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Proposta de índice de qualidade para sistemas compostos por motores elétricos de indução alimentados por dispositivos eletrônicos variadores de velocidadePinho, Gerson Luis Garcia de 17 November 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-11-17 / UNISINOS - Universidade do Vale do Rio dos Sinos / Este trabalho objetiva dissertar sobre os diversos fatores que produzem a queima dos motores elétricos de indução alimentados por inversores de frequência. Com o avanço da eletrônica de potência e o aumento da necessidade de variação de velocidade dos motores elétricos de indução em aplicações na indústria, a utilização de inversores de frequência tornou-se cada vez mais difundida. Em razão desse fato, surgiu uma nova preocupação entre os fabricantes e usuários de motores elétricos com relação à qualidade do sistema isolante, pois tornou-se objeto de estudo o fato de as altas frequências de chaveamento dos inversores de frequência provocarem picos de tensão sobre os terminais dos motores elétricos, podendo levar à ruptura do dielétrico do material isolante, requerendo sistemas de isolação mais resistentes. Apresenta-se nesta pesquisa o aquecimento do motor em sua estrutura geral, provocando a deterioração do isolamento dos condutores, bem como fenômenos físicos diretamente envolvidos. As características construtivas dos motores de indução e o grau de comprometimento destas em relação ao aumento da temperatura do motor elétrico desencadeiam um processo de “envelhecimento precoce” do motor. Portanto, o estudo do comportamento térmico tornou-se imprescindível no projeto de um motor elétrico de indução. Além de dissertar sobre os diversos fatores que produzem a queima dos motores elétricos de indução alimentados por inversores de frequência, o presente trabalho propõe a criação de índices de qualidade da energia para esses casos, para que sirvam de subsídios em estudos sobre a vida útil do motor elétrico. A metodologia utilizada para construção desses índices contempla uma média harmônica entre os índices de qualidade do inversor, cabo e motor, propostos neste trabalho. Ademais, visa fornecer dados para serem utilizados em projetos de novos equipamentos que possam medir esses índices. / This work aims to discuss the various factors that produce the burning of induction motors fed by frequency inverters. With the advancement of power electronics and the increased need for speed variation of induction motors in industrial applications, the use of frequency inverters has become increasingly widespread. Because of this fact, a new concern arose among the manufacturers and users of electric motors with regard to the quality of the insulation system, since it became the object of study that the high switching frequencies of the frequency inverters cause peaks of voltage over the Terminals of electric motors, which may lead to the rupture of the dielectric of the insulation material, requiring more resistant insulation systems. This study presents the heating of the motor in its general structure, causing the deterioration of the insulation of the conductors, as well as physical phenomena directly involved. The constructive characteristics of the induction motors and the degree of their engagement in relation to the increase in the temperature of the electric motor trigger an "early aging" of the engine. Therefore, the study of thermal behavior has become essential in the design of an electric induction motor. In addition to discussing the different factors that produce the combustion of induction motors fed by frequency inverters, the present work proposes the creation of energy quality indices for these cases, in order to be useful in studies on the useful life of the Electric motor The methodology used to construct these indices contemplates a harmonic average between the quality indices of the inverter, cable and motor proposed in this work. In addition, it aims to provide data to be used in new equipment projects that can measure these indices.
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Análise de fluxos de solda e o impacto no processo de soldagem de esferas em encapsulamento do tipo BGAMachado, Tiago de Freitas 15 September 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-09-15 / itt Chip - Instituto Tecnológico de Semicondutores da Unisinos / O processo de soldagem de esferas em componentes do tipo esferas organizadas em matriz do inglês BGA, ball gris array é crítico para o encapsulamento de semicondutores pois uma falha pode gerar rejeitos e retrabalhos indesejáveis ao desempenho da produção. O processo atual da empresa de encapsulamentos analisada apresentou, de forma acumulada, entre os meses de janeiro a junho de 2015 uma taxa de 1220 defeitos por milhão de unidades produzidas, relacionadas ao modo de falha denominado tamanho da esfera com o código SB003. Matérias primas alternativas para aplicação em processo de soldagem de esferas em encapsulamento de semicondutores de diferentes fabricantes, podem apresentar melhor desempenho com relação a esta ocorrência.
