Este estudo, de natureza exploratória, define e aplica um método para a avaliação da eficiência e da eficácia do uso do correio eletrônico, tendo como campo de pesquisa o ambiente de rede da Universidade Federal do Rio Grande do Sul - UFRGS. No desenvolvimento do trabalho são definidos os indicadores de eficiência e eficácia utilizados no instrumento de pesquisa, através da utilização de uma técnica diferenciada de estimulação de grupo: focus group. A coleta de dados foi totalmente feita através do meio eletrônico, com os questionários enviados simultaneamente a todos os usuários do correio eletrônico da UFRGS. Os resultados obtidos identificaram os principais objetivos que levam os usuários a buscarem o acesso à comunicação eletrônica, e a percepção dos mesmos em relação às características e efeitos decorrentes da utilização do sistema de correio eletrônico. / This paper, a research study, defines and applies an method to evaluate the efficiency and effectiveness of the use eletronic mail, undertaking as research field the network at Federal University of Rio Grande do Sul - UFRGS. In the development of this study the indicators of efficiency and effectiveness are definied, employed in the instrument of research through a differentiated technique of group estimulation: focus group. The information was totally collected by eletronic mail, being the questionnaires sent simultaneously to every eletronic mail user of UFGRS. The obtained results identified the main objectives which lead the users to look for accessing the eletronic communication and their perception in relation to the characteristics and effects reached by using the eletronic mail system.

RESUMO BarÃante, G. M. CONTROLE PID MULTIVARIÃVEL DESCENTRALIZADO: SINTONIA E APLICAÃÃO PRÃTICA. 2011. 88 f. DissertaÃÃo (Mestrado em Engenharia ElÃtrica)-Centro de Tecnologia, Universidade Federal do CearÃ, Fortaleza, Brasil, 2011. Nesta dissertaÃÃo de mestrado, desenvolvem-se projetos de controladores PI (Proporcional-Integral) e PID (Proporcional-Integral-Dervativo) para os casos SISO (Simple- Input, Simple- Output) e MIMO (Multiples- Input, Multiples-Output). A proposta do trabalho à combinar tÃcnica do relà SISO e PID SISO baseado em especificaÃÃes de margem de fase e margem de ganho para sintetizar um mÃtodo de projeto de controladores PID MIMO multivariÃvel com sintonia automÃtica ou auto-sintonia. Uma Ãnfase especial à dada aos projetos de controladores PID MIMO atravÃs do mÃtodo do relà como elemento de identificaÃÃo frequencial das malhas a serem controladas. Dois mÃtodos de projetos MIMO sÃo abordados em profundidade e aplicados em sistemas simulados e em duas aplicaÃÃes prÃticas a saber: um processo formado pelas malhas de uma incubadora neonatal e em um processo de tanques duplos acoplados. Todos estes processos apresentam fortes interaÃÃes entre as malhas de controle. O primeiro mÃtodo de projeto multivariÃvel refere-se a um projeto sequencial no qual os controladores sÃo projetados de forma sistemÃtica e considerando, a cada passo, a interaÃÃo entre as malhas. Esse mÃtodo à eficiente e simples e apresenta vantagens tais como: i) à conceitualmente simples e mantÃm a estrutura descentralizada e sequencial com o projeto SISO das malhas de controle; ii) estabilidade e robustez sÃo garantidos a cada passo do projeto; iii) desde que o mÃtodo seja autoajustÃvel, nenhum conhecimento do processo à requerido. O segundo mÃtodo de projeto de controladores multivariÃveis refere-se a uma generalizaÃÃo do mÃtodo do ÃstrÃm e Wittenmark, tambÃm conhecido como mÃtodo do ponto crÃtico, para sistemas MIMO. Para se projetar controladores PID com essa abordagem, um entendimento do conceito de superfÃcie crÃtica e locais caracterÃsticos para os casos de processos MIMO deve ser bem estabelecido. Este mÃtodo apresenta ainda muitos aspectos a serem pesquisados e propostas para solucionar vÃrios aspectos teÃricos e prÃticos devem ser lanÃados em breve. Aspectos prÃticos e teÃricos do mÃtodo DRF (Decentrilized Relay Feedback) que utiliza nÃo linearidades do tipo relà para processo MIMO sÃo abordados atravÃs de novas soluÃÃes para os mÃltiplos ciclos limites. Por fim, aplicaÃÃes simuladas e experimentais parecem apontar para vantagens do projeto de controladores PID descentralizados atravÃs do mÃtodo do ponto crÃtico, lembrando que a escolha do melhor mÃtodo de projeto sempre depende de vÃrios aspectos tais como da robustez, estabilidade e complexidade. Esgotar este contexto nÃo constitui a proposta deste trabalho. / ABSTRACT Medeiros, G. M. 2011. 