Le travail présenté dans cette thèse est divisé en deux parties. Dans la première partie, un modèle pour la représentation unifiée de problèmes d'optimisation numérique est proposé. Ce modèle permet de définir un problème d'optimisation indépendamment de la stratégie utilisée pour le résoudre. Cette représentation unifiée est particulièrement appréciable en robotique où une solution analytique des problèmes est rarement possible. La seconde partie traite de l'exécution de mouvements complexes asservis sur un robot humanoïde. Lors de la locomotion d'un tel système, les glissements des points de contact entraînent une dérive qu'il est nécessaire de corriger. Nous proposons ici un modèle permettant d'asservir une tâche de locomotion sur un capteur externe afin de compenser les erreurs d'exécution des mouvements. Un modèle est également proposé permettant de représenter des séquences de tâches de locomotion et de manipulation asservies. Enfin, une méthodologie pour le développement d'applications robotiques complexes est établie. Les stratégies proposées dans le cadre de cette thèse ont été validées sur la plate-forme expérimentale HRP-2. / The presented work is divided into two parts. In the first one, an unified computer representation for numerical optimization problems is proposed. This model allows to define problems independently from the algorithm used to solve it. This unified model is particularly interesting in robotics where exact solutions are difficult to find. The second part is dealing with complex trajectory execution on humanoid robots with sensor feedback. When a biped robots walks, contact points often slip producing a drift which is necessary to compensate. We propose here a closed-loop control scheme allowing the use of sensor feedback to cancel execution errors. To finish, a method for the the development of complex robotics application is detailed. This thesis contributions have been implemented on the HRP-2 humanoid robot.

Cette thèse revisite les problèmes d'accessibilité et de vivacité pour les au-tomates temporisés.L'accessibilité est couramment résolue par le calcul d'un arbre de recherche abstrait. L'abstraction est paramétrée par des bornes provenant des gardes de l'automate. Nous montrons que l'abstraction a 4LU de Behrmann et al. est la plus grande abstraction saine et complète pour les bornes LU. N' étant pas convexe, elle n'est pas mise en oeuvre dans les outils. Nous introduisons une méthode qui permet son utilisation éfficace. Finalement, nous proposons une optimisation des bornes à la volée exploitant le calcul de l'arbre.Le problème de vivacité requiert de détecter les exécutions Zenon/non-Zenon. Une solution standard ajoute une horloge à l'automate. Nous montrons qu'elle conduit a une explosion combinatoire. Nous proposons une solution qui évite ce problème pour une grande classe d'abstractions. Pour les abstractions LU nous montrons que détecter ces exécutions est un problèmeNP-complet. / We consider the classic model of timed automata introduced by Alurand Dill. Two fundamental properties one would like to check in this modelare reachability and liveness. This thesis revisits these classical problems.The reachability problem for timed automata asks if there exists a run ofthe automaton from the initial state to a given final state. The standard solutionto this problem constructs a search tree whose nodes are abstractionsof zones. For effectiveness, abstractions are parameterized by maximal lowerand upper bounds (LU-bounds) occurring in the guards of the automaton.Such abstractions are also termed as LU-abstractions. The a4LU abstractiondefined by Behrmann et al is the coarsest known LU-abstraction. Althoughit is potentially most productive to use the a4LU abstraction, it has not beenused in implementations as it could lead to non-convex sets. We show howone could use the a4LU abstraction efficiently in implementations. Moreover,we prove that a4LU abstraction is optimal: given only the LU-bound information,it is the coarsest possible abstraction that is sound and completefor reachability. We then concentrate on ways to get better LU-bounds. Inthe standard procedure the LU-bounds are obtained from a static analysisof the automaton. We propose a new method to obtain better LU-boundson-the-fly during exploration of the zone graph. The potential gains of proposedimprovements are validated by experimental results on some standardverification case studies.The liveness problem deals with infinite executions of timed automata.An infinite execution is said to be Zeno if it spans only a finite amountof time. Such runs are considered unrealistic. While considering infiniteexecutions, one has to eliminate Zeno runs or dually, find runs that arenon-Zeno. The B¨uchi non-emptiness problem for timed automata asks ifthere exists a non-Zeno run visiting an accepting state infinitely often. Thestandard solution to this problem adds an extra clock to take care of non-Zenoness. We show that this solution might lead to an exponential blowupin the search space. We propose a method avoiding this blowup for a wideclass of abstractions weaker than LU-abstractions. We show that such amethod does not exist for LU-abstractions unless P=NP. Another questionrelated to infinite executions of timed automata is to decide the existenceof Zeno runs. We provide the first complete solution to this problem. Itworks for a wide class of abstractions weaker than LU. Yet again, we showthe solution could lead to a blowup for LU-abstractions, unless P=NP.

