Submitted by Nayara Passos (nayara.passos@ufpe.br) on 2015-03-10T14:51:51Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) DISSERTAÇÃO Paulo Henrique Muniz Ferreira.pdf: 5023143 bytes, checksum: 16e5f711793a7b21d5d25f166619bda6 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-11T17:30:45Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) DISSERTAÇÃO Paulo Henrique Muniz Ferreira.pdf: 5023143 bytes, checksum: 16e5f711793a7b21d5d25f166619bda6 (MD5) Previous issue date: 2014 / Sistema de controle empregando redes neurais vem sendo estudado ativamente desde a década de 1980. Mas ainda assim, é um campo bem desafiador devido a diversas formas de abordagens neurais existente na literatura e a natureza diversa dos sistemas de controle que podem apresentar uma dinâmica variando consideravelmente ao longo do regime de funcionamento. Nesse trabalho de mestrado, foi investigada a aplicação de sistemas de controle auto-organizáveis baseados no Mapa Auto-organizável de Kohonen, em duas diferentes proposições. Ambas consistem de controles com arquitetura modulares e se diferenciam na característica da estrutura topológica. O primeiro controle é concebido com uma estrutura fixa. Enquanto o segundo apresenta uma estrutura que cresce a medida que é necessário. Os modelos foram validados em simulações de problemas mecânicos clássicos (linear e não-linear), como sistema massa-molaamortecedor e pêndulo invertido. Nos experimentos, os sistemas tinham seus parâmetros variando no tempo e os resultados dos métodos propostos foram comparados com métodos convencionais. Os resultados sugerem que as técnicas de controle inspiradas nos mapas auto-organizáveis controlam adequadamente e são eficazes ao lidar com configurações não apresentadas na etapa de treinamento.

Made available in DSpace on 2015-04-22T22:00:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao Final Gisele Lira.pdf: 2945367 bytes, checksum: 57a06468ad5309a2985be8b8ca0281d4 (MD5) Previous issue date: 2010-08-27 / FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas / The sub-actuated mechanical system of the double inverted pendulum on a cart is a complex subject in the field of control theory. The main reason researchers have focus their attention on this system is its characteristic difficulty on balancing two rods in vertical only using the movement of the cart. Although the evolution of the control theory throughout the years, the development of a robust controller is still an open question. In order to provide a study on more efficient control techniques, considering aspects of efficiency and robustness, we performed a comparative study from which we chose the most appropriate to make part of the model presented in this work. Since there is no a common standard in the different control laws applied to the system, it is modeled, linearized and its dynamic movements are studied. Three control techniques are designed to this modeled system: linear quadratic regulator (LQR), fuzzy logic control and sliding mode control. To the last technique we applied an improvement in the switching function in order to decrease the effects of the chattering problem, using the saturation function. The asymptotic stability of the sliding mode surfaces in each one of these subsystems is proved theoretically using the Barbalat s lemma and the Lyapunov stability. The results of the simulations to the LQR and fuzzy control applied to the linearized system proved its efficiency in stabilizing the system, and the fuzzy controller as a better approximation of the state variables of the equilibrium point, however, their response is slow. The results with the sliding mode controller also present better results when compared to the LQR, with a faster response. The results with the hierarchical sliding mode controller proved its efficiency in face of the uncertainty of the system and the function used to decrease the effects of the chattering problem showed itself useful. / O sistema mecânico sub-atuado duplo pêndulo invertido sobre um carro é um sistema complexo em termos da teoria de controle. O principal motivo de interesse de pesquisadores por este sistema é a dificuldade característica deste sistema em equilibrar duas hastes na vertical apenas com o movimento do carro. Apesar da evolução da teoria de controle ao longo dos anos, o desenvolvimento de um controlador robusto ainda é uma questão aberta. A fim de promover uma análise sobre as técnicas de controle