Le problème d’exploration est un sujet fondamental de la robotique mobileautonome qui traite la réalisation de la catographie complète (mapping) d’un environnementprécédemment inconnu. Il y a plusieurs scénarios où l’achèvement de l’exploration d’unezone est une composante principale de la mission à accomplir. Par exemple: l’explorationplanétaire, la reconnaissance, la recherche et le sauvetage, l’agriculture, le nettoyage des lieuxdangereux, comme champs de mines et des zones radioactives. D’autre part, la communicationsans fil joue un rôle important dans les stratégies multi-robot collaboratives. Malheureusement,la supposition ou l’exigence de communication stable, ou encore, la connectivité continue,peuvent être compromises dans des scénarios réels. Dans cette thèse, deux nouvellesapproches abordent le problème d’exploration multi-robot d’environnements, en considérantune communication restreinte. D’abord, une stratégie multi-objectif auto-adaptative est proposéepour diriger la sélection de tâches en tennant compte de la performance d’explorationet du niveau de connectivité. Deuxièmement, deux rôles – l’explorateur et le relais de communication– sont considérés pour améliorer la stratégie de sélection de tâche précédente. Basésur le modèle de communication, une nouvelle approche de placement de robot relais pour desmissions d’exploration multi-robot est présentée en détail. Comparé avec d’autres approchesde l’état de l’art, les deux approches proposées dans cette thèse sont capables de diminuer ladurée de périodes de déconnexion sans dégradation considérable sur temps d’exploration. / The exploration problem is a fundamental subject in autonomous mobilerobotics that deals with achieving the complete coverage of a previously unknown environment.There are several scenarios where completing exploration of a zone is a main part of themission, e.g. planetary exploration, reconnaissance, search and rescue, agriculture, cleaning,or dangerous places as mined lands and radioactive zones. Wireless communication plays animportant role in collaborative multi-robot strategies. Unfortunately, the assumption or requirementof stable communication and end-to-end connectivity may be easily compromised inreal scenarios. In this thesis, two novel approaches to tackle the problem of multi-robot explorationof communication constrained environments are proposed. At first, an auto-adaptivemulti-objective strategy is followed in order to support the selection of tasks regarding bothexploration performance and connectivity level. Secondly, two roles –explorer and communicationrelay– are considered in order to improve the benefits of the previous task selectionstrategy. Based on the communication model, a novel polynomial-time relay placement approachfor multi-robot exploration missions is introduced in detail. Compared with others,the proposed approaches are capable of decreasing the last of disconnection periods withouta noticeable degradation of the completion exploration time.

Cette recherche contribue à identifier les principaux déterminants de l’ambidextrie dans le contexte de la PME; à proposer un modèle conceptuel qui témoigne des connaissances actuelles sur cet objet d’étude et à permettre une meilleure compréhension des facteurs organisationnels et managériaux favorisant la combinaison des innovations d’exploitation et d’exploration au sein des PME.Il sera donc question du concept d’ambidextrie organisationnelle et sa teneur à part dans le cadre des PME, du rôle central de l’entrepreneur ambidextre en tant que source et facilitateur de l’ambidextrie, de l’impact de la spécificité de ce type de structure sur les formes d’ambidextrie adoptées ainsi que de l’importance du réseau externe pour assurer la poursuite simultanée des innovations d’exploitation et d’exploration. L’apport de cette recherche est de permettre, à travers l’étude approfondie de sept cas de PME innovantes en Bretagne, d’intégrer les spécificités de la PME dans la conciliation de la double exigence d’innovation et de montrer que cette ambidextrie organisationnelle est envisageable pour une PME innovante malgré la contrainte de ressources spécifiques à ces organisations. / This research contributes to identify the main determiners of the ambidextrous in the context of the SME (SMALL AND MEDIUM-SIZED ENTERPRISE); to propose an abstract model which shows current knowledge on this object of study and to allow a better understanding of the organizational and management factors(mailmen) favoring the combination(overall) of the innovations of exploitation(operation) and exploration within SME(small and medium-sized enterprise). It will thus be question of the concept of organizational ambidextrous and its content to share(unit) within the framework of SME(SMALL AND MEDIUM-SIZED ENTERPRISE), of the central role of the ambidextrous entrepreneur as source(spring) and facilitator of the ambidextrous, the impact of the specificity of this type of structure on the forms(shapes) of ambidextrous adopted as well as the importance of the external network to assure(insure) the simultaneous pursuit(continuation) of the innovations of exploitation(operation) and of exploration. The contribution of this search(research) is to allow, through the innovative in-depth study of seven cases of SME(SMALL AND MEDIUM-SIZED ENTERPRISE) in Brittany, to integrate(join) the specificities of the SME(SMALL AND MEDIUM-SIZED ENTERPRISE) into the conciliation of the double requirement of innovation and to show that this organizational ambidextrous is possible for an innovative SME(SMALL AND MEDIUM-SIZED ENTERPRISE) in spite of the constraint of resources specific to these organizations.

