Apparu dans un contexte de relative stabilité, le contrôle de gestion n’est plus adapté dans les environnements actuels caractérisés par une complexification croissante. Face à ces évolutions, un outil, le balanced scorecard (BSC) de Kaplan et Norton, présenté comme modèle à visée stratégique et non plus seulement financière, a réalisé une percée spectaculaire à travers le monde. Le but de cette recherche est de procéder à un examen des facteurs pouvant expliquer l’adoption du BSC par les entreprises françaises dans le cadre des tentatives contemporaines de renouvellement du contrôle de gestion. Suite au bilan de littérature sur le BSC, à l’identification des principales remises en cause du contrôle de gestion et à l’examen de certaines réponses proposées à celles-ci, une consultation a été menée auprès de 1623 entreprises, afin de mieux comprendre les raisons de l’adoption de cet outil de gestion. L’étude identifie ainsi les principales caractéristiques des utilisateurs du BSC en fonction de critères mobilisant la théorie de la contingence. Cette recherche offre la particularité de s’inspirer de la matrice de Løwendahl et Revang différenciant contexte externe/interne en s’intéressant aux adaptations de l’outil en fonction de la complexité. Des liens ont été observés en fonction du niveau d’utilisation du BSC, son contenu et les niveaux de complexité. L’étude permet de mieux comprendre pourquoi les entreprises adoptent, abandonnent ou ne mettent pas en œuvre le BSC dans notre contexte. Enfin, elle fournit également quelques informations sur les rôles des contrôleurs de gestion dans cet outil par rapport au tableau de bord français ou en fonction de la complexité. / Emerged in a context of relative stability, the management control is no longer appropriate in today's environment characterized by increasing complexity. Light of these developments, a tool, the balanced scorecard (BSC) of Kaplan and Norton presented as a model for strategic focus and not just financial, achieved a major breakthrough in the world. The purpose of this research is to conduct a review of the factors that may explain the adoption of the BSC by French companies in the context of contemporary attempts to renew the management control. After the review of literature on the BSC, the identification of the main challenges to the management control and examination of some proposed answers to these, a consultation was conducted among 1623 companies to better understand the reasons for the adoption of this management tool. The study identifies the main characteristics of BSC users based on criteria mobilizing contingency theory. This research offers the characteristic to be inspired of the matrix of Løwendahl and Revang which distinguishing external/internal environments and by focusing on the adaptations of the tool depending on the complexity. Linkages were observed depending on the level of use of BSC, its contents and levels of complexity. The study provides a better understanding of why companies adopt, abandon or not implement the BSC in our context. Finally, it also provides some information on the roles of management controllers in this tool relative to the French dashboard or depending on the complexity.

Les contrôleurs du VIH (HICs) sont de rares patients qui contrôlent spontanément la réplication du VIH en absence de thérapie antirétrovirale. Ces patients sont caractérisés par un taux normal de cellules T CD4+, le maintien d’une charge virale indétectable (<50 copies d’ARN viral/mL de plasma), et présentent un très faible risque de progression vers le SIDA. De nombreux travaux suggèrent que le contrôle de la réplication virale chez ces patients est dû à une réponse cellulaire antivirale particulièrement efficace. Notre équipe a récemment montré que les HICs inclus dans la Cohorte ANRS CO21 CODEX maintiennent des réponses T CD4+ très sensibles, associées à l'expression de TCRs ayant une forte avidité pour certains peptides Gag du VIH. Nous avons montré en particulier que les cellules T CD4+ de HICs répondent à de très faibles concentrations de l’épitope immunodominant Gag293. Dans une première étude, nous avons pu mettre en évidence que la réponse de haute avidité observée pour les cellules T CD4+ des HICs semble s'expliquer par une propriété intrinsèque de leur TCR. Pour identifier les déterminants moléculaires qui sous-tendent cette réponse de haute avidité, nous avons caractérisé le répertoire TCR des cellules T CD4+ spécifiques de l’épitope immunodominant Gag293. Les HICs présentent un répertoire TCR hautement biaisé, caractérisé par une expression préférentielle des