existentes, considerando aspectos de eficiência e robustez, um estudo comparativo foi realizado e, a partir dele, foram escolhidas as mais eficientes para fazer parte do modelo proposto neste trabalho. Devido a dificuldade de padronização entre as diferentes leis de controle aplicadas ao sistema, o mesmo é modelado, linearizado e seus movimentos dinâmicos são estudados. Três técnicas de controle são projetadas para este sistema modelado, sendo elas regulador linear quadrático LQR, controle por lógica fuzzy e controle por modo deslizante. Para este último aplicamos uma melhoria na função de chaveamento visando a atenuação do problema de chattering, utilizando a função de saturação. A estabilidade assintótica das superfícies de modo deslizante de cada um destes subsistemas é provada teoricamente usando o lema de Barbalat e a teoria de estabilidade de Lyapunov. Os resultados de simulações para o controle LQR e fuzzy aplicados ao sistema linearizado comprovam sua eficiência na estabilização do sistema, sendo que o controlador fuzzy possui uma melhor aproximação das variáveis de estado do ponto de equilíbrio, contudo, sua resposta é lenta. Os resultados com o controlador por modo deslizante apresentam também melhores resultados frente ao LQR, com uma resposta mais rápida. Os resultados com o controlador por modo deslizante hierárquico comprovam sua eficiência frente às incertezas do sistema e a função utilizada para atenuação do fenômeno de chattering mostrou-se eficaz.

Orientador: Norian Marranghello / Banca: Adilson Gonzaga / Banca: Rodrigo Capobianco Guido / Resumo: A presença de sistemas automatizados é cada vez mais comum para as pessoas. Seus exemplos vão desde máquinas de lavar, que executam praticamente todo o processo de lavagem e secagem de roupas, até linhas de produção em fábricas dos mais diversos produtos. Esses são exemplos de aplicações que exigem pouca interferência humana no processo, já que as etapas realizadas pelos sistemas são bem definidas e iterativas. Porém, outros tipos de processos podem exigir capacidade de discernimento daquele - ou daquilo - que os executam. Para automatizar esse tipo de processo uma das alternativas é o uso de técnicas de inteligência artificial. Esse trabalho visa realizar uma análise comparativa entre técnicas de inteligência artificial, quais sejam Redes Neurais Artificiais e Máquinas de Vetores de Suporte. Com essa análise espera-se estabelecer qual técnica é mais vantajosa para implementação em hardware de sistemas inteligentes, por meio do uso das principais métricas de projeto de circuitos digitais: tamanho do circuito gerado, consumo de energia e desempenho. Para tanto, foram realizados diversos testes com técnicas de pré-processamento e extração de características das imagens para determinar requisitos necessários para o funcionamento do sistema. A partir desses requisitos foram implementadas diversas arquiteturas de sistemas inteligentes para obter-se o classificador mais adequado para resolver o problema. Por fim, o classificador escolhido foi implementado em FPGA na forma de um módulo, o qual se integrará a um sistema maior, para interpretação de imagens digitais para detecção de ervas daninhas em plantações de soja / Abstract: Automated systems have become common for people. Examples range from washing machines, which perform almost the entire cloth washing and drying process, to the production of many products. These are examples of applications that require modest human interference, since the steps taken by the systems are well defined and iterative. However, other processes may require a capacity of judgment of the natural or artificial system performing them. An alternative to automate this kind of process is the use of artificial intelligence techniques. This study aims at a comparative analysis of artificial intelligence techniques, namely Artificial Neural Networks and Support Vector Machines. With this analysis we hope to establish which technique is more advantageous for hardware implementation of an intelligent system, through the use of key metrics for digital circuit design: circuit size, power consumption and performance. Therefore, several tests were performed with image preprocessing and feature extraction techniques to determine requirements for system operation. From these requirements, various architectures for intelligent systems were implemented to obtain the most appropriate classifier to solve the problem. Finally, the chosen classifier was implemented in FPGA as a module to fit into a larger system for digital image interpretation for the detection of weeds in crops of soybeans / Mestre

