Réalisé en cotutelle avec le laboratoire M2S de Rennes 2 / Cette thèse s’intéresse à définir de nouvelles méthodes cliniques d’investigation permettant de juger de l’impact de l’avance en âge sur la motricité. En particulier, cette thèse se focalise sur deux principales perturbations possibles lors de l’avance en âge : la chute et l’altération de la marche.Ces deux perturbations motrices restent encore mal connues et leur analyse en clinique pose de véritables défis technologiques et scientifiques. Dans cette thèse, nous proposons des méthodes originales de détection qui peuvent être utilisées dans la vie courante ou en clinique, avec un minimum de contraintes techniques. Dans une première partie, nous abordons le problème de la détection de la chute à domicile, qui a été largement traité dans les années précédentes. En particulier, nous proposons une approche permettant d’exploiter le volume du sujet, reconstruit à partir de plusieurs caméras calibrées. Ces méthodes sont généralement très sensibles aux occultations qui interviennent inévitablement dans le domicile et nous proposons donc une approche originale beaucoup plus robuste à ces occultations. L’efficacité et le fonctionnement en temps réel ont été validés sur plus d’une vingtaine de vidéos de chutes et de leurres, avec des résultats approchant les 100% de sensibilité et de spécificité en utilisant 4 caméras ou plus. Dans une deuxième partie, nous allons un peu plus loin dans l’exploitation des volumes reconstruits d’une personne, lors d’une tâche motrice particulière : la marche sur tapis roulant, dans un cadre de diagnostic clinique. Dans cette partie, nous analysons plus particulièrement la qualité de la marche. Pour cela nous développons le concept d’utilisation de caméras de profondeur pour la quantification de l’asymétrie spatiale au cours du mouvement des membres inférieurs pendant la marche. Après avoir détecté chaque pas dans le temps, cette méthode réalise une comparaison de surfaces de chaque jambe avec sa correspondante symétrique du pas opposé. La validation effectuée sur une cohorte de 20 sujets montre la viabilité de la démarche. / This thesis is concerned with defining new clinical investigation method to assess the impact of ageing on motricity. In particular, this thesis focuses on two main possible disturbance during ageing : the fall and walk impairment. This two motricity disturbances still remain unclear and their clinical analysis presents real scientist and technological challenges. In this thesis, we propose novel measuring methods usable in everyday life or in the walking clinic, with a minimum of technical constraints. In the first part, we address the problem of fall detection at home, which was widely discussed in previous years. In particular, we propose an approach to exploit the subject’s volume, reconstructed from multiple calibrated cameras. These methods are generally very sensitive to occlusions that inevitably occur in the home and we therefore propose an original approach much more robust to these occultations. The efficiency and real-time operation has been validated on more than two dozen videos of falls and lures, with results approaching 100 % sensitivity and specificity with at least four or more cameras. In the second part, we go a little further in the exploitation of reconstructed volumes of a person at a particular motor task : the treadmill, in a clinical diagnostic. In this section we analyze more specifically the quality of walking. For this we develop the concept of using depth camera for the quantification of the spatial and temporal asymmetry of lower limb movement during walking. After detecting each step in time, this method makes a comparison of surfaces of each leg with its corresponding symmetric leg in the opposite step. The validation performed on a cohort of 20 subjects showed the viability of the approach.