88 f. CONTROL PID MULTIVARIABLE DECENTRALIZED: TUNING AND PRACTICAL APPLICATION. Dissertation (Master in Electrical Engineering)-Technological Center, Federal University of CearÃ, Fortaleza, Brazil, 2011. This dissertation develops PI controllers (Proportional-Integral) and PID (Proportional-Integral-Dervativo) projects for SISO (Simple Input Simple Output) and MIMO (Multiple Input Multiple Output). The objective of this study is to combine the techniques of SISO and SISO PID controllers based on specification of gain and phase margins to synthesize a new design method of multivariable MIMO PID controllers with self-tuning or automatic tuning. Special emphasis is given to projects MIMO PID controllers using the relay method as frequency identification of the loops to be controlled. Two MIMO design methods are discussed in this work. These methods are applied in simulation systems and two practical applications: a process formed by neonatal incubator loops and a process of double attached tanks. These processes have strong interaction between control loops. The first method of multivariable design is a sequential design which the controllers are designed systematically and considering the interaction between loops for each step. This method is efficient and simple and has advantages such as: i) decentralized structure and sequential SISO design of control loops, ii) stability and robustness is guaranteed every step of the project; iii) the method is self-adjusting, therefore process knowledge is not required. The second method of multivariable controller design refers to a generalization of the ÃstrÃm and Wittemark method, also known as critical point method for MIMO systems. The concept of critical surface and local characteristics for the cases of MIMO processes must be well established to design PID controllers with this approach. Many theoretical and practical aspects still need to be investigated in this method. Practical and theoretical aspects of the DRF method (Decentralized Relay Feedback) using nonlinearities like relay MIMO process are addressed through new solutions for multiple limit cycles. The present study showed that simulated and experimental applications seem to point to the advantages of decentralized PID controller design that utilizes the critical point method. The choice of the best method of project always depends on several aspects such as the robustness, stability and complexity, context and exhaust which are not the purpose of this study.

Sem resumo / Sem abstract

Esta dissertação é um estudo exploratório a respeito do papel das redes de inovação para o desenvolvimento tecnológico de PMEs (pequenas e médias empresas) fabricantes de produtos eletrônicos do Rio Grande do Sul (Brasil). Em geral, as redes configuram-se como um complexo de relações cooperativas que dinamizam a ação de seus agentes em torno de objetivos comuns ou complementares, sujeitos a regras de conduta pré-definidas. Na primeira parte tratamos das diferentes abordagens teóricas a respeito do estudo de redes, correspondentes a dois construtos. O primeiro designa rede como "uma forma de organização intermediária entre o mercado e a hierarquia", centrando-se sobre a firma (alianças, formas de cooperação, etc.). O segundo centrase sobre os atores da inovação tecnológica, definindo redes como "uma relação entre atores e técnicas". Na segunda parte descrevemos as experiências de sucesso das redes de PMEs de eletrônica de Guadalajara, no México, e o trabalho realizado pelo Instituto Tecnológico da Dinamarca para fomentar redes de empreendedores