Orientador: Nelson Luis Cappelli / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Agricola / Made available in DSpace on 2018-08-15T04:46:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Meneghetti_CarlosRenato_M.pdf: 4445768 bytes, checksum: a3c2a319a93fba495d07caeaf1673046 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: O armazenamento de produtos perecíveis em sistemas refrigerados permite conservar por mais tempo sua qualidade para consumo, atender a padrões mais rígidos de qualidade, prolongar a vida de prateleira, e muitas vezes alcançar mercados antes inalcançáveis, principalmente para exportação. Além dos fatores de conservação, a redução de custos nos insumos permite a concorrência por menores preços. Na refrigeração, um importante insumo é a energia elétrica, reduzir seu custo significa mais competitividade. Portanto, neste trabalho, estuda-se a possibilidade de reduzir o consumo de energia elétrica num sistema de refrigeração, originalmente concebido para regime de rotação fixa do compressor, quando submetido a um regime de rotação variável. Para tal investigação, utilizam-se simulações de modelos matemáticos. Fez-se necessário identificar cada parte do sistema dinâmico; construir o modelo matemático; estudar as estratégias de controle mais adequadas, tanto em função do consumo de energia, quanto em relação a estabilidade das variáveis controladas em regime permanente; discutir os aspectos relevantes para a implementação dos sistemas de controle e classificar as estratégias de controle quanto ao consumo de energia e viabilidade de implementação. O sistema de refrigeração foi identificado e concebido num modelo matemático de múltiplas entradas e múltiplas saídas. Nas simulações foram implementados controle de temperatura liga-desliga, controlador PID e controle fuzzy. Buscou-se com os controles maior estabilidade de temperatura, o menor erro em regime permanente e o menor consumo de energia elétrica. Quanto a estabilidade de temperatura e erro em regime, tanto o PID quanto o fuzzy obtiveram desempenho satisfatório, com respectivamente Imse=0,0019 e Imse=0,46485, comparados ao liga-desliga com Imse=0,5813. Apenas o controle fuzzy obteve economia no consumo de energia elétrica, chegando a redução de 5,4% quando comparado aos demais / Abstract: The storage of perishable products in refrigerated systems lets people maintain even more the quality for consume, fulfill the most inflexible patterns of quality, lengthen the shelf life, and many times reach markets that were unreachable, mainly for exportation. Besides quality, there is a competition for lower prices, and it is esteemed then, among others, the reducing in costs of the raw materials. Talking about refrigeration, an important raw material is electric energy, so reduce its cost means to be more competitive. So, in this work, it is experimented the possibility of reducing the consumption of electric energy in a refrigeration system originally conceived for method of fixed rotation of the compressor when submitted to the system of changeable rotation. To this searching, in this work simulations of mathematical models are used. So it was necessary to identify each part of the dynamic system; to build a mathematical model; to study the more appropriate strategies of controlling, as much related to the consumption of energy, as in relation to the stability of the variables controlled when they are under steady state; to discuss the significant aspects to the execution of the control systems and to classify the control strategies according to the consumption of energy and the viability of execution. The refrigeration system was identified and conceived in a mathematical model of multiple inputs and outputs. In the simulations, control of temperature with on-off , PID and fuzzy control were executed. It sought through the controls a higher stability in temperature, the smaller error in steady state and the lower consumption of electric energy. As for stability in temperature, as much the PID as the fuzzy had a satisfactory performance, with respectively IMSE=0,0019 and IMSE=0,46485 compared to the on-off with IMSE=0,5813; as for the error in steady state the control PID got better results; as for the decreasing in the consumption of electric energy, only the fuzzy control has got economy, reaching reductions of 5,4%, in comparison with the other ones / Mestrado / Maquinas Agricolas / Mestre em Engenharia Agrícola