Submitted by Cláudia Bueno (claudiamoura18@gmail.com) on 2016-03-03T20:59:22Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rafael Tomaz Parreira - 2015.pdf: 4890640 bytes, checksum: 77343ad4266b8d39c9b9e142b0c167c3 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2016-03-04T11:31:51Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rafael Tomaz Parreira - 2015.pdf: 4890640 bytes, checksum: 77343ad4266b8d39c9b9e142b0c167c3 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-04T11:31:51Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Rafael Tomaz Parreira - 2015.pdf: 4890640 bytes, checksum: 77343ad4266b8d39c9b9e142b0c167c3 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Previous issue date: 2015-10-29 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Forest Inventory is a se to fimportanttechniquesthatprovidesessentialinformationsfor rationalandsustainableresourcesdrivinginforests. The selectedareacanbecharacteri- zedaboutspeciesquantityandquality.Forest inventories areusedinmanykindofstudies inorderofknowing,forecastingandevaluationinfields.Furthermore,theforestinven- toryalsoallowstoevaluatethetimberstockanditsviability,planningandpreparation ofexplorationtreestandsandpostexploratory.Anessentialinformationisthediameters alongoftreetrunkanditisindispensablefortimbervolume calculation.Currently,fordi- ametermeasuringahugetimeisrequiredandmanymistakesare possibledueinstruments defectsandhumanfailures.Somestudieshaveuseddifferent techniquesforreplacingtra- ditionaldiametermeasuringinstruments,amongthemstands outdeviceswithcapability ofgetdepthdatainthefield.Amongthesedevicesarethedepth camerasthatduethe recentdecreaseofpricehavebecomeverypopularincomputer visionapplications.Inor- dertoassistvolumeestimation,thisworksproposesusingdepthcamerastoconductdata acquisitionandanalisysofEucalyptustreediameters.The modeldevelopediscapable toacquirediametersindifferenttreeheights,howeverthe focusismorespecificallyin getdiametersat0.3,0.7and1.3metersfromtheground.Experimentswereconducted inordertocomparetheproposedmodeltotraditionaltechniquesandtheresultsarevery satisfactory. / O inventário florestal é um conjunto de técnicas importantes que fornece informações essenciais para direcionamento racional e sustentável dos recursos disponíveis nas florestas. Por meio dele é possível a caracterização de uma determinada área e do conhecimento quantitativo e qualitativo das espécies que a compõe. Inventários florestais são utilizado sem vários tipos de levantamentos com a finalidade de reconhecimento,diagnóstico e avaliações no campo florestal. A avaliação de estoque de madeira em estudos de viabilidade, planejamento e preparação de talhões de exploração, bem como, diagnóstico pós-exploratório, exigem inventários específicos. Uma das informações essenciais é o diâmetro ao longo do tronco das árvores, que é imprescindível para o cálculo de volume de madeira. Atualmente, para medir esses diâmetros é demandado um período elevado de tempo, sendo passível de erros gerados por defeitos em instrumentos e/ou falhas dos operadores. Alguns estudos têm utilizado técnicas diferentes para substituir o uso de instrumentos tradicionais na tomada das medidas dos diâmetros, entre elas se destaca o uso de dispositivos que podem obter os padrões de profundidade em cenários que contém árvores. Entre os dispositivos capazes de obter profundidade, está as câmeras de profundidade, que vem se popularizando,tornando-se cada vez mais acessíveis,com isso diversas aplicações de visão computacional vêm sendo desenvolvidas, e são capazes de fazer a extração de informações bastante úteis. Este trabalho propõe a utilização de câmeras de profundidade para realizar análise e aquisição de dados que são usados para estimar diâmetros de árvores do gênero Eucalyptus. O modelo desenvolvido para calcular os diâmetros da base das árvores nas alturas de 0,3;0,7 e 1,3 metros em relação ao solo. O modelo proposto, tem por objetivo, o uso dos diâmetros estimados por câmera de profundidade para o cálculo do volume das árvores de eucalipto apartir método apresentado nos trabalhos relacionados. Foram realizados testes a fim de comparar o desempenho do modelo proposto aos métodos tradicionais.Os resultados obtidos foram considerados bastante satisfatórios.