no país. Na terceira parte, analisamos o resultado da pesquisa, concluindo que existem relações de cooperação entre as PMEs gaúchas de eletrônica e os demais atores da inovação, mas não estão sujeitas a regras pré-definidas de conduta nem ao papel a ser desempenhado no interior dos construtos formados, concluindo-se pois que o sistema resultante não se caracteriza redes de inovação. A pesquisa nos fabricantes de produtos eletrônicos gaúchos foi realizada em 25 empresas no período de dezembro de 1995 a março de 1996, através de questionários aplicados pessoalmente pelo autor, nas empresas, e respondido pelos proprietários, diretores ou gerentes de P&D. / This thesis is an exploratory study about the role of networks for technologícal development of small and medium manufacturers of electronic goods located in the state of Rio Grande do Sul (Brazil). Generally a network can be defined as a complex of cooperative relationships around common or complementary objectives, subject to predetermined behavior roles. In the first part of this dissertation we discuss different theoretical approaches to the study of networks, corresponding two constructs. The first characterizes network like an "intermediary way of organization between market and hierarchy", focusing on the firm (alliances, cooperation forms and so on). The second focuses on the actors of technological innovation, characterizing networks as "a relationship between actors and techniques". In the second part we describe successful experiences of small and medium electronic goods manufacturers of Guadalajara, in Mexico, and the work developed by the Danish Technological Institute to promote networks of entrepreneurs in the country. In the third part we analyze the results of the research, concluding that the relationships of cooperation between the small and medium electronic firms of Rio Grande do Sul and the remaining of the innovation actors are not subject to predetermined behavior mies neither to roles that will be played incide the established system of relationships there fore this system cannot be considered as on network. The study consisted of survey of electronic goods manufacturers of Rio Grande do Sul, carried out on 25 firms, from december of 1995 to march of 1996, through a questionnaire applied personally by the author on the firms and answered by owners, directors or R&D managers.

Este estudo, de natureza exploratória, define e aplica um método para a avaliação da eficiência e da eficácia do uso do correio eletrônico, tendo como campo de pesquisa o ambiente de rede da Universidade Federal do Rio Grande do Sul - UFRGS. No desenvolvimento do trabalho são definidos os indicadores de eficiência e eficácia utilizados no instrumento de pesquisa, através da utilização de uma técnica diferenciada de estimulação de grupo: focus group. A coleta de dados foi totalmente feita através do meio eletrônico, com os questionários enviados simultaneamente a todos os usuários do correio eletrônico da UFRGS. Os resultados obtidos identificaram os principais objetivos que levam os usuários a buscarem o acesso à comunicação eletrônica, e a percepção dos mesmos em relação às características e efeitos decorrentes da utilização do sistema de correio eletrônico. / This paper, a research study, defines and applies an method to evaluate the efficiency and effectiveness of the use eletronic mail, undertaking as research field the network at Federal University of Rio Grande do Sul - UFRGS. In the development of this study the indicators of efficiency and effectiveness are definied, employed in the instrument of research through a differentiated technique of group estimulation: focus group. The information was totally collected by eletronic mail, being the questionnaires sent simultaneously to every eletronic mail user of UFGRS. The obtained results identified the main objectives which lead the users to look for accessing the eletronic communication and their perception in relation to the characteristics and effects reached by using the eletronic mail system.

