quotidienne donnée (comprise dans la relation entre les différentes échelles), tandis que la possibilité de réclamer des conditions objectives pour l'endurance dans l'espace et peut-être la possibilité de transformation sociale. / Ao buscar explorar o mapa em suas múltiplas determinações o movimento de pensamento e trabalho de pesquisa conduziu, temporariamente, a pensá-lo a partir da tríade: linguagem, lógica e mediação. Neste momento traduzida pela relação entre: uma ‘Cartografia Geográfica’ – pensada como linguagem que sistematiza, versa e veicula um conhecimento geográfico; o Método - partindo da relação entre as lógicas formal e dialética que desvela as facetas materiais e simbólicas da condição espacial (da produção do/no espaço) e o Mapeamento Comunitário – no processo de elaboração de uma série de mapas como mediação relevante para a compreensão da lógica espacial e apropriação do espaço, possibilitando práticas de autogestão territorial. Trata-se de uma abordagem que a partir da teoria crítica das representações de Henri Lefebvre (2006) tensiona a materialização e simbolização da produção do espaço a partir dos mapas, procurando alcançar a vida da tríade espaço percebido, concebido e vivido, assim como das dimensões de sua produção: os espaços de representações; as representações do espaço e a prática social. Esta proposta realiza-se em um processo de mapeamento comunitário, compreendido como instrumento para o engajamento de comunidades (em seu sentido de classe) à autogestão territorial. Tal compreensão dá-se a partir da análise crítica dos processos de mapeamentos participativos que vislumbram a elaboração/legitimação de políticas públicas inseridos num contexto político que fomenta a participação popular e as insere nas “tomadas decisões” subsumindo a possibilidade do conflito e da luta, sempre em busca de um consenso para todos os “setores” da sociedade. O processo de pesquisa levou ao entendimento de que a participação efetiva do povo nas decisões sobre suas próprias demandas se faz na luta, na superação da contradição forjada pelo modo de produção capitalista da condição humana desigual de ser/estar no mundo, portanto na valorização dos processos históricos, conflitos, permanências e possibilidades da classe social. Esta proposta se realiza a partir de dois momentos distintos, mas inter-relacionados: 1. A construção de uma prática pedagógica para a formação do geógrafo em que a Cartografia Geográfica é ponto de partida para o desenvolvimento do raciocínio espacial, bem como para a compreensão do mapa como produto social, que forja e veicula representações da sociedade que o produz a partir de uma intencionalidade historicamente determinada e espacialmente produzida. Revivificada pela compreensão do mapa como processo que institui diferentes relações entre saber, poder e representações, tornando-o instrumento de luta. 2. A produção de um Memorial do Assentamento Roseli Nunes que para além da compreensão do mapa como instrumento de luta o realiza como materialização da apropriação cotidiana do espaço, portanto na possibilidade da autogestão territorial, considerando sua história e sua geografia. Estes momentos, concretizados em práxis (sala de aula e trabalho comunitário) se fundiram e alcançaram um entendimento de que o processo de elaboração e uso dos mapas revela representações subjetivadas, engendradas objetivamente, de uma prática social que produz espaço, mas que também mediam um discurso sobre a realidade a ser objetivada. Portanto, o mapa como instrumento de luta viabiliza a compreensão e apreensão de uma dada lógica espacial, cotidiana (compreendida na relação entre as diversas escalas) e ao mesmo tempo a possibilidade de reivindicar condições objetivas para a resistência no espaço e quiçá a possibilidade da transformação social. / In seeking to explore the map in its multiple determinations the movement of thought and research led temporarily to think of it from the triad of language, logic and mediation. At this time translated by the ratio : a " Geographical Cartography " - conceived as a language which organizes, conveys and discusses a geographic knowledge , the method - based on the relationship between formal and dialectical logic unveiling material and symbolic aspects of the spatial condition (of production/in space) and the Communitarian Mapping - the process of developing a series of maps as relevant to the understanding of spatial logic and appropriation of space mediating , facilitating the practice of territorial self-government . It is an approach from critical theory of representations of Henri Lefebvre (2006) tenses the materialization of symbolization and production of space from the maps, pursuing the life of the triad perceived space, conceived and lived as well as the dimensions of its production : the spaces of representations , representations of space and social practice . This proposal is realized in a process of communitarian mapping, understood as a tool for engaging communities (in its sense of class) to territorial self-management. This understanding gives the critical