Orientadores: Joao Mauricio Rosario, Carlos Alberto Mariotoni / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-10T18:38:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Canato_DecioAlbino_M.pdf: 1316639 bytes, checksum: 03ff0dfdee3deb1d7b4e3db678e77539 (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: A automação residencial é uma modernidade cada vez mais presente nas residências. As soluções tecnológicas disponíveis no mercado deixaram de ser vistas como um luxo para poucos e se tornaram sinônimo de conforto e segurança acessível a todos os usuários interessados. Para construtores e incorporadores, o diferencial é oferecer aos clientes uma infraestrutura de automação de modo a permitir que o morador possa adequar o conforto e a segurança às suas necessidades e orçamento. Programar as luzes e cortinas para criar um cenário agradável no ambiente, ou ainda acessar os sistemas de segurança de sua residência, seja por telefone ou através da internet, são algumas das soluções existentes e acessíveis no mundo da automação. Atualmente, para formar um mecanismo automático em uma residência basta ir a qualquer loja de construção civil e comprá-los sem muita dificuldade. A dúvida que gera quando se faz este tipo de automação, compradas em lojas faça você mesmo, ou seja, montadas em blocos e sem planejamento prévio, é a questão da integração entre os dispositivos automáticos, não existe uma comunicação entre eles, agindo de forma independente, criados sem uma modelagem pré-definida, gerando gastos e transtornos nos projetos atuais e futuros. Para que as diversas opções possam ser integradas de maneira única e pessoal, ou seja, de acordo com a escolha de quem irá utilizá-las, é necessária a criação de uma infra-estrutura adequada. Isto significa prever em projeto o cabeamento, a instalação elétrica e seus acessórios responsáveis pela distribuição de sinais de dados, voz e imagens pela residência O compromisso deste trabalho é a realização de uma integração de sistemas domésticos automatizados baseados na vasta experiência locada na indústria, visto através das modelagens e integrações de sistemas complexos, ou seja, transportar a tecnologia já dominada da automação industrial para uma tecnologia já não tão recente que é a automação doméstica / Abstract: Home autonomation is a modern feature that is becoming more common, nowadays technological solutions available are synonym of comfort and safety instead of being considered an expensive luxury. Different autonomation options are now acquirable for general costumers. For contractors and incorporate, the main issue is to offer an autonomation structure allowing the costumer to suit comfort and safety to the family budget. Programming light intensity and curtains for a nicer atmosphere, being able to reach home security system either using phone or internet are some of the solutions available for home autonomation. Nowadays, autonomation systems can be purchased in many different stores. The main issue related to this kind of commercially available autonomation is that the different parts of the system are not integrated and are not able to communicate, being a potential source of extra costs and problems. On the other hand, if the autonomation system is planned for a specific house, considering who is going to use the system, most problems could be avoided. Creating a specific autonomation project means plan the electric installation, the wires design and related accessories responsible for data distribution, voice and image storage. The aim of this work is to provide an integration of home systems based on the wide experience accumulated by industrial autonomation, exporting the well-known technology for home autonomation / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Flavio Vasconcelos da Silva / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Quimica / Made available in DSpace on 2018-08-11T16:12:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Carulo_MarcelleFernanda_D.pdf: 2245621 bytes, checksum: 8f61c0294f8869a9c447fc5eaf81d6b7 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: A crescente utilização do biodiesel como combustível renovável e, principalmente, as situações de operação transiente, de característica complexa e não-linear, motivaram a implementação de um controlador digital avançado neste processo. O controlador avançado foi implementado em computador através de um sistema de comunicação digital, visando manter a temperatura da mistura reacional em 50 °C. A temperatura é uma variável importante deste processo devido à influência direta na taxa de conversão do óleo em biodiesel. Óleo de soja foi utilizado como fonte de ácidos graxos, além do uso do álcool etílico anidro e ácido sulfúrico como reagentes. A reação química foi acompanhada durante 1 hora de batelada visando assegurar uma boa conversão do óleo (acima de 90%). Neste trabalho, além do controlador avançado também foi implementado o controlador PID. Os parâmetros de sintonia do controlador PID foram obtidos em malha aberta e auxiliaram a sintonia do controlador fuzzy. Durante a etapa de sintonia fina do controlador fuzzy foram alteradas as funções de pertinência, o universo de discurso e a base de regras. A implementação do controlador fuzzy apresentou-se como uma ferramenta apropriada para o controle da temperatura reacional devido às complexidades advindas das variações dos parâmetros deste processo. A análise comparativa do desempenho dos controladores