Orientadores: Trajano Pires da Nobrega Neto, Jose Carmelo Interlando, Reginaldo Palazzo Jr / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-22T09:40:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Favareto_OsvaldoMilare_D.pdf: 6557180 bytes, checksum: 6dc6eaccbe1c6c601cc2abee5e908151 (MD5) Previous issue date: 1996 / Resumo: Resumo: Este trabalho trata da construção de códigos de bloco lineares sobre o anel A, dos inteiros algébricos das extensões Q ('d POT. ½¿), d = -1 e d = -3, projetados principalmente para a distância de Mannheim. Tal construção é feita sobre um alfabeto A, definido como um conjunto completo de representantes de um ideal primo não nulo p de A. Inicialmente, identificamos A com um subconjunto do espaço 'R POT. 2¿ e consideramos o corpo com p elementos A/p, que se identifica com o corpo GF(p) . Obtemos um rotulamento para os elementos de A através do grupo aditivo de GF(p) e também determinamos a distância máxima de Mannheim entre os elementos de A. São apresentados códigos lineares constacíclicos, gerados por um polinômio g(x) que divide 'x POT. n¿ - w, onde w é uma raiz primitiva quarta da unidade se d = -1 e w é uma raiz primitiva sexta da unidade se d = -3. Estes códigos também são apresentados em termos de sua matriz verificação de paridade. Determinamos algoritmos eficientes de decodificação para tais códigos, apresentando um procedimento que permite decodificar códigos pertencentes a cada uma das classes construídas / Abstract: This research is based on the construction of linear block codes over rings of algebraic integers of the extensions Q ('d POT. ½¿),where d = -1 and d = -3. These rings are denoted interchangeably by A. The codes being proposed are mainly designed for the Mannheim metric. The codes are constructed over an alphabet A, which is defined as a complete set of representatives of a nonzero prime ideal p of A. Initially, we identify A with a subset of 'R POT. 2¿ and consider the field with p elements, namely, A/p which is isomorphic to GF(p). A labeling of the elements of A is obtained through the additive group of GF(p) and also we determine the maximum Mannheim distance between any pair of elements of A. We also show that these codes are constacyclic, and are generated by a polynomial g(x) that divides 'x POT. N¿ - w, where w is a fourth primitive root of unity if d = -1, and w is a sixth primitive root of unity if d = -3. Four classes of codes over rings of algebraic integers are presented in terms of parity-check matrices. Finally, efficient decoding algorithms are presented for the classes being proposed. / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Renato Baldini Filho / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-22T21:14:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Almeida_HelioPiresde_D.pdf: 3558345 bytes, checksum: c41984976e1ec34f7cfdc6792027b63f (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Neste trabalho, apresentamos uma técnica de modulação 4m - QAM codificada, baseada em códigos de bloco multiníveis, definidos sobre o anel Z4, onde m = 2 é um inteiro. Os sinais da modulação são rotulados por m-uplas, cujos símbolos pertencem a Z4. O processo de codificação usa m códigos em correspondência com os símbolos dos rótulos, e cada código faz a proteção do respectivo símbolo, de forma independente, visando maximizar a distância Euclidiana entre as palavras código. É usado um particionamento de conjunto que divide a constelação 4m - QAM em subconjuntos com distâncias Euclidianas progressivamente crescentes. Foram obtidos ganhos de codificação assintóticos de até 6 dE, onde os esquemas codificado e não codificado têm as mesmas taxas de transmissão de informação. O uso de códigos sobre Z4 permitiu encontrar códigos que são invariantes às ambiguidades de fase da portadora. Também foi apresentado um método para decodificação desses códigos / Abstract: This thesis presents a coded 4m - Q AM modulation technique based on multilevel block codes over the ring of integer Z4, where m = 2 is an integer. The modulation signals are labelled by m-tuples, whose symbols are defined over Z4. The encoding process uses m multilevel block codes over Z4. Each code protects its corresponding symbol in an independent way in order to maximize the Euclidian distance between codewords. A mapping by set partitioning is used to divide the 4m - QAM constellation in subsets with increasing Euclidian distances. Asymptotic coding gains up to 6 dE were obtained for coded 4m - Q AM modulations over equivalent uncoded modulation schemes. The use of Z4-codes allowed us to find codes which are invariant to phase ambiguities of the carrier for 4 m - Q AM schemes. A decoding method for these codes are also presented. / Doutorado / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador : Jose Antenor Pomilio / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-29T01:41:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vendrusculo_EdsonAdriano_D.pdf: 10711581 bytes, checksum: d6ada702601d4c784855dd27a0b04cef (MD5) Previous issue date: 2001 / Resumo: A eliminação de sobretensões em sistemas de extração de petróleo é o principal objetivo deste trabalho. Tais sistemas usualmente demandam pelo uso de cabos longos para conectar uma bomba elétrica submersível a sua fonte de alimentação. Um inversor tipo fonte de tensão operando com modulação por largura de pulso é utilizado como fonte e um motor de indução convencional sintetiza a bomba elétrica na modelagem do sistema. A eliminação das sobretensões é alcançada empregando uma estratégia que visa a alteração da freqüência de chaveamento do inversor, durante o funcionamento do sistema, ou seja, on-line. O valor adequado para a freqüência de chaveamento é calculado fazendo o tratamento digital de amostras do sinal de corrente na saída do inversor. A rotina de processamento pode ser implementada num processador tipo DSP. A análise pode ser estendida para sistemas de acionamento de motores de indução industriais desde que o comprimento do cabo seja suficientemente longo. A influência do efeito pelicular nos condutores é considerada na modelagem do cabo. Os parâmetros elétricos do cabo são calculados on-line através de uma metodologia chamada técnica da freqüência natural. Tais parâmetros permitem obter a resposta em freqüência do sistema e, portanto, identificar as frequências críticas onde existem ressonâncias que, por sua vez, submetem o motor à sobretensões e causam sobrecorrentes no inversor. São apresentados resultados de simulação para sistemas com motores da ordem de centenas de cavalos e resultados experimentais para um sistema com cabo de lkm de comprimento. Sistemas que aplicam transformadores elevadores de tensão na saída do inversor também são alvo deste trabalho / Abstract: The analysis of long distance induction motor driving systems is performed. This kind of system, usuaIly driven by a voltage source inverter, has been employed by Petrobras for oi! exploitation in deepwater. Due to the excessive cable length, undesirable effects such as overvoltages and overcurrents are recorded at the motor and the inverter, respectively. Passive filters are commonly used in order to overcome those effects. An alternative strategy based on the correct choice of the inverter switching frequency, set in a pulse width modulation, is proposed. The strategy raise interesting from fact ofnot demanding for additional elements. The switching frequency is set even in the running system and can be estimated through the digital processing of the signal current sampled at the inverter terminaIs. A mathematical toei caIled natural frequency technique is employed to estimate the electrical parameters of the cable, in such a way that system frequency response can be outlined. An assessment of the critical frequencies related to overvoltages is possible from the frequency response. A high power system was simulated taking into account the skin effect in the cable conductors and a low power prototype was built in a laboratory. The closing results aIlow the application of the same strategy to industrial plants, since enough long cables are employed. Systems demanding for a voltage step-up transformer are also covered in the work / Doutorado / Energia Eletrica / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientadores: Hugo Enrique Hernandez Figueroa, Arismar Cerqueira Sodre Junior / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e Computação / Made available in DSpace on 2018-08-13T10:26:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Brianeze_JulianoRodrigues_M.pdf: 7661922 bytes, checksum: 0d973e2e61c313de34e1ff70e57df18f (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: Sistemas embarcados usando Radar de Abertura Sintética (Synthetic Aperture Radar - SAR), em plataformas aerotransportadas ou orbitais, têm sido cada vez mais usados para sensoriamento remoto. Quando estes sistemas são aplicados para estudos de cobertura vegetal e biomassa, sinais com freqüências acima de 1 GHz penetram pouco na vegetação. Já o uso de freqüências na banda P (400 MHz) permite uma maior penetração, possibilitando a detecção da superfície do terreno subjacente. A escolha da antena para esses sistemas é um ponto muito importante, já que vários de seus parâmetros estão diretamente ligados ao desempenho do sistema. O objetivo deste trabalho é propor um novo tipo de antena Yagi que seja eficiente para sistemas SAR aerotransportados: uma combinação das antenas Quasi-Yagi e Yagi-Uda. Da primeira é mantido o balun de microfita, que garante uma grande largura de banda. Já os elementos radiantes (driver e diretores), permanecem semelhantes aos de uma antena Yagi-Uda, ou seja, dipolos cilíndricos de metal. A antena foi projetada para ser fixada ao corpo de uma aeronave, usando a fuselagem para moldar seu padrão de radiação. Após a proposta de um modelo final para a nova antena Yagi, chamado Yagi Tridimensional, suas principais características foral analisadas através de simulações numéricas e experimentos. A antena proposta possui características inovadoras que permitem uma menor radiação para baixo da plataforma, possibilitando o uso