analysis of participatory mapping processes that envision the development/legitimation public policies in a political context that promotes popular participation and insert them into the "decisions taken" subsuming the possibility of conflict and struggle, always in search of a consensus for all " sectors " of society . The research process has led to the understanding that the effective participation of people in decisions about their own demands is made through the fight , to overcome the contradiction forged by the capitalist mode of production of unequal human condition of being in the world , therefore the valuation of historical processes , conflict , continuity and possibilities of social class . This proposal takes place from two different times, but inter - related : 1. The construction of a pedagogical practice for geographer formation whose Geographical Cartography is a prerequisite for the development of spatial reasoning , as well as for understanding the map as a social product , forging and conveys representations of the society that produces from an intentionality historically and spatially determined. Revivified by understanding the process map as establishing different relationships between knowledge, power and representations, making it the instrument of struggle. 2. The production of a Memorial of the Settlement Roseli Nunes, which beyond the comprehension of the map as an instrument of struggle performs as the materialization of everyday appropriation of space, so the possibility of territorial self-government, considering its history and its geography. These moments, realized in practice (classroom and community work) merged and reached an understanding that the process of preparation and use of maps reveals subjectivized representations engendered objectively, a social practice that produces space, but also mediate one discourse about reality being objectified. Therefore , the map as an instrument of struggle enables the understanding and perception of a given everyday spatial logic ( understood in the relationship between the various scales ) while the possibility of claiming objective conditions for endurance in space and perhaps the possibility of social transformation.

En cherchant à explorer la carte dans ses multiples déterminations, le mouvement de la pensée et de la recherche a conduit temporairement pour y penser à partir de la triade: langage, logique et médiation. Actuellement, traduite par le rapport : une « cartographie géographique » - conçue comme une langue qui organise, transmet et envisage une connaissance géographique, la méthode - basée sur la relation entre la logique formelle et matérielle de dévoilement dialectique et les aspects symboliques de la condition spatiale ( de la production / dans l’espace ) et la cartographie communautaire - le processus d'élaboration d' une série de cartes comme pertinentes pour la compréhension de la logique spatiale et appropriation de l'espace , en permettant la pratique de l'autonomie territoriale . Il s’agit d’une approche qui en partant de la théorie critique des représentations de Henri Lefebvre (2006) crispe la matérialisation de la symbolisation et de la production de l'espace sur les cartes, avec le bout d’atteindre la vie de l'espace de la triade espace perçu, conçu et vécu ainsi que des dimensions de sa production : les espaces de représentations, représentations de l'espace et de la pratique sociale. Cette proposition est réalisée dans un processus d’une cartographie communautaire, comprise comme un outil pour les communautés d'engagement (dans son sens de classe) à l'auto- gestion territoriale. Telle compréhension permet l'analyse critique des processus de cartographie participative qui aperçoivent l’élaboration / légitimation de politiques publiques dans un contexte politique qui favorise la participation populaire et les insèrent dans les « décisions prises » en incluant la possibilité de conflit et de lutte, toujours à la recherche d'un consensus pour tous les «secteurs» de la société. Le processus de recherche a permis de comprendre que la participation effective des populations dans les décisions au sujet de leurs propres exigences se fait à travers la lutte, à surmonter la contradiction forgée par le mode de production capitaliste de la condition humaine inégale d'être dans le monde, donc l'évaluation de processus historiques, les conflits, la continuité et les possibilités de la classe sociale. Cette proposition a lieu à partir de deux moments différents, toutefois liés entre eux : 1. La construction d'une pratique pédagogique pour la formation du géographe dont la cartographie géographique dans laquelle est une condition préalable pour le développement du raisonnement spatial, ainsi que pour la compréhension de la carte comme un produit social, qui forge et transmet les représentations de la société qui produit à partir d'une intentionnalité historiquement et spatialement déterminée. Revivifiée par la compréhension de la cartographie des processus que l'établissement des relations différentes entre la connaissance, la puissance et des représentations, ce qui en fait l'instrument de la lutte. 