A redução das perdas de material e de defeitos no processo de soldagem de esferas é essencial para que uma empresa de encapsulamento de semicondutores se mantenha competitiva financeiramente no mercado tanto nacional quanto internacional. O objetivo deste trabalho foi avaliar através de análises de laboratório e aplicações práticas,
quatro opções de fluxos de solda solúveis ou parcialmente solúveis em água. Foram comparadas as características de viscosidade, índice de acidez, pH e perda de massa através de TGA do inglês thermogravimetric analysis, aprimorando o conhecimento intrínseco sobre este material e seu comportamento nesta etapa. Foi analisado o impacto dos diferentes fluxos de solda no desempenho da soldagem, realizando a observação da ação do fluxo em um forno de refusão e a habilidade de realinhar esferas de solda
fora de posição que impactam na redução da ocorrência de defeitos. Obteve-se como resultado o fluxo A com melhor performance para realinhamento, 9,58% das esferas foram reposicionadas, perda de massa gradual e menos abrupta que os demais. / The process of soldering spheres in ball grid array components, called BGA, is critical to the semiconductor packaging, because one failure can generate rejects and undiserable reworks to production performance. The current process of the packaging company analyzed presented, in accumulated form, between the months of january and june of 2015 the defect rate of 1220 defects per million of produced units, related to the failure mode denominated ball size with the code SB003. Alternative raw material for solder sphere process applied to semiconductor packaging of different manufacturer could show better performance related to these occurrence. The reduction of material waste and defects reduction in the soldering spheres process is essential to keep a semiconductor packaging company competitive financially both in the national and
international market. The objective was to evaluate through laboratory analysis and practical applications four options of soldering flux water and non-water soluble. Characteristics were compared of viscosity, acidity level, pH and mass loss through thermogravimetric analysis TGA improving the intrinsic knowledge about this material and its behavior in the step. The impact was analyzed of different solder flux performance on soldering, performing observation of the flux action on the reflow oven and the ability to realign the solder spheres misplaced that impact on the reduction of the occurrence of defects. It was obtained as result the flux A with better performance of realignment, 9.58% of misplaced spheres were repositioned, present gradual mass loss and less abrupt than the others.
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Proposição de um simulador ginga-ncl para dispositivos portáteisSouza, Fábio Gomes de 11 January 2012 (has links)
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Previous issue date: 2012-01-11 / The development of interactive content for digital TV systems involves a process that requires the use of several tools, among which stand out tools for editing, multiplexing, and presenting interactive content. When developing interactive applications for portable devices, such as cell phones, it is important to consider unique characteristics of those presentation environments, which may vary between different screen sizes, different data input mechanisms, support for interactive channel, among others. The research conducted in this study focused on presentation environments for interactive applications designed to run on portable receivers in accordance with the Brazilian Digital TV System. The proposed simulator, Simulador Ginga-NCL para Dispositivos Portáteis (SGDP) -- Ginga-NCL Simulator for Handhelds Devices -- includes essential features necessary for simulating a interactive application presentation environment. Tuning oneseg TV signal, extraction of interactive content from transport stream, Lua scripts interpretation, and NCL applications presentation control, are examples of essential features contemplated by SGDP. Additionally, the proposed simulator logs information about the processing and presentation of interactive content for further analysis by developers. The Symbian platform was chosen for implementation of SGDP, and systemic tests were performed to validate the tool. / O desenvolvimento de conteúdo interativo para sistemas de TV digital envolve um processo que requer o uso de diversas ferramentas; dentre as quais se destacam: ferramentas de edição, multiplexação, e apresentação de conteúdo interativo. Ao desenvolver aplicações interativas destinadas a dispositivos portáteis, tais como telefones celulares, é importante levar em consideração características particulares destes ambientes de apresentação, as quais podem variar entre dimensões de telas distintas, mecanismos de entrada de dados no sistema, suporte a canal de interatividade, dentre outros. A pesquisa realizada neste trabalho concentrou-se em ambientes de apresentação de aplicações interativas destinadas a receptores portáteis em conformidade com o Sistema Brasileiro de TV Digital. O simulador proposto, Simulador Ginga-NCL para Dispositivos Portáteis (SGDP), contempla funcionalidades essenciais, necessárias para simulação de um ambiente de apresentação de aplicações interativas. Sintonia do sinal de TV oneseg, extração de conteúdos interativos do fluxo de transporte, interpretação de scripts Lua, e controle de apresentação de aplicações NCL, são exemplos de funcionalidades essenciais contempladas pelo SGDP. Adicionalmente, o simulador proposto registra informações sobre o processamento, e apresentação, de conteúdos interativos para análise posterior por desenvolvedores. A plataforma Symbian foi escolhida para implantação do SGDP, e testes sistêmicos foram realizados para validação da ferramenta.