fuzzy e PID aplicados à produção de biodiesel comprovaram isso. O uso do controlador fuzzy reduziu o consumo de energia elétrica durante a batelada em 10% quando comparado ao parâmetro obtido para o controlador PID e também reduziu o tempo necessário para atingir a máxima conversão do óleo em biodiesel em 15 min / Abstract: The increasing use of biodiesel as a renewable fuel, and mainly because of their nonlinearity and time varying properties this work aimed the implementation and the development of an automation system based in fuzzy logic. In this work, the fuzzy controller is applied in the maintenance of the temperature of bulk at 50?C, using digital system. The control of the temperature in this process is important to guarantee the final quality of biodiesel. Soybean oil was used like source of fatty acids, ethanol and sulfuric acid were used like reagents. This reaction occured during an hour to can achieved high conversion (above 90%). The PID controller tuning parameters were obtained via open-loop experiments. The tuning the fuzzy controller can be achieved by modifying the rules, the discurse universe and the pertinence functions. Due the complexity and the nonlinearity of this reaction, the results of this study showed the effectiveness of fuzzy controller. The fuzzy controller reduced the energy consumption (10% smaller) and the batch time (15 min smaller) when compared to a PID controller / Doutorado / Sistemas de Processos Quimicos e Informatica / Doutor em Engenharia Química

Made available in DSpace on 2016-08-17T14:52:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sergio Leon Escalante Cardenas.pdf: 1233424 bytes, checksum: 8be8a81742f69038e591f72b968c13ee (MD5) Previous issue date: 2005-02-28 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / This work presents the economical and technical aspects of FACTS (flexible ac transmission systems) controllers in steady-state operation of electric power systems (EPS). There Controllers are used in EPS to increase the power transfer limit in the transmission lines and to improve the electromechanical and voltage stability. The models considered in this research are: SVC, TCSC, STATCOM, SSSC and UPFC. The modeling of HVDC link including a commutation capacitor for converter (CCC) is also presented. A Newton-Raphson power flow computer program was implemented in order to assess the steady-state operation of FACTS Controllers. On the other hand, for economic assessment of FACTS application, an optimal power flow (OPF) based on interior point method was implemented and prospectively an OPF using genetic algorithms has been proposed. The studied FACTS Controllers were applied to the IEEE 30 bus and IEEE 118 bus test systems, and a configuration of a real power system regarding to the Brazilian National Interconnected System (SIN) represented with 2256 buses. The analysis of the results obtained from the tests indicates that the operation of a EPS with FACTS is more flexible and presents advantages, such as: lines power transfer increase, possibility of power flow reversal in the lines, a better voltage control in remote buses and operation costs lowering, keeping operation restrictions and fixing both, bus voltages and transmission line power flows. / Neste trabalho são apresentados os aspectos técnicos e econômicos da aplicação dos Controladores FACTS (flexible ac transmission systems) na operação dos sistemas de energia elétrica (SEE) em regime permanente. Os FACTS são utilizados nos SEE para aumentar o limite da transferência de potência nas linhas de transmissão e para melhorar a estabilidade eletromecânica e de tensão. Os modelos dos Controladores FACTS considerados nesta pesquisa são: SVC, TCSC, STATCOM, SSSC e UPFC. Uma modelagem do elo de corrente contínua ou HVDC, inclusive com capacitor de comutação de conversor (CCC) também é apresentada. Para avaliar os aspectos técnicos na operação em regime permanente dos FACTS foi implementado um programa computacional de fluxo de potência baseado no método Newton Raphson. Já para a avaliação econômica da aplicação dos Controladores FACTS foi implementado um fluxo de potência ótimo (FPO) com o método de pontos interiores e prospectivamente foi proposto um FPO adotando algoritmos genéticos. Os Controladores FACTS estudados foram aplicados aos sistemas de teste IEEE de 30 barras, IEEE de 118 barras e uma configuração de um sistema de potência real pertencente ao sistema interligado nacional (SIN) brasileiro representado com 2256 barras. A análise dos resultados obtidos nos testes indica que a operação de um SEE que possui FACTS é mais flexível com vantagens, tais como: aumento da transferência de potência nas linhas, possibilidade de inversão de fluxo de potência nas linhas, um melhor controle de tensão nos barramentos remotos e redução do custo de operação mantendo as restrições de operação impostas e fixando tanto as tensões em barras quanto os fluxos de potência nas linhas.