2. La production d'un mémoire sur l’Assentamento Roseli Nunes, au-delà de la compréhension de la carte comme outil de lutte se comporte comme la matérialisation de l'appropriation de l'espace quotidien, ainsi la possibilité de l'autonomie territoriale, en considérant son histoire et sa géographie. Ces moments, réalisés en praxis (en classe et dans le travail communautaire) ont fusionné et sont tombés d'accord que le processus de préparation et l'utilisation de cartes révèle des représentations subjectivisées engendrées objectivement, une pratique sociale qui produit de l'espace, mais aussi la médiation un discours sur la réalité étant objectivée. Par conséquent, la carte comme un instrument de lutte permet la compréhension et la perception d'une logique spatiale quotidienne donnée (comprise dans la relation entre les différentes échelles), tandis que la possibilité de réclamer des conditions objectives pour l'endurance dans l'espace et peut-être la possibilité de transformation sociale. / Ao buscar explorar o mapa em suas múltiplas determinações o movimento de pensamento e trabalho de pesquisa conduziu, temporariamente, a pensá-lo a partir da tríade: linguagem, lógica e mediação. Neste momento traduzida pela relação entre: uma ‘Cartografia Geográfica’ – pensada como linguagem que sistematiza, versa e veicula um conhecimento geográfico; o Método - partindo da relação entre as lógicas formal e dialética que desvela as facetas materiais e simbólicas da condição espacial (da produção do/no espaço) e o Mapeamento Comunitário – no processo de elaboração de uma série de mapas como mediação relevante para a compreensão da lógica espacial e apropriação do espaço, possibilitando práticas de autogestão territorial. Trata-se de uma abordagem que a partir da teoria crítica das representações de Henri Lefebvre (2006) tensiona a materialização e simbolização da produção do espaço a partir dos mapas, procurando alcançar a vida da tríade espaço percebido, concebido e vivido, assim como das dimensões de sua produção: os espaços de representações; as representações do espaço e a prática social. Esta proposta realiza-se em um processo de mapeamento comunitário, compreendido como instrumento para o engajamento de comunidades (em seu sentido de classe) à autogestão territorial. Tal compreensão dá-se a partir da análise crítica dos processos de mapeamentos participativos que vislumbram a elaboração/legitimação de políticas públicas inseridos num contexto político que fomenta a participação popular e as insere nas “tomadas decisões” subsumindo a possibilidade do conflito e da luta, sempre em busca de um consenso para todos os “setores” da sociedade. O processo de pesquisa levou ao entendimento de que a participação efetiva do povo nas decisões sobre suas próprias demandas se faz na luta, na superação da contradição forjada pelo modo de produção capitalista da condição humana desigual de ser/estar no mundo, portanto na valorização dos processos históricos, conflitos, permanências e possibilidades da classe social. Esta proposta se realiza a partir de dois momentos distintos, mas inter-relacionados: 1. A construção de uma prática pedagógica para a formação do geógrafo em que a Cartografia Geográfica é ponto de partida para o desenvolvimento do raciocínio espacial, bem como para a compreensão do mapa como produto social, que forja e veicula representações da sociedade que o produz a partir de uma intencionalidade historicamente determinada e espacialmente produzida. Revivificada pela compreensão do mapa como processo que institui diferentes relações entre saber, poder e representações, tornando-o instrumento de luta. 2. A produção de um Memorial do Assentamento Roseli Nunes que para além da compreensão do mapa como instrumento de luta o realiza como materialização da apropriação cotidiana do espaço, portanto na possibilidade da autogestão territorial, considerando sua história e sua geografia. Estes momentos, concretizados em práxis (sala de aula e trabalho comunitário) se fundiram e alcançaram um entendimento de que o processo de elaboração e uso dos mapas revela representações subjetivadas, engendradas objetivamente, de uma prática social que produz espaço, mas que também mediam um discurso sobre a realidade a ser objetivada. Portanto, o mapa como instrumento de luta viabiliza a compreensão e apreensão de uma dada lógica espacial, cotidiana (compreendida na relação entre as diversas escalas) e ao mesmo tempo a possibilidade de reivindicar condições objetivas para a resistência no espaço e quiçá a possibilidade da transformação social. / In seeking to explore the map in its multiple determinations the movement of thought and research led temporarily to think of it from the triad of language, logic and mediation. At this time translated by the ratio : a " Geographical Cartography " - conceived as a language which organizes, conveys and discusses a geographic knowledge , the method - based on the relationship between formal and dialectical logic unveiling material and symbolic aspects of