Submitted by Marlucy Farias Medeiros (marlucy.farias@unipampa.edu.br) on 2017-10-31T16:36:39Z No. of bitstreams: 1 John Jefferson Antunes Saldanha - 2017.pdf: 2295770 bytes, checksum: 7d9b5b6835d3e02633dca3155dd44fe7 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlucy Farias Medeiros (marlucy.farias@unipampa.edu.br) on 2017-10-31T18:24:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1 John Jefferson Antunes Saldanha - 2017.pdf: 2295770 bytes, checksum: 7d9b5b6835d3e02633dca3155dd44fe7 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-31T18:24:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 John Jefferson Antunes Saldanha - 2017.pdf: 2295770 bytes, checksum: 7d9b5b6835d3e02633dca3155dd44fe7 (MD5) Previous issue date: 2017-09-28 / Uma difusão considerável p elo uso dos veículos elétricos plug-in (VEPs) tem sido promovida, de modo a reduzir as emissões poluentes dos veículos movidos a combustão, bem como preservar as fontes de energia fóssil. Entretanto, cabe ressaltar que os VEPs necessitam se conectar a rede elétrica para recarregar suas baterias. Nesse contexto, caso uma quantidade significativa de veículos elétricos plug-in solicitem recarga ao mesmo tempo, a operação do sistema elétrico de potência (SEP) será comprometida. Em contrapartida, os VEPs também podem auxiliar a rede elétrica através do controle da taxa de recarga e injeção de energia ativa. Assim, é importante realizar o controle da recarga dos VEPs. Dessa forma, este trabalho propõe um sistema inteligente fundamentado em duas interfaces para controlar a taxa de recarga dos VEPs. A primeira interface visa controlar a taxa de recarga de uma frota de veículos com base em um controlador lógico fuzzy projetado e posteriormente ajustado. Nesta interface, buscam-se atender os requisitos do consumidor. Na segunda, gerenciam-se diversas frotas de VEPs visando minimizar perdas de energia e desvios de tensão na rede elétrica. Os resultados da primeira interface mostram que ambos os controladores projetado e ajustado respondem ao cálculo da taxa de recarga levando em consideração as informações inseridas pelo consumidor. Em adição, a resposta do controlador ajustado é mais próxima da resposta desejada, comparando com o controlador projetado. Os resultados da segunda interface mostram que o método de otimização reduziu as perdas de energia elétrica e os desvios de tensão no sistema teste estudado. Concomitantemente, a energia entregue para os VEPs aumentou de maneira significativa. Desta forma, com o sistema desenvolvido, espera-se reduzir o impacto no sistema elétrico de potência e otimizar sua operação, beneficiando a concessionária local, a rede elétrica e o consumidor. / In the present work we investigated experimentally and theoretically the photophysical characterization of organic compounds of the type benzothiazoles, targeting applications in optoelectronic devices, mainly in organic light emitting diodes and photoelectric devices. The study was developed to identify the optical and structural properties of the compounds and the effect of the addition of an amine radical on the ring PhO (benzene-bound benzene) of the benzothiazole compound. Other variations were analyzed, such as changes in the positions of the amine radical added to said compound and absence of the hydroxyl radical. Absorption and photoluminescence experiments were carried out with the purpose of verifying the excitation and fluorescence energies of the compounds, as well as Stokes displacement. The photophysical characterization was also investigated theoretically by means of an ab initio or first principles computational model based on the Density Functional Theory (DFT), implemented in the Gaussian® program, which uses quantum mechanics to calculate the molecular structures and their vibrational properties. We investigated the molecular geometric structure, obtaining the interatomic distances, structure of electronic orbitals, diagrams of energy bands, molecular vibrations and frequency of vibrational modes. By means of Raman spectroscopy, the frequencies of the active Raman vibrational modes were obtained, allowing the comparison with the theoretical results of the simulations. The compounds 4HBS, 4HBSN and 5HBS have their first theoretical characterization from the study of this dissertation.