Esse estudo teve o objetivo de verificar se a apresentação DICÓTICA (ou espacializada, sistema de áudio em 3D) de duas frases simultâneas facilitaria a compreensão da frase alvo em relação à apresentação diótica (não espacializada). Participaram dessa pesquisa controladores de tráfego aéreo (CsVoo), divididos em dois grupos de acordo com sua experiência profissional (novatos e experientes). Todos os participantes tinham o Português Brasileiro como língua-mãe, mas as duas frases apresentadas a eles pelo protocolo experimental (uma alvo, outra mascaradora) eram em inglês. A espacialização das mensagens beneficiou o reconhecimento da mensagem alvo pelos voluntários. Não houve diferenças significativas entre voluntários com diferentes níveis de conhecimento em inglês, experiência profissional ou sexo. / This study aimed to verify whether the dichotic or spatialized (3D audio system) presentation of two simultaneous sentences in English facilitate the identification of a target information comparing to dihotic (nonspatialized) presentation. The subjects in this study were air traffic controllers having as L1 (mother tongue) Brazilian Portuguese, and were divided into two groups (novice and experienced), according to their period of experience on the job. The spatialization of messages improved recognition of the target message by the volunteers. There were no significant differences between volunteers with different levels of knowledge in English, professional experience or gender.

Orientador: João Maurício Rosário / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-26T02:45:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Bunemer_Ricardo_M.pdf: 3552980 bytes, checksum: acdd2c18019f89323a9d36772b79c3dd (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Visando melhorar a qualidade de vida dos idosos e portadores de necessidades especiais no seu ambiente doméstico, a Domótica Assistiva destina-se a obter sistemas adequados que possam lhes permitir viver em seu próprio ambiente de casa em plena liberdade, com o monitoramento automático constante de suas ações e suas condições físicas e com a oportunidade de contato direto com os fornecedores de serviços e assistência. Tornou-se desse modo em uma área da Engenharia que envolve a integração de diferentes conhecimentos, e sua utilização vêm se tornando cada vez mais frequente com soluções tecnológicas baseadas na busca do conforto, segurança, entretenimento e acessibilidade que se tornam disponíveis a um grande número de usuários. O objetivo principal deste trabalho é demonstrar a viabilidade técnica e econômica da utilização de ferramentas tradicionais de integração de sistemas automatizados na área da Domótica. A partir da integração dos sistemas independentes e modulares, acarretando melhoria da qualidade de vida através da sistematização e planejamento de recursos, otimização de tempos, segurança, racionalização de serviços, qualidade, utilização do espaço, e uso eficiente de energia e recursos naturais. A validação dos conceitos é apresentada através de duas aplicações que mostram as vantagens e benefícios dos conceitos apresentados, estruturação do problema, especificação de sensores e atuadores, sistema de supervisão e controle remoto (weblab) e integração de soluções em Domótica / Abstract: To improve the quality of life of elderly and people with special needs in their home environment, the Assistive Domotics aims to get appropriate systems that can allow them to live in their own home environment in complete freedom, with the constant automatic monitoring of their actions and their physical and with the opportunity for direct contact with service providers and service conditions. Became thus in an area of engineering that involves the integration of different knowledge and its use are becoming increasingly frequent with technology-based solutions in search of safety, comfort, entertainment and accessibility that become available to a large number users. The main objective of this work is to demonstrate the technical and economic feasibility of using traditional tools of integration of automated systems in the area of Home Automation. From the integration of independent and modular systems, resulting in improved quality of life through systematic planning and resource optimization, time, security, rationalization of services, quality, space utilization, and efficient use of energy and natural resources. The validation of the concepts is presented through two applications that show the advantages and benefits of the concepts presented, structuring the problem, specification of sensors and actuators, the supervision system and remote control (weblab) and integration solutions in Domotics / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Considering the need to improve the level of proficiency of air traffic controllers (ATCO) in the English language, in order to avoid incidents and accidents due to lack of proficiency, many language courses started offering English classes to those professionals. According