Cette thèse s’intéresse à définir de nouvelles méthodes cliniques d’investigation permettant de juger de l’impact de l’avance en âge sur la motricité. En particulier, cette thèse se focalise sur deux principales perturbations possibles lors de l’avance en âge : la chute et l’altération de la marche.Ces deux perturbations motrices restent encore mal connues et leur analyse en clinique pose de véritables défis technologiques et scientifiques. Dans cette thèse, nous proposons des méthodes originales de détection qui peuvent être utilisées dans la vie courante ou en clinique, avec un minimum de contraintes techniques. Dans une première partie, nous abordons le problème de la détection de la chute à domicile, qui a été largement traité dans les années précédentes. En particulier, nous proposons une approche permettant d’exploiter le volume du sujet, reconstruit à partir de plusieurs caméras calibrées. Ces méthodes sont généralement très sensibles aux occultations qui interviennent inévitablement dans le domicile et nous proposons donc une approche originale beaucoup plus robuste à ces occultations. L’efficacité et le fonctionnement en temps réel ont été validés sur plus d’une vingtaine de vidéos de chutes et de leurres, avec des résultats approchant les 100% de sensibilité et de spécificité en utilisant 4 caméras ou plus. Dans une deuxième partie, nous allons un peu plus loin dans l’exploitation des volumes reconstruits d’une personne, lors d’une tâche motrice particulière : la marche sur tapis roulant, dans un cadre de diagnostic clinique. Dans cette partie, nous analysons plus particulièrement la qualité de la marche. Pour cela nous développons le concept d’utilisation de caméras de profondeur pour la quantification de l’asymétrie spatiale au cours du mouvement des membres inférieurs pendant la marche. Après avoir détecté chaque pas dans le temps, cette méthode réalise une comparaison de surfaces de chaque jambe avec sa correspondante symétrique du pas opposé. La validation effectuée sur une cohorte de 20 sujets montre la viabilité de la démarche. / This thesis is concerned with defining new clinical investigation method to assess the impact of ageing on motricity. In particular, this thesis focuses on two main possible disturbance during ageing : the fall and walk impairment. This two motricity disturbances still remain unclear and their clinical analysis presents real scientist and technological challenges. In this thesis, we propose novel measuring methods usable in everyday life or in the walking clinic, with a minimum of technical constraints. In the first part, we address the problem of fall detection at home, which was widely discussed in previous years. In particular, we propose an approach to exploit the subject’s volume, reconstructed from multiple calibrated cameras. These methods are generally very sensitive to occlusions that inevitably occur in the home and we therefore propose an original approach much more robust to these occultations. The efficiency and real-time operation has been validated on more than two dozen videos of falls and lures, with results approaching 100 % sensitivity and specificity with at least four or more cameras. In the second part, we go a little further in the exploitation of reconstructed volumes of a person at a particular motor task : the treadmill, in a clinical diagnostic. In this section we analyze more specifically the quality of walking. For this we develop the concept of using depth camera for the quantification of the spatial and temporal asymmetry of lower limb movement during walking. After detecting each step in time, this method makes a comparison of surfaces of each leg with its corresponding symmetric leg in the opposite step. The validation performed on a cohort of 20 subjects showed the viability of the approach. / Réalisé en cotutelle avec le laboratoire M2S de Rennes 2

Obstacle avoidance is a well researched area, however most of the works only consider a 2D environment. Drones can move in three dimensions. It is therefore of interest to develop a system that ensures safe flight in these three dimensions. Obstacle avoidance is of highest importance for drones if they are intended to work autonomously and around humans, since drones are often fragile and have fast moving propellers that can hurt humans. This project is based on the obstacle restriction algorithm in 3D, and uses OctoMap to conveniently use the sensor data from multiple sensors simultaneously and to deal with their limited field of view. The results show that the system is able to avoid obstacles in 3D. / Hinderundvikande är ett utforskat område, dock för det mesta har forskningen fokuserat på 2D-miljöer. Eftersom drönare kan röra sig i tre dimensioner är det intressant att utveckla ett system som garanterar säker rörelse i 3D. Hinderundvikande är viktigt för drönare om de ska arbeta autonomt runt människor, eftersom drönare ofta är ömtåliga och har snabba propellrar som kan skada människor. Det här projektet är baserat på Hinderrestriktionsmetoden (ORM), och använder OctoMap för att använda information från många sensorer samtidigt och för att hantera deras begränsade synfält. Resultatet visar att systemet kan undvika hinder i 3D.