the spatial condition (of production/in space) and the Communitarian Mapping - the process of developing a series of maps as relevant to the understanding of spatial logic and appropriation of space mediating , facilitating the practice of territorial self-government . It is an approach from critical theory of representations of Henri Lefebvre (2006) tenses the materialization of symbolization and production of space from the maps, pursuing the life of the triad perceived space, conceived and lived as well as the dimensions of its production : the spaces of representations , representations of space and social practice . This proposal is realized in a process of communitarian mapping, understood as a tool for engaging communities (in its sense of class) to territorial self-management. This understanding gives the critical analysis of participatory mapping processes that envision the development/legitimation public policies in a political context that promotes popular participation and insert them into the "decisions taken" subsuming the possibility of conflict and struggle, always in search of a consensus for all " sectors " of society . The research process has led to the understanding that the effective participation of people in decisions about their own demands is made through the fight , to overcome the contradiction forged by the capitalist mode of production of unequal human condition of being in the world , therefore the valuation of historical processes , conflict , continuity and possibilities of social class . This proposal takes place from two different times, but inter - related : 1. The construction of a pedagogical practice for geographer formation whose Geographical Cartography is a prerequisite for the development of spatial reasoning , as well as for understanding the map as a social product , forging and conveys representations of the society that produces from an intentionality historically and spatially determined. Revivified by understanding the process map as establishing different relationships between knowledge, power and representations, making it the instrument of struggle. 2. The production of a Memorial of the Settlement Roseli Nunes, which beyond the comprehension of the map as an instrument of struggle performs as the materialization of everyday appropriation of space, so the possibility of territorial self-government, considering its history and its geography. These moments, realized in practice (classroom and community work) merged and reached an understanding that the process of preparation and use of maps reveals subjectivized representations engendered objectively, a social practice that produces space, but also mediate one discourse about reality being objectified. Therefore , the map as an instrument of struggle enables the understanding and perception of a given everyday spatial logic ( understood in the relationship between the various scales ) while the possibility of claiming objective conditions for endurance in space and perhaps the possibility of social transformation.

Cette thèse a été effectuée en collaboration entre le Centre de Robotique CAOR de MINES ParisTech et MENSI-Trimble sous convention CIFRE (Convention Industrielle de Formation par la Recherche), afin de concevoir un nouveau système de scanner laser innovant dédié aux systèmes mobiles de cartographie. Pour cela, nous avons développé une méthode d'analyse qualitative des relevés laser et une démarche de conception par simulation d'un système mobile de cartographie. Nous avons ensuite élaboré plusieurs concepts de scanners laser mobiles. A l'aide du simulateur, nous avons virtuellement réalisé ces concepts et avons fait des acquisitions simulées afin d'analyser les données. Après avoir obtenu les résultats de l'analyse, nous avons choisi un concept, réalisé son prototypage et effectué son évaluation en situation réelle.

Comprendre comment le cerveau humain engendre les formes les plus élaborées de comportements est profondément lié à nos connaissances générales sur son organisation anatomique et fonctionnelle. Jusqu'à récemment encore, on pensait que les fonctions cognitives n'étaient rien d'autre que le sous-produit de l'activité neurale de régions corticales discrètes et hyper-fonctionnalisées. Les découvertes majeures obtenues ces dix dernières années dans le champ de la neuro-imagerie, et plus particulièrement de la connectomique, invitent cependant à complexifier nos représentations sur les liens qu'entretiennent structures et fonctions cérébrales. Le cerveau semble en effet être organisé en systèmes neurocognitifs complexes, hautement distribués et plastiques. C'est dans cet esprit qu'a été réalisé ce travail de thèse dont l'ambition première a été de repenser les modèles actuels de la cognition sociale, et en particulier ceux ayant trait à la fonction de mentalisation, à travers l'étude comportementale des patients porteurs d'un gliome diffus de bas-grade. Cette tumeur neurologique rare constitue un excellent modèle physiopathologique en vue du démasquage des structures maîtresses des systèmes cognitifs complexes, en