Cette thèse étudie la façon dont l’atteinte ou non des objectifs et la gouvernance influencent la direction du changement organisationnel – en termes d’exploration et d’exploitation - et analyse l’impact de ces effets sur la performance de l’entreprise au fil du temps. Dans un premier temps, je procède à une analyse détaillée de la littérature sur le Corporate Venture Capital afin de positionner mon propre travail de recherche dans le champs considéré et confirmer l’originalité de mes contributions. Ensuite, dans la première étude, j’examine comment la non-atteinte des objectifs fixés influe sur la direction du changement organisationnel mis en oeuvre dans l'entreprise, et étudie la façon dont ces changements sont influencés par la place qu’occupent les actionnaires stables ou passagers dans le capital de l’entreprise. Dans la seconde étude, je vérifie empiriquement la validité des propositions formulées en examinant les investissements de corporate venture capital (CVC) réalisés par un échantillon d’entreprises ayant une forte activité CVC. Enfin, l'équilibre entre exploration et exploitation au fil du temps, ainsi que les caractéristiques des oscillations entre ces deux types d’activités sont examinés dans la troisième étude constituant cette thèse. Les analyses empiriques portent sur les investissements de CVC effectués par 286 entreprises des États-Unis sur la période 1993-2013. Cette thèse contribue à la théorie comportementale de l’entreprise (Behavioral Theory of the Firm) en examinant la façon dont la structure du capital et l’actionnariat influe sur la prise de décisions en matière d’innovation et de changement. En étudiant la façon dont l'inertie organisationnelle et les phases de changement affectent les activités d'exploitation et d'exploration, cette thèse contribue aussi à la recherche sur l’ambidextrie organisationnelle. Pour finir, ce travail participe à la recherche sur le corporate venture capital au travers de l’étude des antécédents et des conséquences des activités d'exploration et d’exploitation dans le cadre de l’investissement CVC. / This dissertation addresses unexplored issues on the antecedents, management, and outcomes of corporate venture capital (CVC). More specifically, I examine how negative performance feedback and corporate governance influence the direction of organizational change ˗ in terms of exploration and exploitation ˗ and how balancing such change over time influences firm performance in the CVC context. I first review the extant literature on CVC and lay out the unique contributions of my research. Then, in the first essay, I theorize on how poor firm performance influences the resource allocation decisions on exploration and exploitation and how such decisions are affected by the concentration of dedicated and transient shareholders and by the board of directors' monitoring and advising intensities. In the second essay, I empirically examine how the resource allocation decisions on exploration and exploitation are influenced by dedicated and transient shareholders in the context of CVC investing. In the third essay, I examine how balancing exploration and exploitation over time and the characteristics of oscillation impact firm performance. The empirical analysis in the latter two essays is based on CVC investments made by 286 U.S. companies during 1993-2013. This dissertation contributes to the Behavioral Theory of the Firm and Corporate Governance research by introducing how shareholders and boards influence managerial decision-making in search and change, Ambidexterity research by studying how continuous change and organizational inertia impact temporal spillover between exploration and exploitation, and CVC research by examining the antecedents and consequences of explorative and exploitative initiatives in CVC investing.