Today, movement measurements are made manually in healthcare using a goniometer. The measurements are often time-consuming and specially trained practitioners are needed, furthermore the readings are dependent on the practitioner's eye measurements. New technology has been introduced to make the same measurements using external sensors which have the disadvantage that they can be costly and space consuming. Recently, depth camera technology has introduced an alternative solution to make it more efficient for both patients and practitioners. The purpose of this study is to investigate whether Apple depth camera technology can replace current technology by being able to perform motion measurements with only one Ipad/Iphone with a built-in depth camera. For this, a prototype has been developed to be able to automatically calculate medically relevant angles by filming a person. Various motion measurements have been performed and the measurement results have been analysed. Apple depth camera has high precision in the measured values. However, a larger study needs to be performed in order to be able to determine whether Apple's depth camera could replace current technology. / Idag görs rörelsemätningar manuellt i vården med hjälp av en goniometer. Mätningarna är ofta tidskrävande och kräver utbildade utövare samt är beroende av utövarens ögonmått. Det har introducerats ny teknik för att göra samma mätningar med hjälp av externa sensorer, vilket har nackdelen att de kan vara kostsamma och utrymmeskrävande. På senare tid har djupkameratekniken introducerats som en alternativ lösning för att effektivisera för både patienter och vårdpersonal. Syftet med den här studien är att undersöka om Apples djupkamerateknik kan ersätta nuvarande teknik genom att kunna utföra rörelsemätningar med endast en Ipad/Iphone med inbyggd djupkamera. För detta har en prototyp utvecklats för att automatiskt kunna beräkna medicinskt relevanta vinklar genom att filma en person. Olika rörelsemätningar har sedan utförts och mätresultaten har analyserats. Resultaten av analysen visar att Apples djupkamera har hög precision i mätvärdena. Dock behöver en större undersökning utföras för att kunna konstatera om Apples djupkamera helt skulle kunna ersätta nuvarande teknik.

Idag görs rörelsemätningar manuellt i vården med hjälp av en goniometer. Mätningarna är ofta tidskrävande och kräver utbildade utövare samt är beroende av utövarens ögonmått. Det har introducerats ny teknik för att göra samma mätningar med hjälp av externa sensorer, vilket har nackdelen att de kan vara kostsamma och utrymmeskrävande. På senare tid har djupkameratekniken introducerats som en alternativ lösning för att effektivisera för både patienter och vårdpersonal. Syftet med den här studien är att undersöka om Apples djupkamerateknik kan ersätta nuvarande teknik genom att kunna utföra rörelsemätningar med endast en Ipad/Iphone med inbyggd djupkamera. För detta har en prototyp utvecklats för att automatiskt kunna beräkna medicinskt relevanta vinklar genom att filma en person. Olika rörelsemätningar har sedan utförts och mätresultaten har analyserats. Resultaten av analysen visar att Apples djupkamera har hög precision i mätvärdena. Dock behöver en större undersökning utföras för att kunna konstatera om Apples djupkamera helt skulle kunna ersätta nuvarande teknik. / Today, movement measurements are made manually in healthcare using a goniometer. The measurements are often time-consuming and specially trained practitioners are needed, furthermore the readings are dependent on the practitioner's eye measurements. New technology has been introduced to make the same measurements using external sensors which have the disadvantage that they can be costly and space consuming. Recently, depth camera technology has introduced an alternative solution to make it more efficient for both patients and practitioners. The purpose of this study is to investigate whether Apple depth camera technology can replace current technology by being able to perform motion measurements with only one Ipad/Iphone with a built-in depth camera. For this, a prototype has been developed to be able to automatically calculate medically relevant angles by filming a person. Various motion measurements have been performed and the measurement results have been analysed. Apple depth camera has high precision in the measured values. However, a larger study needs to be performed in order to be able to determine whether Apple's depth camera could replace current technology.