to ICAO (2010), all ATCO must be approved in a specific proficiency exam, so that they can control international traffic. Nevertheless, the number of published textbooks in aviation English field is still low; therefore, choosing the most appropriate textbook becomes difficult due to the few options. The general objective of this paper is to contribute with researches in the field of textbook evaluation and Englisht learning and teaching. The specific objectives are: to set criteria in order to create a checklist to evaluate textbooks used in English language courses to air traffic controllers, based on criteria already found in the literature about textbook evaluation, adapting those criteria to what ICAO requirements and to the Proficiency Exam tasks; and to evaluate the book Aviation English using the checklist. The checklist criteria were created in the light of the Document 9835 (ICAO 2010), as well as in the light of the theories of language, Widdowson (1978), and others; the theory of English as a lingua franca of aviation, Oliveira E. (2007), Hülmbauer et al (2008), and others; the principles of language teaching and learning, Larsen-Freeman (2000), Brown (2007), and others; the tenets of English for Specific Purposes, Hutchinson and Waters (1987), Dudley-Evans and St. John (1998), and others; and the conception of materials development, Cunninsworth (1995), Tomlinson (1998; 2003), Mc Grath (2002), Dias (2007), and others. The checklist has as main categories the theoretical principles (language role and language teaching and learning), graphical features, lexical, grammatical and functional competences described in the Document 9835, support materials and English proficiency test preparation and it was subdivided into 117 items. The material evaluated by the means of the checklist fulfilled 71,8% of the checklist items in a positive way; on the other hand, 20,5% of the items were not identified in the material, and 7,7% of the items were partially identified in the textbook. Using the checklist to evaluate materials will enable professionals engaged in English teaching to air traffic controllers to choose the most appropriate textbook according to their audience, as well as to identify gaps in the book, in order to adapt the material, since there is no such thing as perfect material. / Considerando a necessidade de aumentar o nível de proficiência em língua inglesa de controladores de tráfego aéreo (ATCO), a fim de prevenir incidentes e acidentes, cujas causas também estejam relacionadas à falta de proficiência na língua, vários cursos de idiomas começaram a oferecer aulas de inglês para esses profissionais. Segundo OACI (2010), os ATCO devem ser aprovados em exame de proficiência específico, para operarem em órgãos que controlam o tráfego aéreo internacional. No entanto, o número de livros didáticos (LD) de inglês aeronáutico continua modesto e, com isso, a escolha do mais adequado torna-se difícil, devido às poucas opções. O objetivo geral deste trabalho é contribuir com pesquisas na área de avaliação de material didático e de ensino-aprendizagem de inglês. Os objetivos específicos são: estabelecer critérios para a elaboração de uma checklist para avaliação de livro didático utilizado na formação de língua inglesa de ATCO, a partir de critérios existentes na literatura sobre avaliação de LD, adequando-os aos requisitos estabelecidos pela OACI (Organização de Aviação Civil Internacional) e às atividades aplicadas no Exame de Proficiência a que são submetidos os controladores de tráfego aéreo no Brasil; e aplicar a checklist elaborada na avaliação do livro didático Aviation English. A Checklist ATCO será elaborada à luz do Documento 9835, de OACI (2010); das teorias de linguagem Widdowson (1978) e outros; da língua inglesa como língua franca da aviação, de Oliveira E. (2007), Hülmbauer et al (2008) e outros; dos princípios de ensino-aprendizagem de línguas, de Larsen-Freeman (2000), Brown (2007) e outros; do ensino de inglês para propósito específico, de Hutchinson e Waters (1987), Dudley-Evans e St. John (1998) e outros; e de avaliação de livro didático, de Cunningsworth (1995), Tomlinson (1998; 2003), Mc Grath (2002), Dias (2007) e outros. A checklist tem como principais indicadores os princípios norteadores (linguagem e princípios de ensino-aprendizagem), os aspectos gráficos, as competências lexicais, gramaticais e funcionais descritas no Documento 9835, os materiais de apoio e a familiarização com as atividades aplicadas no exame de proficiência aplicado no Brasil, totalizando 117 itens. A partir da aplicação da Checklist ATCO na avaliação do material, foi possível verificar que 71,8% dos itens estão presentes no livro avaliado; 20,5% não estão presentes no material; e 7,7% estão parcialmente presentes. A avaliação de LD utilizando a checklist proposta facilita a identificação de lacunas e fornece informações ao professor que avalia, a fim de que ele planeje as adaptações de atividades, já que o material perfeito será difícil de encontrar.