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Comparação do desempenho do classificador de novidades com o classificador do vizinho mais próximo no reconhecimento facialFalcão, Thiago Azevedo 13 January 2014 (has links)
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Previous issue date: 2014-01-13 / This work proposes the new classifier for face recognition, novelty classifier, which is based on novelty filter proposed by Kohonen. In order to evaluate the new classifier performance, it is performed a comparison with nearest neighboard classifier, which uses the Euclidian distance as distance metric. ORL face database was chosen to be used in this comparison. There was not any pre-processing (photometric or geometric) on face images. It was used the following feature extraction methods: PCA, 2DPCA and (2D)2PCA. Some results in identification mode are exposed through rank 1 recognition rate and CMC curves. In verification mode, the results were presented by Correct Acceptance Rate (CAR), Equivalent Error Rate (EER), ROC curves and Area under the ROC curve (AUC). Results shown that the proposed classifier performs better than others previously published, when the 10-fold Cross Validation method is employed as a test strategy. Recognition rate of 100% is achieved with this test methodology. / Este trabalho propõe a utilização do classificador de novidades para reconhecimento de faces, o qual é baseado no filtro de novidades, proposto por Kohonen. Para avaliar o desempenho do novo classificador é feita uma comparação com o classificador do vizinho mais próximo, usando a métrica da distância euclidiana. A base de dados utilizada para essa comparação foi a base ORL. A informação da face é extraída utilizando os métodos PCA, 2DPCA e (2D)2PCA, sem usar qualquer tipo de pré-processamento (fotométrico ou geométrico). Os seguintes resultados são apresentados no modo de identificação: taxa de reconhecimento rank 1 e as curvas CMC, no modo verificação: as taxas de correta aceitação (CAR), de erro equivalente (EER), as curvas ROC e área sob a curva ROC (AUC). Os resultados obtidos mostraram que o classificador proposto tem um desempenho melhor do que o desempenho do vizinho mais próximo e do que outros classificadores anteriormente publicados usando a mesma base, quando a estratégia de validação cruzada 10-fold é usada, com essa estratégia a taxa de reconhecimento obtida foi de 100%
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Uso de algoritmos meméticos na otimização de sequências de montagem de máquinas SMDCarvalho, José Elidelson da Costa 28 December 2007 (has links)
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Previous issue date: 2007-12-28 / SUFRAMA - Superintendência da Zona Franca de Manaus / The optimization of SMD electronics components assembly in printed circuit boards has
been target of intensive research for it is one of the important point in production lines efficiency
of the electronic industry. Among many techniques utilized for solving this kind of problem are
the Genetics Algorithms also called Evolutionary Algorithms due it analogy with natural biologic
evolution. Another kind of Evolutionary Algorithms called Memetics Algorithm has presented
better results than Genetics Algorithms in many application fields. So this work proposes an
investigation about using this algorithm for solving the SMD sequence placement problem. Many
tests were done using Genetic and Memetics Algorithms on different placement sequence sets
and the results showed a better performance of Memetic Algorithms related to Genetic
Algorithms. So Memetics Algorithms has been showed to be an important tool on solving the
problem of SMD placement sequence. / A otimização da seqüência de montagem de componentes SMD em placas de circuito
impresso tem sido alvo de intensa pesquisa por ser um dos pontos fundamentais para a eficiência
de linhas de produção de placas em indústrias de produtos eletrônicos. Entre as diversas técnicas
utilizadas para resolver este tipo de problema estão os Algoritmos Genéticos chamados também
de evolucionários por sua analogia com a evolução biológica natural das espécies. Outro tipo de
algoritmo evolucionário chamado de Algoritmo Memético tem apresentado melhores resultados
que os Algoritmos Genéticos em diversas áreas de pesquisa. Portanto este trabalho propõe uma
investigação do uso deste algoritmo na resolução do problema da otimização da seqüência de
montagem de componentes SMD. Foram feitos diversos testes usando Algoritmos Genéticos e
Meméticos em diferentes seqüências de montagem e os resultados mostraram um melhor
desempenho dos Algoritmos Meméticos em relação aos Genéticos. Portanto os Algoritmos
Meméticos se mostraram uma promissora ferramenta para a otimização deste problema.