Technological instruments are used in sports to record and analyze data of performing athletes, in order to improve techniques and increase competitiveness. A method to allow for recording of data of a moving subject is by usage of a depth camera mounted on a drone that can track and follow a subject. The objective was to develop a drone system that was capable of autonomous operation based on follow-me mode. The original prototype lacked required hardware for reliable orientation in environments with varying air-pressure, and software for a follow-me mode-system. Height above ground was measured using a downward facing depth sensor and a 3D image of the subject was generated by a depth camera. The data was then used by the drone to navigate through the environment. Overall performance of the height adjustment would be sufficient to allow for autonomous operation according to test results. Testing of the follow-me mode showed that the current configuration was not capable of retaining a sufficiently consistent position relative to the subject, hence high video quality was not achieved. However, it gave a positive indication that autonomous operation based on a depth camera is possible. The concept has a high potential and if the system would be further developed it could allow athletes to record and analyze data in order to improve techniques and increase competitiveness. / Teknologiska instrument används inom sport för att samla in och analysera data om idrottare, detta för att kunna förbättra teknik och öka prestationsförmåga. En metod för att kunna samla in data från ett rörligt subjekt är genom användandet av en djupkamera monterad på en drönare som kan spåra och följa efter ett subjekt. Målet var att utveckla ett drönarsystem som är kapabel till autonom drift baserat på ett “följ mig-läge” (från engelskans follow-me mode). Den ursprungliga modellen saknade hårdvara som krävs för en pålitlig orientering i miljöer med varierande lufttryck samt mjukvara för följ mig-läge. Höjd över markytan mättes med en nedåtriktad djupsensor och en 3D-bild av ett subjekt genererades av en djupkamera. Datan användes sedan av drönaren för navigation i omgivningen. Övergripande prestandan för höjdjusteringen skulle vara tillräcklig för att möjliggöra autonom drift enligt testresultat. Testning av följ mig-läget visade att aktuell konfiguration ej är kapabel till att erhålla en tillräckligt konsekvent position relaterat till subjektet, därav var hög video kvalite ej uppnåelig. Däremot gavs en positiv indikation på att autonom drönarnavigering kan baseras på ett system med djupkamera. Konceptet har en hög potential och vid vidare utveckling skulle det kunna möjliggöra för idrottare att kunna samla in och analysera data för att kunna förbättra teknik och öka prestationsförmåga.

Interaktiv projicerad förstärkt verklighet är ett delområde inom projicerad förstärktverklighet, där interaktiviteten handlar om att projicera virtuelldata på en entitet somär rörlig. Denna projektion kan åstadkommas genom att använda en kalibrerad projektor-djupkamerasystem som detekterar entitet med hjälp av datorseende. Dettainteraktiva system har varierande antal tillämpningsområden, dock framkommer enkritisk problemformulering, vilket är noggrannheten för dessa system. Noggrannheten i detta fall är hur korrekt projektionen sker på den specifika entiteten, noggrannheten är därför en viktig aspekt för att validera ifall vissa tillämpningar är möjliga implementera. Lösningen för detta problem är att implementera interaktiv projicerad förstärkt verklighet och utföra prototyptester med det implementerade systemet och sedan vidare analysera noggrannheten med testdata. Prototypen kalibrerasmed befintliga verktyg från tidigare studier, detekterar med hjälp av positionsuppskattning och kan sedan projicera punkter på specifika kroppsdelar som även följerpersonen vid rörelse. Resultatet som framkom blev en prototyp som testades för noggrannheten. Testernasker med hjälp av datorseende för att extrahera mätdata såsom projicerade punktenoch förväntade punkten. Från analysen av testdata framkom det att projektionensnoggrannhet är lämplig för tillämpningar som inte kräver exceptionell noggrannhet,såsom nöje, konst, spel och med mera. Ytterligare forskning krävs för användningsområden som kräver exceptionell noggrannhet som tillämpningar inom sjukvård ochkirurgi. / Interactive projected augmented reality is a subfield within projected augmented reality, where the interactivity is about projecting virtual data onto an entity that canpotentially be in movement. This projection can be accomplished by using a calibrated projector-depth camera system that detects entities using computer vision.This interactive system has a varying number of application areas; however, a criticalproblem emerges, which is the accuracy of these systems. The accuracy in this caseis how correctly the projection takes place on the specific entity, the accuracy istherefore an important aspect to validate if certain applications are possible to implement correctly. The solution for this problem is by implementing interactive projectedaugmented reality and perform prototype tests with the implemented system andthen further analyzing the accuracy with test data. The prototype is calibrated withexisting tools from previous studies, detects using pose detection, which can thenproject points on specific body parts that also follows the person during movement.The result that got developed was a prototype that was tested for accuracy. The testsare done using computer vision to extract measurement data such as the projectedpoint and the expected point. The result from the analysis of the test data showedthat the accuracy of the projection is suitable for applications that do not requireexceptional accuracy, such as entertainment, art, games and so on. Further research is required for applications that require exceptional accuracy such ashealthcare and surgical applications.