Los sistemas con retardos temporales aparecen frecuentemente en aplicaciones prácticas de control de procesos. Éstos deben ser considerados en el análisis y diseño de los controladores, ya que de no ser tenidos en cuenta, la respuesta del sistema puede llegar a degradarse o volverse inestable, especialmente si el sistema a controlar es inestable. Se pueden encontrar numerosas aportaciones en la literatura dentro de este campo, tanto para sistemas continuos como discretos, que se pueden clasificar bajo dos tendencias: reutilización de los esquemas clásicos de control y diseño de esquemas de control específicos para sistemas con retardos. Este último se conoce en la literatura como Compensadores de Tiempo Muerto (DTC), y cabe distinguir al respecto el Predictor de Smith (SP), y la técnica de Asignación Finita del Espectro (FSA). La principal característica de éstas, es que en ausencia de incertidumbres, el retardo es eliminado de la ecuación característica del sistema en bucle cerrado. En la presente tesis, se aportarán nuevas contribuciones en el análisis y diseño de controladores para procesos discretos con retardos variables en la entrada y la salida. Concretamente, la idea es aplicar un esquema de control basado en la realimentación de la predicción futura del estado (implementación discreta del esquema de control FSA), denominado predictor, a partir del modelo discreto del proceso, y comparar las prestaciones obtenidas con respecto a otros esquemas de control propuestos en la literatura. El éxito del controlador basado en predictor ha sido constatado previamente sobre sistemas con retardos fijos, pero no hay estudios concluyentes ante retardos variables. Aspectos tales como la estabilidad y la robustez frente a incertidumbres en el modelo y en el retardo serán objeto de estudio. Finalmente, los resultados obtenidos se han implementado sobre una plataforma experimental, donde se verifica la mejora introducida por el uso de este tipo de esquema de control. / González Sorribes, A. (2012). Controladores digitales basados en predictor para sistemas con retardos variables en el tiempo [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/14859 / Palancia

La presente tesis tiene como objetivo principal desarrollar un controlador embebido, basado en un microcontrolador ATmega128, que permita controlar la posición de una mesa XY. Los objetivos específicos son:  Diseñar la tarjeta de desarrollo del ATmega128 donde se va a implementar el algoritmo de control y el perfil de velocidad.  Analizar la respuesta en lazo abierto del sistema de control.  Diseñar e implementar en un microcontrolador ATmega128 el algoritmo de control PID y el perfil de velocidad trapezoidal para controlar la posición de una mesa XY, usando el lenguaje de programación C.  Diseñar una interfaz en una PC, usando el software Labview, que le permita al usuario ingresar la posición a la cual quiere que se dirija el portaobjetos montado sobre el eje Y de la mesa XY. Se logró cumplir con todos los objetivos propuestos y luego de realizar las pruebas respectivas se llegaron a las siguientes conclusiones, que se explican más detalladamente en el documento.  En el ATmega128 se puede implementar desde un controlador de movimiento simple hasta uno complejo porque se pueden manejar hasta 6 ejes de movimiento.  El factor de conversión (mm/revolución), hallado experimentalmente, es diferente para cada eje porque uno soporta mayor carga que el otro.  Para implementar un algoritmo de control PID junto con un perfil de velocidad trapezoidal en un ATmega128 es más recomendable programarlo en lenguaje C que en lenguaje ensamblador.  No se alcanza error cero en estado estable porque la resolución de la señal PWM no es la óptima, pero la precisión final es aceptable.

En la presente tesis se realizó el diseño e implementación de un módulo educativo para el control del sistema bola-varilla, el cual podrá ser utilizado como material de enseñanza por las especialidades que cuenten en su plan de estudios con cursos de control. Así mismo, será útil para la enseñanza de la parte experimental en cursos de pre-grado a través de este sistema no lineal e inestable. El sistema bola-varilla consta de: dos sensores infrarrojos de proximidad; el primero, mide la distancia del desplazamiento de la bola sobre la varilla; el segundo, mide el ángulo y la posición de giro de la varilla. El actuador es un motor DC. La implementación del algoritmo de control se realiza mediante la tarjeta de procesamiento de señal DSPACE1102, la cual permite una ejecución del algoritmo mediante el uso de SIMULINK Real-Time Workshop. El algoritmo del sistema cuenta con un doble lazo: interno y externo; el primero se encarga de controlar el torque que brindará el motor para poder mover la varilla; el segundo, controla el sentido de giro del motor. La parte mecánica del sistema fue diseñada en el software de diseño CAD en 3D – SolidWork e implementada con aluminio y acrílico. El diseño del controlador y la evaluación de parámetros se desarrollaron en el programa de simulación SIMULINK desde MATLAB. Por otro lado, se utilizó la plataforma del programa SIMULINK Real-Time Workshop para las pruebas en tiempo real del sistema bola-varilla, donde se logró sintonizar los parámetros de los controladores de acuerdo a las características reales del sistema; ello permitió cumplir el principal objetivo de la tesis: el control del sistema bola-varilla en tiempo real. Finalmente, luego de realizar el diseño, simulación e implementación de los controladores (compensadores) se logró una respuesta adecuada con un OS% < 5% y un TS < 3 segundos, ambas requisitos son los planteados para el control del sistema bola-varilla.