ce qu'elle induit des phénomènes majeurs de réorganisation fonctionnelle, et s'infiltre préférentiellement le long de la connectivité axonale associative. Des corrélations anatomo-cliniques ont été réalisées suivant une approche topologique classique (analyse de groupe en régions d'intérêt, cartographie voxel-based lesion-symptom, stimulation électrique corticale intra-opératoire) mais également hodologique (degré de déconnection des faisceaux d'association, stimulation électrique de la connectivité axonale). Les résultats principaux de nos différents travaux nous permettent de jeter les premières bases d'un modèle à double voie dynamique (plastique) et hodotopique (contraint par la réalité anatomique) de l'organisation anatomo-fonctionnelle des processus de mentalisation. Spécifiquement, une voie dorsale, interconnectant le aires corticales fronto-pariétales « miroirs » via le système périsylvien de substance blanche associative (faisceau arqué et faisceau longitudinal supérieur latéral), sous-tendrait les processus perceptifs de « bas-niveau » nécessaires à l'identification préréflexive des états mentaux ; une voie cingulo-médiane, interconnectant les régions préfrontales médiales et rostro-cingulaires aux régions pariétales postérieures médiales via le faisceau cingulaire, sous-tendrait les processus de «haut-niveau » nécessaires aux inférences mentalistiques conscientes. Ces découvertes constituent une avancée substantielle en neurosciences sociales, ont des implications importantes pour la prise en charge clinique des patients, et peuvent permettre de mieux comprendre certaines psychopathologies caractérisées à la fois par un trouble de la mentalisation et des anomalies structurales de la connectivité associative (troubles du spectre autistique). / Understanding how the brain produces sophisticated behaviours strongly depends of our knowledge on its anatomical and functional organization. Until recently, it was believed that high-level cognition was merely the by-product of the neural activity of discrete and highly specialized cortical areas. Major findings obtained in the past decade from neuroimaging, particularly from the field of connectomics, prompt now researchers to revise drastically their conceptions about the links between brain structures and functions. The brain seems indeed organized in complex, highly distributed and plastic neurocognitive networks. This is in this state of mind that our work has been carried out. Its foremost ambition was to rethink actuals models of social cognition, especially mentalizing, through the behavioural study of patients harbouring a diffuse low-grade glioma. Because this rare neurological tumour induces major functional reorganization phenomena and migrates preferentially along axonal associative connectivity, it constitutes an excellent pathophysiological model for unmasking the core structures subserving complex cognitive systems. Anatomo-clinical correlations were conducted according to both a classical topological approach (region of interest analyses, voxel-based lesion-symptom mapping, intraoperative cortical electrostimulation) and a hodological approach (degree of disconnection of associative white matter fasciculi, intraoperative axonal connectivity mapping). The main results of our different studies enable us to lay the foundation of a dynamic (plastic) and hodotopical (connectivity) dual-stream model of mentalizing. Specifically, a dorsal stream, interconnecting mirror frontoparietal areas via the perisylvian network (arcuate fasciculus and lateral superior longitudinal fasciculus), may subserve low-level perceptual processes required in rapid and pre-reflective identification of mental states; a cingulo-medial stream, interconnecting medial prefrontal and rostro-cingulated areas with medial posterior parietal areas via the cingulum, may subserve higher-level processes required in reflective mentalistic inferences. These original findings represents a great step in social neuroscience, have major implications in clinical practice, and opens new opportunities in understanding certain pathological conditions characterized by both mentalizing deficits and aberrant structural connectivity (e.g. autism spectrum disorders).

L’adaptation d’un champignon pathogène à son milieu, ainsi que l’évolution et la structuration des populations qui en découlent, sont fortement influencés par ses traits d’histoire de vie qui conditionnent sa fitness. C’est ce que nous avons illustré chez Melampsora larici-populina, l’agent de la rouille du peuplier. Ainsi, nous avons mis en évidence que le volume des spores du champignon évolue de manière répétable au cours des épidémies annuelles dans la vallée de la Durance, et ce sous l’effet de la sélection naturelle, signe que ce trait intervient directement dans le processus adaptatif du champignon. Par conséquent, les contraintes génétiques conditionnant le potentiel adaptatif du champignon en lien avec les traits d’histoire de vie ont été étudiées en laboratoire, au sein d’une descendance S1 issue de l’autofécondation d’une souche de