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Separação automática de instrumentos de percussão brasileira a partir de mistura pré-gravadaTomaz Junior, Pedro Donadio 10 June 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-06-10 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / In this work, we present an investigation about blind source separation. Blind
source separation, currently widely researched, is applied in many areas of knowledge,
being here evaluated in the musical context, with Brazilian percussion instruments.
The approached separation techniques are described: the NMF (nonnegative
matrix factorization) along with its extension NMFD (non-negative matrix
factor deconvolution), and the spectrogram median ltering which are essentially
di erent, but combined in this thesis to separate percussive mixture signals. The
term mixture identi es an audio track where two or more instruments are playing
together. The two main contributions of this dissertation are: the investigation of
blind source separation techniques applied to the signals' subbands and a recorded
database of Brazilian percussion instruments. Other source separation systems are
proposed; they combine the use of subbands, the NMF, and the median lter in
various arrangements to enhance the mixture separations results. Futhermore, the
e ect of the mixture quality on the system performance are evaluated. Mixtures
with high reverberation times have been produced with the aid of a professional
simulation software to test the proposed systems. / Apresenta-se, nesta dissertação, uma investigação sobre separação cega de
fontes. O tema, atualmente bastante pesquisado, encontra aplicação em diversas
áreas, sendo aqui explorado no contexto musical de instrumentos de percussão presentes
na cultura brasileira. São descritas as técnicas de separação utilizadas: a fatora
ção de matrizes não-negativas (NMF, non-negative matrix factorization ) e uma
de suas extensões (NFMD non-negative matrix factor deconvolution ), e a ltragem
do espectrograma por mediana que possuem naturezas distintas mas são reunidas
neste trabalho para separar misturas percussivas. O termo mistura identi ca uma
faixa de áudio onde dois ou mais instrumentos tocam juntos. As duas contribuições
principais desta dissertação são: a investigação das técnicas de separação de fontes
aplicadas às sub-bandas do sinal e a geração de uma base de dados de instrumentos
de percussão brasileira. São propostos, ainda, sistemas de separação envolvendo
sub-bandas, NMF e ltragem por mediana em diversos arranjos, com o propósito de
aprimorar a separação das misturas. Além disso, o efeito da qualidade da mistura
sobre o sistema de separação é avaliado. Misturas com alto grau de reverberação
são geradas através de software pro ssional de simulação para colocar o sistema à
prova.
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Plataforma didática para desenvolvimento de Sistemas MultiagenteMendonça, Rafael da Silva 28 November 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-11-28 / FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas / This work is the proposal of a didactic platform for the development and learning of
intelligent agents applied to manufacturing. Furthermore, it is proposed a simulator for
mechatronic agents aimed at reproducing the temporal behavior of a mechatronic hardware
by defining a finite state machine. This platform has been validated by a real application
and the Simulator by qualitative comparison with that application. The real system
behavior and the simulated system behavior are close, so that the replacement of the
simulated real machine is transparent to the rest of the system. / Este trabalho é a proposta de uma plataforma didática para o desenvolvimento e o
aprendizado de agentes inteligentes aplicados à manufatura. Além disso, é proposto um
Simulador para agentes mecatrônicos que visa a reprodução do comportamento temporal
de um hardware mecatrônico através da definição de sua máquina de estados finita. Essa
plataforma foi validada por uma aplicação real e o Simulador pela comparação qualitativa
com essa aplicação. O comportamento do sistema real e do sistema simulado são próximos,
de forma que a substituição da máquina simulada pela real é transparente para o restante
do sistema.