chaînes variables TRAV24 et TRBV2, la présence de motifs conservés au sein des régions CDR3 de ces deux chaînes, et une prévalence élevée de clonotypes publics. Le clonotype public le plus représenté est capable de conférer une réponse spécifique à Gag293 très sensible et polyfonctionnelle aux cellules T CD4+ primaires, ainsi qu'une reconnaissance de multiples allèles HLA-DR. Nous cherchons à présent à déterminer si les candidats vaccins peuvent induire des réponses T CD4+ similaires à celles observées chez des patients HIC. Pour cela, nous avons analysé les réponses spécifiques de Gag293 chez des volontaires sains ayant reçu le candidat vaccin ADN ADVAX administré par soit par électroporation (EP) ou soit par injection intramusculaire (IM). La comparaison des réponses spécifiques de Gag293 dans des lignées T CD4+ primaires par test ELISpot IFNγ a montré que la sensibilité à l'antigène chez les volontaires vaccinés était proche de celle des patients contrôleurs et significativement plus élevée que celle mesurée chez les patients traités (p<0.05). Par contre, les volontaires du groupe IM n'ont pas montré de réponse détectable contre Gag293. L'analyse du répertoire TCR des cellules spécifiques de Gag293 chez les volontaires vaccinés a révélé une amplification préférentielle de la chaîne variable TRBV2, chaîne qui prédomine également chez les patients HIC. Cependant, l'utilisation des chaînes variables TRAV est apparue plus diverse chez les sujets vaccinés, avec une amplification préférentielle des chaînes TRAV29 et TRAV24. L'analyse des clonotypes TCR amplifiés chez les vaccinés a mis en évidence un recoupement inattendu avec le répertoire des HIC, avec une fréquence élevée de motifs partagés (30%). Les clonotypes publiques TRAV24 et TRBV2 les plus fréquemment retrouvés dans le répertoire des Contrôleurs ont également été induits par la vaccination ADN EP, indiquant le potentiel pour une réponse de forte avidité. Par contre, le clonotype TRAV29 le plus exprimé, chez les vaccinés a induit des réponses de plus faible avidité, même si ces réponses étaient restreintes par de multiples allèles HLA-DR. L'ensemble de ces résultats suggère que les clonotypes TRAV24, plutôt que les clonotypes TRAV29, sont responsables de la réponse de forte avidité contre Gag293. En conclusion, un candidat vaccin ADN administré par EP possède la capacité d'induire des clonotypes TCR associés au contrôle du VIH. Cette étude suggère que les clonotypes TCR publics pourraient servir de nouveaux biomarqueurs permettant d'évaluer la qualité des réponses vaccinales induites contre le VIH / HIV controllers are rare patients who spontaneously control HIV replication to levels below 50 copies viral RNA/mL in the absence of antiretroviral therapy. Converging evidence indicate that HIV controllers mount a cellular antiviral response that is highly efficient at detecting and eliminating infected cells. In particular, we previously reported that HIV controllers from the ANRS CO21 CODEX cohort harbour a pool of memory CD4+ T cells able to respond to minimal amounts of viral antigens, due to the expression of TCRs with high avidity for immunodominant Gag epitopes. In a first study we show that the high functional avidity observed in Controller CD4+ T cells could be explained by the expression of high avidity T cell receptors (TCRs) which efficiently bound Gag peptide-loaded MHC class II tetramers. Repertoire analysis of CD4+ T cells specific for the immunodominant Gag293 epitope showed a highly skewed repertoire in HIV controllers, with a predominance of the TRAV24 and TRBV2 variable gene families, the presence of conserved motifs in both CDR3 regions, and a high prevalence of public clonotypes. When transferred to primary CD4+ T cells, the most frequent public TCR clonotypes could confer properties associated with an efficient T cell response, such as polyfunctional cytokine secretion, high affinity antigen recognition, and broad HLA-DR crossrestriction. To determine whether candidate HIV vaccines could induce the high sensitivity responses seen in controllers, we analysed Gag293-specific responses in healthy volunteers who received the ADVAX DNA vaccine administered by electroporation (EP) or intramuscular injection (IM). Comparison of Gag293-specific responses in primary CD4+ T cell lines via IFNγ ELISpot revealed that the median antigen sensitivity in vaccinees was close to that observed for controllers but significantly higher than that in treated patients (p <0.05). In contrast, volunteers from the IM group did not show a detectable Gag293-specific response. TCR repertoire analysis of