référence. Les résultats obtenus suggèrent que M. larici-populina présente un potentiel adaptatif élevé. Enfin, une carte génétique à haute résolution du champignon, comprenant 18 chromosomes, a été construite afin d’étudier le déterminisme génétique de ces traits d'histoire de vie. Un locus de virulence ainsi que des QTL intervenant dans l’expression de la taille des lésions ont pu être détectés et positionnés avec précision sur cette carte. Ce travail a mis en évidence le rôle des traits quantitatifs dans l’adaptation et la structuration des populations de M. larici-populina en réponse aux pressions de sélection du milieu, en lui conférant un potentiel adaptatif élevée, essence de l’adaptation des organismes. Il ouvre également de nombreuses perspectives de recherche visant à identifier les bases génétiques de l’adaptation de ce champignon pathogène à son hôte, éléments indispensables à l’élaboration de stratégies de lutte durables / Adaptation of a phytopathogenic fungus to its environment, as well as the resulting evolution and structuration of its populations, are strongly influenced by its life history traits which condition its fitness. This is illustrated here with the poplar rust fungus Melampsora larici-populina. Hence, we showed that spore volume repeatedly evolved through natural selection, during annual epidemics in the Durance River valley, showing the implication of this trait in the fungus adaptive processes. Consequently, genetic constraints conditioning the adaptive potential of the fungus, in connection with life history traits, were studied in laboratory, over a progeny resulting from a selfing of a reference strain. Results suggest that M. larici-populina has a high adaptive potential. Finally, a high resolution genetic map of the fungus, comprising 18 chromosomes, has been built in order to study genetic determinism of these traits. One locus of virulence and three QTL involved in the expression of the lesion size were detected and accurately mapped on this map. This work emphasizes the role of quantitative traits in adaptation and structuration of M. larici-populina populations in response to the environmental selective pressures, by conferring an adaptive potential, the basis of organisms’ adaptation. It also opens many opportunities to identify the genetic bases of adaptation of this fungus, these elements being essential for the development of sustainable strategies of disease control

Pour permettre à un robot autonome de faire des tâches complexes, il est important qu'il puisse cartographier son environnement pour s'y localiser. À long terme, pour corriger sa carte globale, il est nécessaire qu'il détecte les endroits déjà visités. C'est une des caractéristiques les plus importantes en localisation et cartographie simultanée (SLAM), mais aussi sa principale limitation. La charge de calcul augmente en fonction de la taille de l'environnement, et alors les algorithmes n'arrivent plus à s'exécuter en temps réel. Pour résoudre cette problématique, l'objectif est de développer un nouvel algorithme de détection en temps réel d'endroits déjà visités, et qui fonctionne peu importe la taille de l'environnement. La détection de fermetures de boucle, c'est-à-dire la reconnaissance des endroits déjà visités, est réalisée par un algorithme probabiliste robuste d'évaluation de la similitude entre les images acquises par une caméra à intervalles réguliers. Pour gérer efficacement la charge de calcul de cet algorithme, la mémoire du robot est divisée en mémoires à long terme (base de données), à court terme et de travail (mémoires vives). La mémoire de travail garde les images les plus caractéristiques de l'environnement afin de respecter la contrainte d'exécution temps réel. Lorsque la contrainte de temps réel est atteinte, les images des endroits vus les moins souvent depuis longtemps sont transférées de la mémoire de travail à la mémoire à long terme. Ces images transférées peuvent être récupérées de la mémoire à long terme à la mémoire de travail lorsqu'une image voisine dans la mémoire de travail reçoit une haute probabilité que le robot soit déjà passé par cet endroit, augmentant ainsi la capacité de détecter des endroits déjà visités avec les prochaines images acquises. Le système a été testé avec des données préalablement prises sur le campus de l'Université de Sherbrooke afin d'évaluer sa performance sur de longues distances, ainsi qu'avec quatre autres ensembles de données standards afin d'évaluer sa capacité d'adaptation avec différents environnements. Les résultats suggèrent que l'algorithme atteint les objectifs fixés et permet d'obtenir des performances supérieures que les approches existantes. Ce nouvel algorithme de détection de fermeture de boucle peut être utilisé directement comme une technique de SLAM topologique ou en parallèle avec une technique de SLAM existante afin de détecter les endroits déjà visités par un robot autonome. Lors d'une détection de boucle, la carte globale peut alors être corrigée en utilisant la nouvelle contrainte créée entre le nouveau et l'ancien endroit semblable.