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Verificação de programas C++ baseados no framework crossplataforma QtGarcia, Mário Angel Praia 13 September 2016 (has links)
Submitted by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2017-02-07T17:47:31Z
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Previous issue date: 2016-09-13 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The software development for embedded systems is getting faster and faster, which
generally incurs an increase in the associated complexity. As a consequence, consumer electronics
companies usually invest a lot of resources in fast and automatic verification mechanisms,
in order to create robust systems and reduce product recall rates. In addition, further
development-time reduction and system robustness can be achieved through cross-platform
frameworks, such as Qt, which favor the reliable port of software stacks to different devices.
Based on that, the present work proposes a simplified version of the Qt framework, which is
integrated into a checker based on satisfiability modulo theories (SMT), name as the efficient
SMT-based bounded model checker (ESBMC++), for verifying actual Qt-based applications,
and presents a success rate of 89%, for the developed benchmark suite. We also evaluate our
simplified version of the Qt framework using other state-of-the-art verifiers for C++ programs
and an evaluation about their level of compliance. It is worth mentioning that the proposed
methodology is the first one to formally verify Qt-based applications, which has the potential to
devise new directions for software verification of portable code. / O desenvolvimento de software para sistemas embarcados tem crescido rapidamente, o
que na maioria das vezes acarreta em um aumento da complexidade associada a esse tipo de
projeto. Como consequência, as empresas de eletrônica de consumo costumam investir recursos
em mecanismos de verificação rápida e automática, com o intuito de desenvolver sistemas
robustos e assim reduzir as taxas de recall de produtos. Além disso, a redução no tempo de
desenvolvimento e na robustez dos sistemas desenvolvidos podem ser alcançados através de
frameworks multi-plataformas, tais como Qt, que oferece um conjunto de bibliotecas (gráficas)
confiáveis para vários dispositivos embarcados. Desta forma, este trabalho propõe uma versão
simplificada do framework Qt que integrado a um verificador baseado nas teorias do módulo
da satisfatibilidade, denominado Efficient SMT-Based Bounded Model Checker (ESBMC++),
verifica aplicações reais que ultilizam o Qt, apresentando uma taxa de sucesso de 89%, para
os benchmarks desenvolvidos. Com a versão simplificada do framework Qt proposto, também
foi feita uma avaliação ultilizando outros verificadores que se encontram no estado da arte para
verificação de programas em C++ e uma avalição a cerca de seu nível de conformidade. Dessa
maneira, a metodologia proposta se afirma como a primeira a verificar formalmente aplicações
baseadas no framework Qt, além de possuir um potencial para desenvolver novas frentes para a
verificação de código portátil.
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Aplicação do método DEA adaptado para determinar o consumo específico em embarcaçõesFerreira, Ronaldo da Silva 25 July 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-07-25 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This paper presents an application based on data envelopment analysis methodology (Data Envelopment Analysis - DEA) able to optimize the process of reducing energy consumption and fuel in vessels considered old and devoid of said intelligent systems engines, and determine the specific consumption of these vessels. This methodology makes use of non-parametric methods multivariate analysis efficiency of borrowing units decision (Decision Making Unit - DMU), which occurs through efficiency rates for certain set of inputs (inputs) and outputs (outputs) of so that the DMU associated with indices corresponding to the unit are considered to be efficient, otherwise inefficient. The choice of this methodology for this work is linked to the need to waste the energy of those vessels, with the reduction of inputs which in this case are fuel and energy. In literature the use of DEA methodology is applied in various areas as economics, engineering, environmental science and health, among others, but there are few DEA applications in studies that use the specific consumption to reduce fuel consumption vessels. The results showed 05 DMUs with low use rates of 08 analyzed 01 band maximum energy efficiency speed and a setting of minimum fuel consumption arranged almost entirely on the use range. The main contribution of this work is the presentation of an application based platform tailored DEA methodology applied in the navigation system of ancient vessels that constitute 75% of the fleet, with an average age of 24 years, which allowed to reduce energy consumption, this is increasing the