Submitted by Edisangela Bastos (edisangela@ufpa.br) on 2013-01-24T19:15:37Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_ProjetoConstrucaoRobo.pdf: 5011446 bytes, checksum: 582260229690cb7f93a3169008f8cc4c (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Rosa Silva(arosa@ufpa.br) on 2013-01-25T13:38:43Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_ProjetoConstrucaoRobo.pdf: 5011446 bytes, checksum: 582260229690cb7f93a3169008f8cc4c (MD5) / Made available in DSpace on 2013-01-25T13:38:43Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23898 bytes, checksum: e363e809996cf46ada20da1accfcd9c7 (MD5) Dissertacao_ProjetoConstrucaoRobo.pdf: 5011446 bytes, checksum: 582260229690cb7f93a3169008f8cc4c (MD5) Previous issue date: 2009-12 / CNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following). / This dissertation aims to present the design and construction of a terrestrial mobile robot called LOGBOT with traction type differential movement - with two wheels and an impeller to maintain the stability of its structure with the surface. The robot control modes have the telemetry and autonomous. In the control by telemetry – Remotely Operated Vehicle, communication with the robot control station operator is made by radio at a distance of one kilometer to outdoors, and one hundred meters indoors. In autonomous control mode – Autonomous Guided Vehicle, the robot has the ability to navigate in indoor environments and unfamiliar with the use of the corridor wall as your reference trajectory to be traveled. The sequence of movements for execution of the path is sent to the control station that performs analysis of performance of the robot. To perform these tasks in standalone mode, your program includes a reactive intelligent agent that detects behaviors of the environment and decides a course of action to be performed by the robot, aiming to avoid obstacles and to control the speed of the wheels of mobile robots. The problem of odometer error and its correction based on the use of external sensory information were assessed. Techniques of hierarchical control of the robot as a whole and speed control closed loop of the robot's wheels were used. The results showed that the LOGBOT mobile robot is able to navigate in indoor environments in the form of a corridor, with stability and accuracy.

[pt] Um dos maiores desafios da produção de petróleo offshore é garantir um escoamento regular do reservatório até a unidade de processamento da produção. Entre os fenômenos que podem dificultar esta tarefa está o estabelecimento de um escoamento em golfadas no riser de produção, caracterizado por oscilações periódicas e de grande amplitude nas vazões do sistema, que diminuem a eficiência da planta de separação, sujeitam equipamentos a esforços cíclicos e causam graves descontroles de processo. Por esta razão, foram desenvolvidas nas últimas décadas diversas soluções que visam a evitar a formação das golfadas, ou ao menos, atenuar suas consequências. Entre as soluções mais promissoras estão os controladores que evitam a formação das golfadas através da manipulação ativa da válvula choke e os controladores que amortecem as golfadas nos vasos separadores da planta de processo. Neste trabalho, estas estratégias de controle são revisitadas sob a óptica do controle inteligente, possibilitando a obtenção de resultados fora do alcance dos controladores lineares. Além de um modelo computacional que descreve um sistema de produção do poço ao vaso separador, também foram desenvolvidos neste trabalho dois controladores inteligentes. O primeiro deles é um controlador anti-golfada de arquitetura híbrida Fuzzy-PID, que é capaz de suprimir as golfadas mesmo em sistemas desprovidos de medições submarinas e com válvula choke lenta. O segundo é um controlador amortecedor de golfadas fuzzy, otimizado por um algoritmo genético, com alta capacidade de atenuação das golfadas e capaz de manter o nível dentro de uma faixa considerada segura. Ambos os controladores são testados em diversos cenários e têm seus resultados comparados aos obtidos por controladores lineares. / [en] One of the major challenges of offshore oil production is to ensure a regular flow from the reservoir to the production processing unit. Among the phenomena that may hamper this task is the establishment of slug flow in the production riser, characterized by periodic oscillations of large amplitude in the system flow rates, which reduce the efficiency of the separation plant, subject equipment to cyclical fatigue and cause serious process instabilities. For this reason, several solutions that aim at avoiding the formation of slugs or, at least, mitigating their consequences have been developed in the last decades. Among the most promising solutions are controllers that prevent the formation of slugs by actively manipulating the choke valve and controllers that dampen the slugs in the vessels of the separation plant. In this work, these control strategies are revisited from perspective of intelligent control, allowing the obtainment of results beyond the reach of linear controllers. In addition to a computational model that comprises a production system from the well to the separation vessel, two intelligent controllers were developed in this work. One of them is a hybrid Fuzzy-PID anti-slug controller that is capable of suppressing slugs even in systems without submarine measurements available and with slow choke valve. The other one is a fuzzy slug damping controller, optimized by a genetic algorithm, with high slug attenuation capacity and able to maintain the level within a specified range. Both controllers are tested in several scenarios and have their results compared to those obtained by linear controllers.