Gag293-specific CD4+ T cells from vaccinees revealed a preferential amplification of TCRβ family chain TRBV2, which also predominates in controllers. However, TRAV family gene usage appeared more diverse in vaccinees compared to controllers, with the preferential amplification of TRAV29 and TRAV24. Sequence analysis revealed an unexpected degree of overlap between the specific repertoires of vaccinees and HIV controllers, as evidenced by a high frequency of shared TCR motifs (>30%). The most frequent TRAV24 and TRBV2 public clonotypes found in the controller TCR repertoire were also induced by EP DNA vaccination, suggesting the potential for high avidity responses. In contrast, an abundant TRAV29 clonotype from vaccinees induced Gag293-specific responses of lower avidity, even though these responses were broadly HLA-DR cross-restricted. Thus, our results suggest that TRAV24 rather than TRAV29 clonotypes may be responsible for the high avidity Gag293-response. In conclusion, DNA vaccination by electroporation has the potential to inducer TCR clonotypes associated with HIV control. Monitoring the amplification of public TCR clonotypes could provide a novel approach to evaluate the quality of HIV vaccine responses

La modélisation de robots souples est extrêmement difficile, à cause notamment du nombre théoriquement infini des degrés de liberté. Cette difficulté est accentuée lorsque les robots ont des configurations complexes. Ce problème de modélisation entraîne de nouveaux défis pour la calibration et la conception des commandes des robots, mais également de nouvelles opportunités avec de nouvelles stratégies de détection de force possibles. Cette thèse a pour objectif de proposer des solutions nouvelles et générales utilisant la modélisation et la vision. La thèse présente dans un premier temps un modèle cinématique à temps discret pour les robots souples reposant sur la méthode des éléments finis (FEM) en temps réel. Ensuite, une méthode de calibration basée sur la vision du système de capteur-robot et des actionneurs est étudiée. Deux contrôleurs de position en boucle fermée sont conçus. En outre, pour traiter le problème de la perte d'image, une stratégie de commande commutable est proposée en combinant à la fois le contrôleur à boucle ouverte et le contrôleur à boucle fermée. Deux méthodes (avec et sans marqueur(s)) de détection de force externe pour les robots déformables sont proposées. L'approche est basée sur la fusion de mesures basées sur la vision et le modèle par FEM. En utilisant les deux méthodes, il est possible d'estimer non seulement les intensités, mais également l'emplacement des forces externes. Enfin, nous proposons une application concrète : un robot cathéter dont la flexion à l'extrémité est piloté par des câbles. Le robot est contrôlé par une stratégie de contrôle découplée qui permet de contrôler l’insertion et la flexion indépendamment, tout en se basant sur un modèle FEM. / The modeling of soft robots which have, theoretically, infinite degrees of freedom, are extremely difficult especially when the robots have complex configurations. This difficulty of modeling leads to new challenges for the calibration and the control design of the robots, but also new opportunities with possible new force sensing strategies. This dissertation aims to provide new and general solutions using modeling and vision. The thesis at first presents a discrete-time kinematic model for soft robots based on the real-time Finite Element (FE) method. Then, a vision-based simultaneous calibration of sensor-robot system and actuators is investigated. Two closed-loop position controllers are designed. Besides, to deal with the problem of image feature loss, a switched control strategy is proposed by combining both the open-loop controller and the closed-loop controller. Using soft robot itself as a force sensor is available due to the deformable feature of soft structures. Two methods (marker-based and marker-free) of external force sensing for soft robots are proposed based on the fusion of vision-based measurements and FE model. Using both methods, not only the intensities but also the locations of the external forces can be estimated.As a specific application, a cable-driven continuum catheter robot through contacts is modeled based on FE method. Then, the robot is controlled by a decoupled control strategy which allows to control insertion and bending independently. Both the control inputs and the contact forces along the entire catheter can be computed by solving a quadratic programming (QP) problem with a linear complementarity constraint (QPCC).