Cette dissertation décrit le design, implémentation et évaluation de nouvelles applications en Réalité Augmentée Spatiale (RAS). Ces applications sont concentrées sur l’amélioration du dessin physique tel que les dessins au crayons ou peintures en projetant des outils numériques.Tout d’abord, nous décrivons notre système de RAS et ses possibilités. Il prend en comptes les paramètres internes et externes d’un couple caméra/projecteur pour permettre une projection précise sur des feuilles de papier. De plus, il permet la détection du toucher des feuilles et de la position de la main au dessus de celles-ci grâce à une caméra de profondeur. Par conséquent, il permet la création d’écrans tactiles interactifs sur des feuilles de papier posées sur une table.Ensuite, nous nous penchons sur la création d’art visuel, plus précisément sur les premières étapes de la création quand l’artiste créer la structure. Nous offrons la possibilité de créer et d’éditer des lignes de construction numériques (LCN) projetées sur le papier. Ces outils sont des outils de Réalité Augmentée (RA), c’est-à-dire qu’ils s’ajoutent aux outils existants: toute l’interface utilisateur est sur la table, et l’utilisateur n’utilise jamais ni une souris, ni un clavier ni un écran. En plus des simples LCN (lignes et courbes), nous proposons une spécialisation pour les dessins spécifiques tels que les dessins en perspective, les dessins de personnages ainsi que les dessins à partir d’un modèle 3D. Nous proposons de nouvelles méthodes pour afficher et interagir avec des objets 3D sur papier. Nous proposons également de créer des dessins mixtes:art visuel interactif qui tire parti à la fois des possibilités physiques et numériques.Pour finir, nous décrivons des nouveaux usages pour notre système de RAS de nombreux contextes différents à travers des démonstrations publiques. L’acceptabilité de ce genre de système a été très bonne, et “magique” par la plupart des utilisateurs. Ils ont juste vu et interagis avec des feuilles de papier sans remarquer le système de projection et suivi. / This dissertation presents the design, implementation, and evaluation of novel SpatialAugmented Reality (SAR) applications. These applications focus on enhancing physical drawingsuch as pencil drawing or painting by the projection of digital tools.First, we describe our tabletop SAR system and its possiblities. It takes into account thecamera and projector internal and external parameters to enable precise projection onto trackedsheets of paper. In addition to this, we enable touch and hand detection over the table with adepth camera. Consequently, it enables the creation of interactive touch screens on the pieces ofpaper on a table.Next, we focus on the creation of visual art, more precisely the first steps of creation whenthe artist structures it. We enable the creation and edition of digital construction lines (DCL)that are projected onto the paper. These tools are Augmented Reality (AR) tools, i.e., theyadd to existing tools: the whole user interface is on the table and the user never uses a mouse,keyboard or screen. In addition to the simple DLC (lines and curves), we propose to specializethem for specific drawings such as perspective drawing, character drawing and drawing from a3D model. We propose a novel way to display and interact with 3D objects on paper. We alsopropose to create mixed media drawing: it enables the creation of interactive visual art thattakes advantage from both the physical and digital possiblities.Finally, we describe new usages for our SAR system in many different contexts throughpublic exhibitions. The acceptability of such systems was found very good and “magical” bymost of the users. They only saw and interacted with interactive pieces of paper without noticingthe projection and tracking system.

In this master thesis, a model-based video coding algorithm has been developed that uses input from a colour and depth camera, such as the Microsoft Kinect. Using a model-based representation of a video has several advantages over the commonly used block-based approach, used by the H.264 standard. For example, videos can be rendered in 3D, be viewed from alternative views, and have objects inserted into them for augmented reality and user interaction. This master thesis demonstrates a very efficient way of encoding the geometry of a scene. The results of the proposed algorithm show that it can reach very low bitrates with comparable results to the H.264 standard. / I detta examensarbete har en modellbaserad videokodningsalgoritm utvecklats som använder data från en djup- och färgkamera, exempelvis Microsoft Kinect. Det finns flera fördelar med en modellbaserad representation av en video över den mer vanligt förekommande blockbaserade varianten, vilket används av bland annat H.264. Några exempel är möjligheten att rendera videon i 3D samt från alternativa vyer, placera in objekt i videon samt möjlighet för användaren att interagera med scenen. Detta examensarbete påvisar en väldigt effektiv metod för komprimering av scengeometri. Resultaten av den presenterade algoritmen visar att möjligheten att uppnå väldigt låg bithastighet med jämförelsebara resultat med H.264-standarden.