Submitted by Marco Antônio de Ramos Chagas (mchagas@ufv.br) on 2017-05-31T13:05:45Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 3899216 bytes, checksum: ce045da97def621627bd461b4b58db2d (MD5) / Made available in DSpace on 2017-05-31T13:05:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 3899216 bytes, checksum: ce045da97def621627bd461b4b58db2d (MD5) Previous issue date: 2008-12-16 / O tratamento do ar utilizado em processos agrícolas é uma das atividades essenciais para preservar a qualidade dos produtos ou catalisar os processos para que as atividades de processamento se desenvolvam de forma eficiente. A utilização da circulação do ar como ferramenta de arrasto e transporte de umidade do produto ou do ar que, entremeado em determinada massa de produtos, promove a secagem, a aeração ou resfriamento desse produto. Um dos processos de tratamento desse ar é sua secagem, por meio de aquecimento. Um dos métodos empregados para promover o aquecimento do ar utiliza uma máquina, conhecida como bomba de calor. A aplicação da bomba de calor tem sido, na sua grande maioria, utilizada em regime único de operação de compressão. O controle da taxa de compressão é um dos focos desse trabalho, onde as avaliações dos resultados do funcionamento da bomba de calor, em diversas taxas de compressão, forneceram ar com diferentes valores de umidade relativa e de temperatura. A bomba de calor, utilizada no experimento de beneficiamento de café descascado e desmucilado foi fabricada pela Cool Seed Resfriamento Artificial, sob a orientação do Professor Adílio Flauzino Lacerda Filho. Nesse equipamento um ventilador em regime único é responsável para insuflar o ar nos equipamentos agrícolas. Nesse equipamento, um ventilador em regime único de operação é responsável para insuflar o ar nos equipamentos agrícolas. Um inversor de freqüência, modelo CFW-08 fabricado pela WEG Automação Ltda., foi utilizando para controlar o compressor da bomba, usando sua função multispeed, com a qual foi possível determinar oito regimes diferentes de operação para o compressor fornecendo ar na saída com características psicrométricas diferentes. Os valores de freqüência ajustada, umidade relativa e temperatura do ar na saída da bomba de calor foram coletados, analisados e equacionados. A partir dessas informações e da análise do funcionamento do inversor, foi desenvolvida uma interface para operação manual ou automática, deixando o painel do inversor isolado, garantindo segurança para o operador. A automatização dos controles utilizou chaves ACIONAAC ® e ACIONAACDC ® , com relés, tendo como base chaves digitais DS2406 fabricadas pela Dallas Semiconductor usando a tecnologia 1-Wire TM e uma rotina computacional de acionamento dessas chaves desenvolvida em DELPHI. Os sensores usados para medição de umidade relativa e temperatura ambiente utilizam o dispositivo UMETER®, tendo como base o sensor de umidade relativa HIH-4000 produzido pela Honeywell e o conversor AD DS2438 fabricado pela Dallas Semiconductor utilizando a tecnologia 1-Wire TM . Outra máquina frigorífica foi utilizada para o resfriamento de produtos agrícolas. Essa máquina é um modelo de linha da empresa Cool Seed Resfriamento Artificial, na qual somente seu ventilador tem a sua velocidade controlada por um inversor de freqüência, modelo CFW-09 produzido pela empresa WEG Equipamentos Elétricos S.A. Foi realizado o resfriamento de frutos de café previamente secados e armazenados em um silo de 12m 3 de volume interno. A massa de frutos de café foi resfriada até atingir uma temperatura em torno de 10 o C na parte inferior do silo e 12 o C no topo do silo. Essa máquina frigorífica não sofreu alterações. Porém, o ar fornecido pelas máquinas, que modificam as suas características características desejadas psicrométricas, para o pode não processamento de apresentar as determinados produtos. Sendo assim, é necessário fazer correções ou de umidade relativa, ou de temperatura, do ar a ser empregado. Uma caixa de mistura com uma válvula de mistura foi desenvolvida para realizar o ajuste da grandeza desejada. A correção é realizada pela abertura dessa válvula, usando um motor de passo acionado por um microcontrolador acionado por chaves ACIONAACDC®, promovendo a mistura do ar atmosférico (sem tratamento) com o ar já processado. Pequenas correções são possíveis devido à pequena vazão que essa válvula proporciona. Sua abertura é controlada por uma rotina computacional desenvolvida em DELPHI para monitorar os valores da umidade relativa do ar na saída da caixa de mistura e acionar as chaves. A integração