Dans cette étude nous nous intéressons aux contrôleurs utilisés dans des systèmes autotestables, pour le test des sorties, combinatoires ou séquentielles, du bloc fonctionnel. Deux classes de contrôleurs sont abordées: les "Strongly Code Disjoint" (SCD) qui vérifient une propriété combinatoire, et les "Strongly Language Disjoint" (SLD), où la propriété vérifiée est séquentielle. Pour la première, nous examinons la conception des contrôleurs NMOS à partir de l'assemblage des cellules, des règles de conception pour celles-ci, et des hypothèses de pannes pouvant survenir dans les systèmes aussi bien que dans quelques structures spécifiques de contrôleurs. Les contróleurs "Strongly Language Disjoint" définis ici component la plus large classe qui, associèe à des circuits "sequentially self-checking", permet au système d'atteindre le "TSC goal" sous certaines hypothèses de pannes. Its conservent la propriété "language-disjoint" même en présence de fautes. Des propositions pour la conception de ces contrôleurs sont également données -nous vérifions la possibilité de les construire à partir de blocs combinatoires. Toutes les considárations pratiques sont basáes sur des hypothèses de pannes analytiques.

Dans cette étude nous nous intéressons aux contrôleurs utilisés dans des systèmes autotestables, pour le test des sorties, combinatoires ou séquentielles, du bloc fonctionnel. Deux classes de contrôleurs sont abordées: les "Strongly Code Disjoint" (SCD) qui vérifient une propriété combinatoire, et les "Strongly Language Disjoint" (SLD), où la propriété vérifiée est séquentielle. Pour la première, nous examinons la conception des contrôleurs NMOS à partir de l'assemblage des cellules, des règles de conception pour celles-ci, et des hypothèses de pannes pouvant survenir dans les systèmes aussi bien que dans quelques structures spécifiques de contrôleurs. Les contróleurs "Strongly Language Disjoint" définis ici component la plus large classe qui, associèe à des circuits "sequentially self-checking", permet au système d'atteindre le "TSC goal" sous certaines hypothèses de pannes. Its conservent la propriété "language-disjoint" même en présence de fautes. Des propositions pour la conception de ces contrôleurs sont également données -nous vérifions la possibilité de les construire à partir de blocs combinatoires. Toutes les considárations pratiques sont basáes sur des hypothèses de pannes analytiques.

Dans cette étude nous nous intéressons aux contrôleurs utilisés dans des systèmes autotestables, pour le test des sorties, combinatoires ou séquentielles, du bloc fonctionnel. Deux classes de contrôleurs sont abordées: les "Strongly Code Disjoint" (SCD) qui vérifient une propriété combinatoire, et les "Strongly Language Disjoint" (SLD), où la propriété vérifiée est séquentielle. Pour la première, nous examinons la conception des contrôleurs NMOS à partir de l'assemblage des cellules, des règles de conception pour celles-ci, et des hypothèses de pannes pouvant survenir dans les systèmes aussi bien que dans quelques structures spécifiques de contrôleurs. Les contróleurs "Strongly Language Disjoint" définis ici component la plus large classe qui, associèe à des circuits "sequentially self-checking", permet au système d'atteindre le "TSC goal" sous certaines hypothèses de pannes. Its conservent la propriété "language-disjoint" même en présence de fautes. Des propositions pour la conception de ces contrôleurs sont également données -nous vérifions la possibilité de les construire à partir de blocs combinatoires. Toutes les considárations pratiques sont basáes sur des hypothèses de pannes analytiques.