performance of fuel and energy of the boats used in the Amazon rivers of cargo transportation sector. / Neste trabalho é apresentada uma aplicação baseada na metodologia de Análise Envoltória de Dados (Data Envelopment Analysis - DEA) capaz de otimizar o processo de redução do consumo de energia e combustível em embarcações com motores considerados antigos e desprovidos de sistemas ditos inteligentes, e determinar o consumo específico, dessas embarcações. Essa metodologia faz uso de métodos não paramétricos multivariáveis de análise de eficiência das unidades tomadoras de decisão (Decision Making Unit - DMU), que ocorre por meio de índices de eficiência, para determinados conjunto de entradas (inputs) e saídas (outputs), de forma que as DMUs associadas a índices correspondentes à unidade, são consideradas eficientes, caso contrário, ineficientes. A escolha dessa metodologia para esse trabalho está atrelada a necessidade de se reduzir o desperdício energético dessas embarcações, com a redução dos insumos que no presente caso são consumo de combustível e energia. Na literatura o uso da metodologia DEA é aplicada em várias áreas do conhecimento como na economia, engenharias, ciências ambientais e da saúde, dentre outras, porém são poucas as aplicações de DEA em estudos que utilize o consumo especifico para redução de consumo de combustível em embarcações. Os resultados obtidos apresentaram 05 DMUs com índices de consumo baixos, de 08 analisadas, 01 faixa de velocidade de máximo rendimento energético e um cenário de consumo mínimo de combustível, disposto quase que inteiramente, sobre a faixa de consumo. A principal contribuição deste trabalho é a apresentação de uma aplicação de plataforma baseado na metodologia DEA adaptada, aplicado no sistema de navegação de embarcações antigas que constituem 75% da frota, com idade média de 24 anos, que permiti reduzir o consumo energético, isto é, aumentando o desempenho de combustível e energia das embarcações utilizadas no setor de transportes de cargas dos rios da Amazônia.
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Roteamento baseado em entropia de mobilidade para sensores sem fio conectados a Internet das coisasTavares, Vitor Palmeira 26 February 2016 (has links)
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Previous issue date: 2016-02-26 / FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas / Electronic devices known as smart devices are used in wireless sensor networks in a
interactive and autonomous way with the physical world. These devices when connected to
the internet through these networks become the internet ubiquitous. Wireless Sensor Networks
have specific protocols, such as Routing Protocol for Low-Power and Lossy - RPL. The RPL is
a consolidated routing protocol and was developed specifically for environments without mobility.
Several proposals have been proposed to adapt RPL in order to achive mobility requirements
and specific issues. This work aims to propose adjustments to the RPL in order to fill
the mobility requirements. A proposal of framework based on mobility entropy to be integrated
into the RPL and then simulated extensively in an emulator for Internet of things and wireless
sensor networks.The mobility entropy-based architecture considers the displacement of nodes
as a deciding factor to define the routes by which the nodes transmit and receive packets. The
experimental results show that the proposed method can be effectively and efficiently to reduce
packet loss and latency in networks with RPL mobility. / Dispositivos eletrônicos conhecidos como dispositivos inteligentes são utilizados em redes
de sensores sem fio de forma interativa e autônoma com o mundo físico. Estes dispositivos
quando conectados a internet através destas redes tornam a internet mais ubíqua. As redes de
sensores sem fio possuem protocolos específicos, como o protocolo de roteamento para redes
de baixa potência e perdas (do inglês, Routing Protocol for Low-Power and Lossy Networks -
RPL). O RPL é um protocolo de roteamento consolidado e foi desenvolvido especificamente
para ambientes sem mobilidade. Várias propostas tem sido desenvolvidas para adequar o RPL
à mobilidade para atender requisitos ou questões específicas. Este trabalho tem como objetivo
propor adequações para que o RPL corresponda as necessidades da mobilidade em sensores
sem fio de forma abrangente. A metodologia consiste na proposta de uma arquitetura baseada
em entropia de mobilidade para ser integrada ao RPL que é posteriormente simulada extensivamente
em um emulador para internet das coisas e redes de sensores sem fio. Esta arquitetura
baseada em entropia de mobilidade considera o deslocamento dos nodos como fator de decisão
para definir as rotas pelas quais os nodos transmitem e recebem pacotes. Os resultados experimentais
mostram que a metodologia proposta pode ser eficaz e eficiente para reduzir perda de
pacotes e latência em redes RPL com mobilidade.
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