dessa caixa de mistura com uma fonte de ar processado foi experimentada e apresentou na saída alteração em até 10% no valor da umidade relativa do ar na entrada. A caixa de mistura, os sensores e as chaves utilizadas foram desenvolvidos experimentalmente exclusivamente para serem utilizados nesse trabalho. / The treatment of the air used in agricultural processes is one of the essential activities to preserve the product quality or to catalyze the processes so that the processing activities are efficiently developed. The use of the air circulation as a tool for dragging and transporting moisture from the product or humidity from the air inside the void spaces in determined mass of products, promotes its drying, aeration or cooling. One of the processes used is to heat the air by using a machine called heat pump. The heat pump application has been, in general, used in single regimen of compression operation. The control of the compression rates is one of the objectives of this work, for which the evaluation of the heat pump operation for several compression rates resulted demonstrated the possibility of obtaining airflow with different relative humidity and temperature. The heat pump used in the experiment of coffee drying processing was manufactured by the company Cool Seed Resfriamento Artificial, under Dr. Adílio Flauzino de Lacerda Filho supervision. In this equipment a fan under single operation regimen is responsible to blow the air through the agricultural equipment. A frequency inverter, model CFW-08 manufactured by WEG Equipamentos Elétricos Ltda. was used to control the compressor of the heat pump by using its multispeed function, turning it possible to obtain eight different modes of operation for the compressor, supplying air at the pump outlet with different psychrometric characteristics. The values of adjusted frequency, relative humidity and temperature of the air at the heat pump outlet had been collected, analyzed and equated. Based on this information and analysis of the inverter operation, an interface for manual or automatic operation was developed, leaving isolated the inverter panel in order to guarantee the safety for the operator. The automation of the controls was developed using the digital switches called ACIONAAC ® and ACIONAACDC ® , with relays, based on the digital switch DS2406 manufactured by Dallas Semiconductor using the 1-Wire TM technology, and a computational routine written in DELPHI to activate these switches. The air relative humidity and ambient temperature were measured using a device called UMETER®, constructed with HIH-4000 humidity sensor, manufactured by the company Honeywell, and a DS2438 AD converter, manufactured by the company Dallas Semiconductor using 1-Wire TM the technology. Another refrigerating machine was used for cooling of agricultural products. This new machine is a commercial model of the company Cool Seed Resfriamento Artificial. In machine only the fan speed is controlled speed by a frequency inverter, model CFW-09, manufactured by WEG Equipamentos Elétricos S.A. It was realized the cooling of previously dried and stored coffee fruits in a silo with 12 m 3 of internal volume. The bulk of coffee was cooled until reach a temperature of, approximately, 10 o C at the bottom and 12 o C at the top of the bin. This refrigerating machine had no modifications. However, the airflow supplied by the machines that modify its psychrometric characteristics, may not present the desired characteristics for processing of certain products. Therefore it may be necessary to make corrections of the relative humidity or temperature of the airflow to be used. A mixture chamber with a mixture valve was developed to carry out the adjustment of the desired parameters. The correction is made by opening this valve, using an step motor controlled by a microcontroller driven by an ACIONAACDC® switch, realizing the mixture of atmospheric air (without treatment) with the already treated air. Small corrections are possible due to small outflow that this valve provides. The opening of the valve is controlled by a computational routine developed in DELPHI to monitor the values of the air relative humidity at the outlet of the mixture chamber and to activate the switches. The integration of this mixture chamber with a processed air source was tested and presented a change in the value of the relative humidity at the outlet up to 10% as compared with that at the inlet. The mixture chamber, some sensors and switches were developed experimentally exclusively to be used in this work.