Notre travail de recherche concerne l'étude de la commande à base de modèles pour une sous-classe de systèmes dynamiques hybrides (SDH). L'outil de modélisation choisi est l'automate hybride rectangulaire (AHR) pour sa puissance d'analyse. Nous proposons ainsi une méthode pour la synthèse de la commande des SDH modélisés par des AHR. Cette méthode repose sur l'application d'une procédure amont/aval de commande hors-ligne qui détermine d'une façon maximale permissive les nouvelles gardes de transition de l'automate respectant des spécifications de commande imposées par l'utilisateur. Tous les calculs réalisés reposent sur la détermination de la durée de séjour, valeur contrainte par l'espace atteignable du sommet correspondant. La garde portant à la fois sur l'état continu et sur l'événement discret, la commande se fait par ce dernier car il s'agit du seul élément contrôlable. Nous nous intéressons alors à la construction du contrôleur temporisé autorisant l'occurrence des événements contrôlables du système dans un intervalle d'horloge défini au sens de la maximale permissivité.

Notre travail de recherche concerne l’étude de la commande à base de modèles pour une sous-classe de systèmes dynamiques hybrides (SDH). L’outil de modélisation choisi est l’automate hybride rectangulaire (AHR) pour sa puissance d’analyse. Nous proposons ainsi une méthode pour la synthèse de la commande des SDH modélisés par des AHR. Cette méthode repose sur l’application d’une procédure amont/aval de commande hors-ligne qui détermine d’une façon maximale permissive les nouvelles gardes de transition de l’automate respectant des spécifications de commande imposées par l’utilisateur. Tous les calculs réalisés reposent sur la détermination de la durée de séjour, valeur contrainte par l’espace atteignable du sommet correspondant. La garde portant à la fois sur l’état continu et sur l’événement discret, la commande se fait par ce dernier car il s’agit du seul élément contrôlable. Nous nous intéressons alors à la construction du contrôleur temporisé autorisant l’occurrence des événements contrôlables du système dans un intervalle d’horloge défini au sens de la maximale permissivité. / In this thesis, we study the control of a class of hybrid dynamic systems (HDS). The chosen modeling tool is the rectangular hybrid automaton (RHA) for his analysis power. We propose a method for the control synthesis of HDS modeled with RHA. This method consists on the application of a downstream/upstream offline control procedure that determines in a maximal permissive way the new automaton transition guards respecting the desired control specifications. All computations are based on the determination of the duration of stay, a value constrained by the reachable space of the corresponding location. Since the guard refers to both continuous state and discrete event, the control is made by the latter because it is the controllable element. Then we are interested in the construction of the timed controller authorizing the system controllable event occurrence in a clock interval defined in a maximal permissive way.

Abstract: Fault tolerance is an essential property to be satis ed in the composition of services, but reaching a high level of fault tolerance remains a challenge. In the area of ubiquitous computing, the composition of services is inevitable when a request cannot be carried out by a single service, but by a combination of several services. This thesis studies fault tolerance in the context of a general behavior composition framework. This approach raises, rst, the problem of the synthesis of controllers (or compositions) in order to coordinate a set of available services to achieve a new service, the target service and, second, the exploitation of all compositions to make the new service fault tolerant. Although a solution has been proposed by the authors of the behavior composition framework, it is incomplete and has not been evaluated experimentally or in situ. This thesis brings two contributions to this problem. On one hand, it considers the case in which the service selected by the controller is temporarily or permanently unavailable by exploiting recovery techniques to identify a consistent state of the system from which it may progress using other services or leave it in a coherent state when none of the available services no longer allows progression. On the other hand, it evaluates several recovery solutions, each useful in services malfunction situations, using a case study implemented with the aid of Akka, a tool that facilitates the development of reactive, concurrent and distributed systems. / La tolérance aux fautes est une propriété indispensable à satisfaire dans la composition de services, mais atteindre un haut de niveau de tolérance aux fautes représente un défi