L’objet de cette thèse est l’analyse de l’innovation à partir des connaissances autour de l’approche Knowledge-Based Innovation (KBI) qui décrit l’innovation à travers le prisme de la connaissance. L’innovation s’apparente, foncièrement, à un processus de création, d’application et de diffusion de différents types de connaissances. Cette recherche se focalise sur la phase cognitive de l’innovation dont l’ancrage choisi a été celui d’une approche par les capacités. Nous cherchons alors à identifier les capacités organisationnelles qui sous-tendent l’innovation en amont et à expliquer comment ces capacités s’articulent pour favoriser l’innovation à partir des connaissances. A la lumière des développements théoriques effectués, nous avons élaboré notre modèle conceptuel de recherche qui consacre le rôle médiateur de la capacité d’absorption.La démarche méthodologique appliquée est qualimétrique. Deux études empiriques ont été menées. La première est qualitative, basée sur des entretiens exploratoires. Elle a permis, dans un premier temps, de décrire et d’illustrer les relations étudiées, et dans un second temps, d’affiner nos interrogations et de les enrichir par deux nouvelles propositions de recherche. La deuxième étude est quantitative. Elle s’est basée sur l’administration du questionnaire conçu, à des entreprises françaises œuvrant majoritairement dans le secteur industriel. Cette étude, basée sur la méthode des équations structurelles, a validé globalement le modèle développé en affirmant la médiation partielle de la capacité d’absorption, mais elle a rejeté, toutefois, l’existence de relations entre les investissements en R&D et la capacité d’absorption. / The purpose of this thesis is the analysis of the Knowledge-Based Innovation (KBI) which describes innovation through the prism of knowledge approach. Innovation seems essentially like a process of creation, application and dissemination of different types of knowledge. This research focuses on the cognitive phase of innovation explained according to a capability approach. We seek to identify organizational capabilities that sustain innovation and to explain how these capabilities are linked to promote innovation based on knowledge. We developed then a conceptual model that establishes the mediating role of absorptive capacity.Our methodology is based on two empirical studies. The first is qualitative, based on exploratory interviews. It enabled to illustrate the studied relationships, to refine our questions and to enrich the conceptual model with two new research proposals. The second study is quantitative. It is based on the administration of the questionnaire designed for French companies which operate mainly in the industrial sector. This study, based on a structural equation method, validated the overall developed model. It asserted the partial mediation of the absorption capacity. However the existence of relationships between investment in R&D and absorptive capacity was rejected

Les partenariats d’exploration constituent, pour les organisations contemporaines, une opportunité pour ouvrir leur portefeuille partenarial et coopérer sur des objets de plus en plus innovants et transversaux. Mais ces nouvelles formes de partenariats R&D sont déstabilisées par leur nature même : les objets de coopération ne sont pas connus ex-ante et doivent donc être conçus durant la coopération.A partir de l’étude d’un partenariat transectoriel technologique, MINATEC IDEAs Laboratory, cette thèse explique comment des partenaires différents parviennent finalement à s’accorder sur des sujets de coopération et à lancer des projets d’innovation.Pour comprendre et modéliser l’élaboration progressive de ces objets de coopération, nous proposons le modèle Matching/Building. Basé sur une extension de la théorie de conception C-K, ce modèle rend compte de la manière dont des acteurs développent et modifient leurs propres raisonnements de conception durant leurs interactions.De plus, cette recherche expose les résultats de deux instruments de gestion qui facilitent la génération de la coopération : OPERA, un outil de cartographie pour piloter des champs d'innovation et représenter l'évolution des objets de coopération et la méthode D4 qui permet de co-innover en revisitant collectivement l’identité de technologies émergentes / For contemporary organizations, exploratory partnerships constitute opportunities to open their portfolio partnership and to embrace objects increasingly innovative and cross-functional. But, in such new forms of R&D relationships, a major crisis is caused by the fact that the common purpose is unknown at the beginning and need to be designed during the cooperation process.From a single-case study of a cross-industrial technological exploratory partnership, MINATEC IDEAs Laboratory, that research explains how heterogeneous actors reach shared objectives and launch together innovation projects.In order to understand and to model those collective objects, we propose the Matching/Building model. Based on the recent advances of the C-K Design Theory, our model describes interactions patterns between the partners’ design reasoning during their cooperation.Furthermore, that research highlights two methodological tools for enhancing cooperation in innovation : OPERA is a cartographic system to manage innovation projects and to master the evolution of the cooperation, D4 method permits to co-innovate by challenging the identity of emerging technology