Made available in DSpace on 2016-12-12T17:29:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Cesar Silvestre.pdf: 2134551 bytes, checksum: 05af274ad4d4fb0958bb261dd17e5004 (MD5) Previous issue date: 2003-02-14 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Esta dissertação trata do problema de uma aplicação de automação inteligente no processo de controle de qualidade de água para tanques de água doces, tais como aqueles utilizados pelos psicultores e aquaristas(ou aquariofilista). Para esta implementação montou-se um tanque de água doce e um conjunto de equipamentos de controle (hardware e software) para se medir e corrigir a qualidade da água (essencialmente pH e temperatura0 necessários para a criação de peixes e plantas ornamentais. Estes animais e plantas são bastantes sensíveis a qualidade da água necessitando um bom controle de temperatura e pH. A proposta portanto é utilizar-se de técnicas de Inteligência Artificial, especificamente da Lógica Difusa associada a automação e controle, com o objetivo de realizar o monitoramento e correção dos parâmetros que influenciam este ambiente aquático. Com a Lógica difusa procurou-se representar o conhecimento do especialista em criação de peixes e plantas, de forma a dar a resposta necessária para o controle eficiente do tanque de água doce. O sistema aqui analisado encontra-se dentro de uma classe de problemas de difícil solução devido ao fato dos processos biológicos serem pouco definidos, ou definido de maneira vaga e as equações físico-químicas que regem o sistema serem de grande complexidade. Através da Lógica Difusa procurou-se facilitar a resolução deste problema uma vez que, co o uso desta não necessita-se de uma modelagem matemática completa e precisa através de funções ou equações diferenciais que caracterizam o comportamento do sistema. A montagem prática do sistema contempla uma implementação em hardware e software. O hardware dói dividido em duas placas: a placa controladora do sistema e placa de aquisição de sinais e acionamento. Estas duas placas funcionam integradas com o propósito de realizar o controle inteligente do tanque de água doce. A placa controladora é responsável pelo processamento digital das informações e a placa de aquisição e acionamento é responsável pelo tratamento da informação de entrada (sensores) e saída da placa, ou seja, comandos de acionamento dos dispositivos de aquecimento, arrefecimento e injeção de CO2. O software foi programado em linguagem de baixo nível (assembly) e inserido no microcomputador que irá realizar todo o processamento das informações do sistema. Neste programa foram armazenados todas as curvas de pertinência necessárias para o funcionamento do algoritimo da Lógica Difusa. O teste prático do sistema de controle difuso foi realizado em um aquário de água doce de pequenas dimensões, o que se mostrou bastante adequado a esse tipo de aplicação. Entre os benefícios obtidos com a montagem e teste do sistema difuso observou-se que o pH e temperatura da água ficaram mais estáveis, houve um aumento significativo no crescimento das plantas e a redução da taxa de mortalidade dos peixes foi acentuada, o que prova que o uso da Inteligência Artificial é bastante válido neste tipo de aplicação.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 OscarGF.pdf: 1901439 bytes, checksum: f8f1a37dca7a69d726f7a9453cbf0a98 (MD5) Previous issue date: 2004-03-05 / This work develops a robustness analysis with respect to the modeling errors, being applied to the strategies of indirect control using Artificial Neural Networks - ANN s, belong to the multilayer feedforward perceptron class with on-line training based on gradient method (backpropagation). The presented schemes are called Indirect Hybrid Control and Indirect Neural Control. They are presented two Robustness Theorems, being one for each proposed indirect control scheme, which allow the computation of the maximum steady-state control error that will occur due to the modeling error what is caused by the neural identifier, either for the closed loop configuration having a conventional