In direct teleoperation the interface is vital to control a robot. Often it is reduced to a simple controller and the feedback provided by a camera stream in a monitor which leads to poor results. A telepresence system combined with a Free Look Control is proposed to increase the result in terms of situational awareness, usability and comfort. The telepresence system provides the sense of depth to the operatorin several manners. Free Look Control replaces Tank Control as control mode, in which the robot can be driven in any direction and the operator takes the control of the camera. A synergy is found when both features are implemented together as their advantages are increased. In addition a multi-camera setup is created, in order to build the 3D environment shown to the operator, which is calibrated in an automatic way. The two different control modes are tested and compared by several people. The outcome shows how the inclusion of these characteristics improve the result of the teleoperation in a visible way.

Until 2008, almost two decades since the end of the cold war, Russia still retained old Soviet military structures. Steady opposition by the Russian generals against military modernization and reforms was finally broken in relation with the poor performance of Russian forces during the Russia-Georgian war in 2008. The process of modernization commenced in the following years has important security implications for post-Soviet countries. We could observe the new abilities of the Russian military during the seizure of the Crimean peninsula in 2014. Russian forces had been considered an ineffective institution with outdated military technology where corrupt practices were the rule rather than the exception. As we could see in 2008 Georgia Russian forces depended on numerical superiority and blunt military force. On the other hand during the Crimean events of 2014 the Russian military conducted the whole operation with high level of professionalism, without any bloodshed, and with modern weaponry. This research is based on the theory of neorealism which defines key parameters for performing a military modernization analysis. These include numbers, effectivity and strategy of military forces that help us to determine the current strength and power of each state. Therefore this research focuses on the...