majeur. Dans l'ère de l'informatique ubiquitaire, la composition de services est inévitable lorsqu'une requête ne peut être réalisée par un seul service, mais par la combinaison de plusieurs services. Ce mémoire étudie la tolérance aux fautes dans le contexte d'un cadre général de composition de comportements (behavior composition framework en anglais). Cette approche soulève, tout d'abord, le problème de la synthèse de contrôleurs (ou compositions) de façon à coordonner un ensemble de services disponibles afin de réaliser un nouveau service, le service cible et, ensuite, celui de l'exploitation de l'ensemble des compositions afin de rendre le nouveau service tolérant aux fautes. Bien qu'une solution ait été proposée par les auteurs de ce cadre de composition, elle est incomplète et elle n'a pas été évaluée expérimentalement ou in situ. Ce mémoire apporte deux contributions à ce problème. D'une part, il considère le cas dans lequel le service visé par le contrôleur est temporairement ou définitivement non disponible en exploitant des techniques de reprise afin d'identifier un état cohérent du système à partir duquel il peut progresser en utilisant d'autres services ou de le laisser dans un état cohérent lorsqu'aucun service, parmi ceux disponibles, ne permet plus de progression. D'autre part, il évalue plusieurs solutions de reprise, chacune utile dans des situations particulières de pannes, à l'aide d'une étude de cas implémentée en Akka, un outil qui permet aisément de mettre en oeuvre des systèmes réactifs, concurrents et répartis.

Abstract: Fault tolerance is an essential property to be satis ed in the composition of services, but reaching a high level of fault tolerance remains a challenge. In the area of ubiquitous computing, the composition of services is inevitable when a request cannot be carried out by a single service, but by a combination of several services. This thesis studies fault tolerance in the context of a general behavior composition framework. This approach raises, rst, the problem of the synthesis of controllers (or compositions) in order to coordinate a set of available services to achieve a new service, the target service and, second, the exploitation of all compositions to make the new service fault tolerant. Although a solution has been proposed by the authors of the behavior composition framework, it is incomplete and has not been evaluated experimentally or in situ. This thesis brings two contributions to this problem. On one hand, it considers the case in which the service selected by the controller is temporarily or permanently unavailable by exploiting recovery techniques to identify a consistent state of the system from which it may progress using other services or leave it in a coherent state when none of the available services no longer allows progression. On the other hand, it evaluates several recovery solutions, each useful in services malfunction situations, using a case study implemented with the aid of Akka, a tool that facilitates the development of reactive, concurrent and distributed systems. / La tolérance aux fautes est une propriété indispensable à satisfaire dans la composition de services, mais atteindre un haut de niveau de tolérance aux fautes représente un défi majeur. Dans l'ère de l'informatique ubiquitaire, la composition de services est inévitable lorsqu'une requête ne peut être réalisée par un seul service, mais par la combinaison de plusieurs services. Ce mémoire étudie la tolérance aux fautes dans le contexte d'un cadre général de composition de comportements (behavior composition framework en anglais). Cette approche soulève, tout d'abord, le problème de la synthèse de contrôleurs (ou compositions) de façon à coordonner un ensemble de services disponibles afin de réaliser un nouveau service, le service cible et, ensuite, celui de l'exploitation de l'ensemble des compositions afin de rendre le nouveau service tolérant aux fautes. Bien qu'une solution ait été proposée par les auteurs de ce cadre de composition, elle est incomplète et elle n'a pas été évaluée expérimentalement ou in situ. Ce mémoire apporte deux contributions à ce problème. D'une part, il considère le cas dans lequel le service visé par le contrôleur est temporairement ou définitivement non disponible en exploitant des techniques de reprise afin d'identifier un état cohérent du système à partir duquel il peut progresser en utilisant d'autres services ou de le laisser dans un état cohérent lorsqu'aucun service, parmi ceux disponibles, ne permet plus de progression. D'autre part, il évalue plusieurs solutions de reprise, chacune utile dans des situations particulières de pannes, à l'aide d'une étude de cas implémentée en Akka, un outil qui permet aisément de mettre en oeuvre des systèmes réactifs, concurrents et répartis.