controller - Indirect Hybrid Control, or for the closed loop configuration having a neural controller - Indirect Neural Control. Considering that the robustness analysis is restrict only to the steady-state plant behavior, this work also includes a stability analysis transcription that is suitable for multilayer perceptron class of ANN s trained with backpropagation algorithm, to assure the convergence and stability of the used neural systems. By other side, the boundness of the initial transient behavior is assured by the assumption that the plant is BIBO (Bounded Input, Bounded Output) stable. The Robustness Theorems were tested on the proposed indirect control strategies, while applied to regulation control of simulated examples using nonlinear plants, and its results are presented / Este trabalho utiliza as Redes Neurais Multicamadas - RNM s, totalmente com treinamento em tempo real (on-line), no desenvolvimento de duas estrat?gias de controle indireto. Os esquemas propostos denominam-se Controle H?brido Indireto e Controle Neural Indireto. Todo o treinamento dos neurodispositivos - o identificador da planta e o controlador, quando presentes na malha de controle indireto, ? realizado com um m?nimo de atraso computacional, de modo a contemplar o controle de plantas com pequenos per?odos de amostragem. S?o apresentados Teoremas de Estabilidade para garantia da converg?ncia dos dispositivos neurais, assim como foram feitas considera??es para adequar o m?todo de acelera??o da converg?ncia h-adaptativo utilizado ?s condi??es de estabilidade. Para cada esquema de controle indireto foi desenvolvido um teorema que permite calcular o m?ximo erro permanente (steady-state error) que poder? ocorrer em fun??o da toler?ncia previamente especificada para converg?ncia dos dispositivos neurais usados na malha de controle, desde que a estabilidade seja garantida. Estes teoremas foram denominados de Teoremas da Robustez e constituem a principal contribui??o deste trabalho. As condi??es de estabilidade e robustez foram testadas para as estrat?gias de Controle H?brido Indireto e de Controle Neural Indireto, sendo apresentados os resultados obtidos na simula??o computacional do controle de regula??o de plantas n?o-lineares, BIBO (Bounded Input, Bounded Output) est?veis

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PedroBL.pdf: 595050 bytes, checksum: f0ab25c9935d2925102dfa8c9a811a4b (MD5) Previous issue date: 2005-12-16 / This work presents an analysis of the control law based on an indirect hybrid scheme using neural network, initially proposed for O. Adetona, S. Sathanathan and L. H. Keel. Implementations of this control law, for a level plant of second order, was resulted an oscillatory behavior, even if the neural identifier has converged. Such results had motivated the investigation of the applicability of that law. Starting from that, had been made stability mathematical analysis and several implementations, with simulated plants and with real plants, for analyze the problem. The analysis has been showed the law was designed being despised some components of dynamic of the plant to be controlled. Thus, for plants that these components have a significant influence in its dynamic, the law tends to fail / Este trabalho apresenta uma an?lise da lei de controle baseada em um esquema h?brido indireto usando rede neural, proposto inicialmente por O. Adetona, S. Sathanathan e L. H. Keel. Implementa??es dessa lei de controle, para uma planta de n?vel de segunda ordem, resultaram em um comportamento oscilat?rio, mesmo com a converg?ncia do identificador neural. Tais resultados motivaram a investiga??o da aplicabilidade dessa lei. A partir disso, foram feitas an?lises matem?ticas de estabilidade e diversas implementa??es, com plantas simuladas e com plantas reais, com a finalidade de se analisar o problema. A an?lise mostrou que a lei foi desenvolvida desprezando-se certos componentes da din?mica da planta a ser controlada. Sendo assim, para plantas onde esses componentes t?m uma influ?ncia significativa em sua din?mica, a lei tende a falhar