Cette thèse a pour objet de décrire l’argumentation des élèves dans dix « cafés scientifiques » sur l’eau potable ayant eu lieu en 2011-2012 dans quatre écoles au Mexique, aux USA et en France. Il s’agit d’environnements éducatifs semi-formels (activité organisée à l’école mais extracurriculaire). Cette démarche est détaillée dans une première partie, avec la présentation des divers ancrages théoriques qui l’ont inspirée, issus de la linguistique interactionnelle, des études de l’argumentation, et de plusieurs traditions de recherches en éducation ; puis la définition des principales questions de recherche ; et enfin une présentation détaillée du corpus d’analyse.Au niveau mésoscopique, est proposée dans la partie II une analyse de la qualité des interactions lors du travail en petits groupes d’élèves, inspirée de la typologie des types de discours de Mercer (1996). Le discours d’exploration est appréhendé à partir de 5 indicateurs adaptés à la situation pédagogique, et attesté dans les trois pays. Ses frontières avec le discours d’accumulation et le discours de dispute sont précisées. Enfin, l’ensemble de la typologie est questionnée et affinée, à l’aune de cas problématiques interrogeant les unités d’analyse pertinentes et l’alternance entre les différents types de discours. La partie III analyse plutôt le travail de construction des arguments par les élèves, à l’échelle microscopique, à partir de trois grands types de ressources : savoirs, principes généraux incluant lois, normes et valeurs, et émotions. Un relevé exhaustif des éléments de savoir-croyance et des principes généraux utilisés par les élèves est réalisé. Est ensuite proposé un modèle du recours à ces principes dans l’interaction argumentative, inspiré de celui de la structure conversationnelle de l’argumentation de Muntigl et Turnbull (1998). Enfin, trois études de cas donnent à voir le fonctionnement discursif de la mobilisation des émotions à des fins argumentatives, à partir d’outils proposés par Plantin (2011). Dans la partie IV, à l’échelle macroscopique, les dix débats réalisés sur les différents terrains sont comparés. Le cadrage du débat est caractérisé sur le plan de l’orientation thématique vers des domaines de savoir et celui de la préférence pour certains modèles cognitifs de l’eau. Est également étudiée la façon dont les élèves construisent l’objet de discours « eau » et le présentent préférentiellement sous certains éclairages (Grize, 1990, 1996), phénomène analysé à l’aide d’outils textométriques. Les résultats des votes d’opinion individuels et par groupe réalisés tout au long des débats sont enfin présentés. L’ensemble de ces éléments (11-14) convergent pour décrire le travail discursif des élèves comme l’activation et le renforcement de scenarios d’affrontement entre argumentaires typiques. Ainsi, chaque sous-corpus national se caractérise par un scenario argumentatif propre, qui domine les débats, même si d’autres scenarios, minoritaires, cohabitent avec lui.Finalement, ce travail offre un modèle cohérent de l’argumentation des élèves, qui permet de caractériser à différents niveaux ces scenarios argumentatifs. / This thesis aims at describing students’ argumentation in ten « scientific cafés » about drinking water organized in 2011-2012 in Mexico, the USA and France. These events can be characterized as a semi-formal educational context (at school but an extra-curricular activity). Part I begins with a literature review of theoretical backgrounds in interactional linguistics, argumentation studies, and education research. The main research questions and the empirical data used in the study are then presented.Part II reports an analysis of the quality of students’ interactions at the mesoscopic level, while they are working in small groups, based on Mercer’s talk typology (1996). Exploratory talk is evidenced in each of the three countries, and is analyzed with 5 indicators taking into account the specificities of the pedagogical situation. The boundaries between exploratory talk, cumulative talk and disputational talk are discussed. The whole typology is refined, with the presentation of problematic atypical cases, raising the issues of the relevant unit of analysis and the alternation between different types of talk. Part III consists of an analysis of students’ work of building up their arguments at the microscopic level. To do so, they use 3 types of resources: knowledge, general principles (including laws, norms and values), and emotions. An inventory of the knowledge-belief elements and general principles used by the students is presented. An interactional model of the argumentative use of these general principles is then proposed, based on Muntigl and Turnbull’s model of the conversational structure of argumentation (1998). Finally, three case studies describe the role of emotions in students’ argumentation, using Plantin’s conceptual and methodological tools (2011).In the last chapter, Part IV, the ten debates are analyzed and compared at the macroscopic level. They are characterized by their tendency for orientation of the discourse towards disciplinary knowledge fields and their preference for certain cognitive models of water over others. There is also an analysis of how the students build « water » as a discourse object (“objet de discours”), and present it in specific lights (“éclairage”) (Grize, 1990, 1996). This analysis depends notably on the use of textometric tools. Results of individual and group opinion votes during the cafés are also presented. These three sets of results converge to give a global picture of students’ discursive work as the activation and strengthening of typical scenarios of opposing arguments. Each national sub-corpus has a specific, preferred argumentative scenario, which dominates the debates, even though there are alternative minority scenarios coexisting with the dominant scheme.In summary, this thesis offers a coherent model of students’ argumentation, and permits the characterization of such argumentative scenarios at different levels.