How alike is too alike? Das Nachahmen fremder Leistungen ist nicht per se unlauter. Leistungen werden von verschiedenen Immaterialgüterrechten geschützt, indem diese Rechteinhabern unter bestimmten Voraussetzungen zeitlich begrenzte Ausschließlichkeitsrechte gewähren. Ein sachlich und zeitlich unbeschränkter wettbewerbsrechtlicher Nachahmungsschutz würde diese vom Gesetzgeber bewusst gesetzten Grenzen unterlaufen. Der Grundsatz der Nachahmungsfreiheit lässt sich neben diesem systematischen Argument auch auf ein wettbewerbspolitisches stützen. Innovations- und Imitationswettbewerb spielen in einer Marktwirtschaft eine bedeutsame Rolle. Dürfte sich ein Konkurrent nicht an bereits auf dem Markt Vorhandenem orientieren, würde der Innovationswettbewerb erheblich gehemmt. Genau wie Newton zufolge der Wissenschaftler als Zwerg auf den Schultern von Riesen steht, ruht auch jeder Leistungsgestalter auf den Schultern seiner Vorgänger. Darüber hinaus führt Imitationswettbewerb zu einem für den Verbraucher wünschenswerten Preiswettbewerb. Mit Sorge beobachten Markeninhaber jedoch das verstärkte Auftreten sog. look-alikes auf dem Markt. Bei als look-alikes bezeichneten Produkten handelt es sich vorwiegend um Erzeugnisse des Niedrigpreissegments, deren äußeres Erscheinungsbild durch Merkmale gekennzeichnet ist, die eine Verwechslung mit bekannten Markenprodukten auslösen sollen. Dabei wird in der Regel beabsichtigt, beim Verbraucher durch die optische Gestaltung der Verpackung Assoziationen hervorzurufen, die sofort an das bekannte Produkt erinnern. Die Anlehnung kann etwa durch die farbliche Gestaltung, die Verpackungsform, die Namensgebung oder die Form von Logos hergestellt werden. Der Nachahmer hofft, mittels dieses look-alike-Effekts den Verkauf seiner eigenen Produkte zu fördern. Der zum Original gewahrte Abstand ist dabei regelmäßig groß genug, um nicht gegen Sonderrechte zu verstoßen. Betroffen sind vorrangig solche Fälle, in denen der Nachahmer zwar nicht verwechslungsfähige Kennzeichen verwendet, die Produktaufmachung dem Original jedoch deramßen angenähert ist, dass Verwechslungsgefahr bzw. zumindest eine gedankliche Verbindung zum Original hervorgerufen werden könnte. Unter dieser Form der Ausbeutung leiden in erster Linie die Hersteller besonders erfolgreicher Markenprodukte. Gerade in England ist davon insbesondere die Lebensmittel- und Getränkebranche betroffen. Darüber hinaus sind der Kreativität jedoch keine Grenzen gesetzt: Nachgeahmt werden Uhren, Puppenzubehör, Handtaschen, Möbel oder Gitarren. Auf diese Weise kann der Hersteller des look–alikes von den Werbeinvestitionen des Originalproduzenten profitieren. Ohne sich um den Aufbau eines eigenen Rufs bemühen zu müssen, kann er sich als adäquate, aber wesentlich preiswertere Alternative zur imitierten Markenware präsentieren. In der Folge droht Verwirrung über die Beschaffenheit und die Herkunft des Produkts. Eine zur Ermittlung der Auswirkungen von Produktnachahmungen auf kleine und mittlere europäische Unternehmen in Auftrag gegebene Studie hat aufgedeckt, welch große Bedenken gegenüber look-alikes bestehen. Die damit verbundenen Gefahren sind mittlerweile auch vom Europäischen Parlament identifiziert worden. Diese Arbeit untersucht nun, welche rechtlichen Möglichkeiten es in England und Deutschland zum Schutz vor sog. look-alikes gibt. Häufig werden die Rechtsordnungen dieser Länder als die beiden Extreme in der Bandbreite möglicher wettbewerbsrechtlicher Systeme dargestellt. Zwar ist der Nachahmungsschutz bereits rechtsvergleichend mit dem englischen Recht behandelt worden. Jedoch liegen frühere Bearbeitungen wie etwa Nachahmen im Wettbewerb – Eine rechtsvergleichende Untersuchung zu § 1 UWG von Beater aus dem Jahre 1995 oder Der Schutz der nicht eingetragenen Marke im englischen und deutschen Recht, markenrechtliche und wettbewerbsrechtliche Aspekte im Systemvergleich Common Law v. Gesetzesrecht, eine rechtsvergleichende Betrachtung von Mertens aus dem Jahre 2003 schon länger zurück. Die Frage stellt sich deshalb neu, weil die Richtlinie 2005/29/EG über unlautere Geschäftspraktiken (UGP-RL) sowie die Richtlinie 2006/114/EG über irreführende und vergleichende Werbung (Werbe-RL) und deren Umsetzung in nationales Recht ganz neue Perspektiven für den nationalen Nachahmungsschutz aufzeigen.

The aim of this thesis is the revitalization of the small castle and the surrounding area which is located in the center of the village with a connection to the associated buildings of the brewery and the mill which were part of the former farmyard in Velké Němčice. The vision for this work is to help further the development of the municipality improve the quality of public spaces and give them a new life. Due to the current state of the center and the castle, the aim was to complete the reconstruction of the building with a connection to the surroundings and to create a quality public space in the city center. The thesis proposes ideas for possible interventions and changes that will result in the castle and its surroundings becoming the new living center of the village and new functions will be inserted into it which will restore this historical building to its original importance. Based on previous analyses consultation with city representatives and other experts in transport greenery and heritage care a proposal was created with indoor and outdoor modifications of the manor house and adjacent area.

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This project aims to contribute to the discussion regarding reproducibility of machinelearning research. This is done through utilizing the methods specified in the report ImprovingReproducibility in Machine Learning Research [30] to select an appropriateobject detection machine learning research paper for reproduction. Furthermore, this reportwill explain fundamental concepts of object detection. The chosen machine learningresearch paper, You Only Look Once (YOLO) [40] is then explained, implemented andtrained with various hyperparameters and pre-processing steps.While the reproduction did not achieve the results presented by the original machinelearning paper, some key insights were established. Firstly, the results of the projectdemonstrates the importance of pretraining. Secondly, the checklist provided by the NeurIPS[30] should be adjusted such that it is applicable in more situations.