simultâneo de duas antenas, uma de cada lado da aeronave, o que diminui consideravelmente os custos operacionais. Finalmente, um protótipo foi projetado e construído para atender os requisitos de um sistema SAR especificado. Além disso, medidas de perda de retorno e padrão de radiação foram realizadas e comparadas com os resultados de simulação. / Abstract: Embedded systems using Synthetic Aperture Radar (SAR), in orbital or airborne platforms, have often been used for remote sensing. When these systems are applied to vegetal cover and biomass studies, signals with frequency above 1 GHz do not properly penetrate in the vegetation. On the other hand, the use of signals with frequencies in P band (400 MHz) allows a deeper penetration, making possible the detection of the underlying terrain surface. The antenna choice for these systems is a very important point, because several of its parameters are directly linked to the system performance. The aim of this work is to develop a new kind of Yagi antenna efficient for airborne SAR systems: a combination of Quasi-Yagi and Yagi-Uda antennas. From the first, the microstrip balun is kept, in order to ensure a large bandwidth. The radiant elements (driver and directors), remain similar to those of Yagi-Uda antenna, in other words, cylindrical metal dipoles. The antenna was designed to be fixed to an aircraft body, using the fuselage to shape its radiation pattern. A novel Yagi antenna was proposed, called Tridimensional Yagi, and its main properties were analyzed by means of numerical simulations and experiments. The proposed antenna provides a lower radiation under the platform, enabling the use of two antennas simultaneously, one at each side of the aircraft. This new feature can considerably decrease the operational costs. Finally, a prototype was designed, and built to meet the requirements of a specified SAR system. Furthermore, experiments on return loss and radiation pattern have been carried out and compared to numerical simulations. / Mestrado / Telecomunicações e Telemática / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Jose Antonio Siqueira Dias / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-13T17:14:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Pfrimer_FelipeWalterDafico_M.pdf: 6672508 bytes, checksum: 39acf3b2b29bc9b6447f7b7c9e599b28 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: Neste trabalho é apresentado o projeto de uma plataforma eletromecânica que simula um movimento de entorse de tornozelo para que, dessa maneira, seja possível determinar o tempo de resposta eletromiográfica dos músculos do tornozelo. Foi apresentada e desenvolvida uma nova técnica de medida do tempo inicial do movimento do tornozelo (quando a plataforma inicia o movimento de queda). Esta técnica usa um potenciômetro de precisão para medir a posição angular da plataforma que está em queda em função do tempo. Foram projetadas duas placas de aquisição. A primeira placa, que tem a função de medir a reação muscular do tornozelo, é basicamente um eletromiógrafo. A segunda é capaz de medir a proporção de peso sobre um dos pés do paciente e o ângulo de torção. Ambas comunicam-se com um computador, através de portas USB, onde um programa, desenvolvido em Labview, especialmente criado para o sistema, recebe e interpreta os dados dos sensores. O sistema foi testado com indivíduos que não apresentavam histórico de entorse de tornozelo, tendo sido obtidos ótimos resultados. O eletromiógrafo desenvolvido como parte da plataforma pode ser usado separadamente, em qualquer outra aplicação onde seja desejado realizar medidas de eletromiografia. / Abstract: This work presents the design of a electromechanical platform that simulates an ankle sprain movement in order to measure the electromyographic time response of the ankle muscles. A new technique was employed to measure the initial time of the ankle movement, when the platform starts to fall. This technique uses a precision potentiometer to measure the angular position of the falling platform, so that all mechanical errors which are inherent to the system and cause errors in the evaluation of the initial time of the movement can be totally eliminated. Two data-acquisition boards were designed and implemented. The first board measures the reaction of the ankle muscles, and is basically an electromyograph. The second board is measures both the weight on each feet of the patient, and the angular position of the falling platform as a function of the time. Both signal processing boards communicate with a computer through USB ports, where a software especially created for the system, developed in LabVIEW, receives and calculates several parameters from the data acquired from sensors. The system was tested in subjects without ankle sprain history, presenting excellent results. The electromyograph, developed as a part of the platform, can be used in stand-alone mode, in any application where electromyographic measurements are necessary. / Mestrado / Eletrônica, Microeletrônica e Optoeletrônica / Mestre em Engenharia Elétrica