Plusieurs disciplines traitent du milieu fluvial à travers différents types d'ouvrages, en utilisant différents concepts et définitions. Par conséquent, la caractérisation et la cartographie du milieu sont très variables. Ainsi, on remarque qu'il y a un réel besoin de convergence sur trois plans: dans les définitions des différents éléments du milieu étudié, dans les méthodes de caractérisation et dans les outils cartographiques. Le but de l'étude consiste donc à développer une approche standardisée et multidisciplinaire pour la caractérisation et la cartographie du milieu fluvial. Quatre objectifs spécifiques guident la méthodologie du travail. Tout d'abord, dans une optique multidisciplinaire, on doit définir le milieu fluvial et ses composantes, puis les niveaux de perception à travers lesquels on cartographiera le milieu. Ensuite, on propose un format synthétique de grilles d'analyse du milieu en fonction des échelles choisies pour l'observation et la cartographie. Par la suite, on crée un système de référence propre au milieu fluvial pour la caractérisation et la cartographie. Finalement, on présente une légende cartographique, appuyée par un essai cartographique appliquée à un bassin versant. On en arrive à proposer des définitions communes à la géomorphologie, à la potamologie, à l'écologie et à la législation québécoise, sans pour autant en perdre le sens précis. On présente également un système de référence à quatre niveaux de perception: le lit mineur, la zone inondable, la vallée et le bassin versant. A travers ces niveaux de perception, le milieu fluvial est étudié par cinq composantes: l'eau, le lit, les matériaux, la biologie et les agents dynamiques. Pour chacun de ces niveaux on suggère une échelle cartographique appropriée que l'on accompagne d'une légende. Ainsi, pour la cartographie du lit mineur, on propose et on applique l'échelle du 1 : 5 000, pour la zone inondable, celle du 1 : 20 000, pour la vallée, celle du 1 : 50 000, puis pour le bassin versant, celle du 1 : 250 000. L'application de l'approche à un bassin versant soulève quelques questions: (1) peut-être que d'autres échelles cartographiques et d'autres outils d'observation pourraient être valides; un examen d'alternatives est proposé; (2) lorsqu'on rencontre un cas de transition dans les milieux aquatiques, il faudrait aussi prévoir un cadre standard dans la définition, la caractérisation et la cartographie du milieu. Si l'étude présente permet la facilitation des travaux multidisciplinaire par la proposition d'un cadre structuré et la maximisation des outils d'observation et de cartographie des milieux, la dernière question soulevée par l'étude laisse la porte ouverte à une suite du travail pour les milieux aquatiques en transition.

Pour être autonome, un robot mobile doit être capable de décrire l'environnement dans lequel il évolue. Pour ce faire, le robot doit pouvoir se localiser et construire une carte de l'environnement si celle-ci n'existe pas. Grâce à ces informations, il pourra par exemple éviter les obstacles et donc naviguer en toute sécurité. Cette capacité correspond à une étape obligatoire sur la route de son autonomie totale. Le sujet traité dans ce manuscrit répond à cette problématique. Il concerne la localisation d'un véhicule et la cartographie d'un environnement en simultané, SLAM pour simultaneous localization and mapping. Après un etat de l'art des approches proposées durant la dernière décennie, deux points importants ont été constatés lors de l'emploi d'un filtre EKF-SLAM : les estimations obtenues avec ce filtre ne sont pas consistantes et cette approche, telle qu'elle a été introduite, ne répond pas aux critères d'observabilité d'un système. Pour chacun de ces problèmes, une solution est proposée et critiquée à l'aide de résultats de simulation et d'expérimentation

Par définition le déséquilibre de liaison (Linkage Disequilibrium, LD) décrit les associations préférentielles entre allèles de deux locus. Ce concept est devenu un outil indispensable pour la cartographie fine de locus quantitatifs (QTL), par l'identification de déséquilibres d'associations entre allèles à un locus marqueur (ou à un ensemble de locus marqueurs) et à un locus impliqué dans la variation d'un caractère quantitatif. La création et l'intensité du LD sont dépendantes des forces évolutives qui ont construit la population. Parmi ces forces, la dérive génétique et la sélection sont particulièrement actives dans les populations d'animaux de rente. Cette thèse a pour but d'étudier l'influence de la sélection sur la structure du déséquilibre de liaison autour d'un locus quantitatif, ainsi que son impact sur la précision de cartographie fine des QTL. Un logiciel de simulation de populations a été développé dans le cadre de la thèse. A partir d'une population en équilibre de liaison, il permet de générer du LD dans des générations dites historiques, grâce à différentes forces évolutives. La détection de QTL est appliquée aux générations suivantes, de généalogie connue. Pour ces dernières générations, les principaux dispositifs de détection de QTL de génétique animale sont décrits dans le simulateur. Les données exploitées dans cette thèse sont issues de ce logiciel. Le LD a été mesuré par le D' et le

La thèse présente une nouvelle méthode cartographique pour représenter l'espace-temps tel qu'il est déformé par la présence simultanée sur un territoire de modes de transport caractérisés par des vitesses différents.