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A conceptual design of an innovative two-axle lightweight railway vehicle for commuter services is carried out at KTH Railway Group. An active wheelset steering is introduced to improve the curving performance of the vehicle, which is one of the critical performance requirements. This thesis aims to improve the steering performance of the active wheelset steering. Look-up tables for estimating time-varying wheel-rail contact parameters are introduced to supervise a simple PID controller of the active steering system in order to improve steering performance. The look-up table (LUT) estimation is focused on time-varying wheel-rail contact parameters, including creep coefficients and contact patch variables due to their direct influence on curving performance and lateral stability of the wheelset. As a result, the estimated longitudinal unit creep forces (UCF) have the potential to supervise the gains determination of PID controller because it can appropriately distinguish running conditions. The estimation of longitudinal UCF is achieved by the combination of the results from the LUT of creep coefficients and the LUT of contact patch variables. The result from longitudinal unit creep force estimation is shifted to the first quadrant to use as critical gain in the Ziegler-Nichols tuning method for the PID controller. The critical oscillation period for PID tuning can be expressed as a function of vehicle speed. Consequently, the PID controller for the active steering system uses time-varying gains with real-time tuning. The proposed control system for active wheelset steering is validated with nine running conditions using SIMPACK and MATLAB/Simulink co-simulation. The proposed control system provides a stable wheelset lateral displacement control regardless of the running condition. The active steering system significantly reduces wheel-rail wear, which demonstrates the effectiveness of the proposed active steering system. / KTH:s Järnvägsgruppen utvecklar en konceptuell design av ett innovativt, två-axligt, lättvikts järnvägsfordon för tunnelbana eller pendeltåg. En aktiv hjuparsstyrning introduceras för att förbättra kurvtagningsförmågan hos fordonet, vilket är ett av de kritiska prestandakraven hos dessa fordon. Det här examensarbetet har som målsättning att förbättra styrningsprestandan av den aktiva hjulsatsstyrningen. För att uppskatta tidsvarierande hjul-rälskontaktparametrar introduceras pre-definierade tabeller (LUT) som en övervakning av en enkel PID-kontroll för det aktiva styrningssystemet, för att förbättra styrprestandan. Uppskattningen som baseras på tabellen fokuserar på tidsberoende hjul-rälsparametrar, inklusive krypkoefficienter och kontaktytans storlek och form. Dessa variabler är i fokus på grund av deras direkta effekt på kurvtagningsförmågan och den laterala stabiliteten hos hjulparet. Den uppskattade longitudinala enhets krypkraften (UCF) har potential att bestämma förstärkningen hos PID-kontrollen på grund av att den, på ett lämpligt sätt, kan skilja mellan olika körtillstånd. Uppskattningen av longitudinell UCF uppnås genom en kombination av resultat för krypkoefficienter och kontaktytavariabler i LUT. Resultaten från den longitudinella UCF-uppskattningen skiftas till den första kvadranten för att användas som kritisk förstärkning i Ziegler-Nichols justeringsmetod för PID-kontroller. Den kritiska oscillationsperioden för PID-justering kan utryckas som en funktion av fordonets hastighet. Utgående från detta använder PID-kontrollen tidsvarierande förstärkning med realtidsjustering för den aktiva styrningen. Det föreslagna kontrollsystemet valideras mot nio körtillstånd med hjälp av SIMPACK och MATLAB/Simulink-simuleringar. Det föreslagna kontrollsystemet tillhandahåller en stabil lateral förflyttning av hjulparet oberoende av körtillstånd. Det aktiva styrsystemet reducerar hjul-räls slitaget signifikant, vilket demonstrerar effektiviteten hos det framtagna aktiva styrsystemet.

<p>This thesis is funded by the IBM Center for Advanced Studies</p> / <p>A large number of scientific applications rely on the computing of logarithm. Thus, accelerating the speed of computing logarithms is significant and necessary. To this end, we present the realization of a pipelined Logarithm Computation Unit (LCU) in hardware that uses lookup table and interpolation techniques. The presented LCU supports single precision arithmetic with fixed accuracy and speed. We estimate that it can generate 2.9G single precision values per second under a 65nm fabrication process. In addition, the accuracy is at least 21 bits while lookup table size is about 7.776KB. To the best of our knowledge, our LCU achieves the fastest speed at its current accuracy and table size.</p> / Master of Science (MSc)