L'inexécution de l'obligation par le débiteur constitue un moment crucial dans la « vie » de l'obligation. La force de l'obligation à apporter des remèdes efficaces au créancier se pose avec le plus d'acuité à cet instant. Analyser l'obligation sous l'angle de son efficacité concrète conduit à un constat immédiat. La force obligatoire, omniprésente dans le régime de l'obligation, se voit attribuer une fonction dont l'effectivité est, pourtant, dans le contexte de l'inexécution, résiduelle. Inefficace, à cet instant, la force obligatoire ne saurait, en aucune manière, constituer le fondement de la sanction de l'obligation par l'exécution forcée. Mais, sans lui retirer toute utilité, la force obligatoire permet de causer le paiement spontané de l'obligation en dehors de tout conflit lié à l'exécution. En revanche, tant la définition de sanction que celle de contrainte évoquent la notion de force et d'exécutoire. La force exécutoire embrasse l'obligation dès lors qu'est entreprise l'obtention de son efficacité économique consécutivement au constat de son inexécution. La prise en compte de l'obligation dans le régime exécutoire invite à penser la notion de force exécutoire au-delà de son sens traditionnel : la force exécutoire ne se définit pas exclusivement comme une compétence. Ainsi, matérialisée dans un titre exécutoire, la force exécutoire est, et au delà d'une simple condition de ce titre, une force en rapport avec l'obligation. L'efficacité de la sanction de l'exécution forcée dépend entièrement de l'effectivité de la force exécutoire dont est assorti le titre exécutoire. Le titre exécutoire ne constitue pas un simple instrumentum assorti de la force probante des actes authentiques et de la formule exécutoire, il est aussi un negotium dont l'obligation exécutoire est un élément.Aucune exécution forcée ne peut être poursuivie en l'absence de titre exécutoire, aucun titre exécutoire ne peut être mis en oeuvre sans obligation exécutoire. / The breach of duty by the debtor is a crucial moment in the "life" of the obligation. The force of the obligation to provide effective remedies to the creditor arises with the more acute at this time. Analyze the obligation in terms of its practical effectiveness leads to an immediate conclusion. The obligatory (or binding) force that permeates the system of obligation , is assigned a function whose effectiveness is , however, in the context of the failure , residual . Ineffective , at this moment, the binding force is not, in any way, the basis of assent required by enforcement . But without withdrawing this force any utility, binding force can cause spontaneous payment of the obligation without any conflict related to execution. However, both the definition of punishment that duress evoke the concept of force and enforceability. Enforceable obligation, therefore, appears when economic efficiency is searching consecutively to a finding of non-performance. Taking into account the obligation in its forceable systemen prompt to think the concept of enforceability beyond its traditional meaning : the enforceability is not defined exclusively as a skill. Thus, embodied in an enforceable act , enforceability is, and beyond a simple condition of this act, a force in relation to the obligation. The effectiveness of enforcement depends entirely on the effectiveness of the enforceability of which is attached to the writ of execution. The enforcement act is not a simple instrumentum matching the probative value of authentic instruments and its enforcement, but it is also a negotium, which enforcable obligation is an element.No execution can be implemented in the absence of enforceable , no enforceable act can be implemented without enforceable obligation.

Le contentieux turc a donné lieu à plusieurs milliers de constats de violations, lesquels ont engagé la Turquie sur le chemin des réformes par l’adoption des mesures préconisées par la Cour européenne des droits de l’homme et conformément à la nature des violations constatées. Dans ce contexte, la Turquie est tenue d’apporter une réparation individuelle et générale au service de la prévention de la répétition de violations semblables et de la réparation des préjudices subis par les victimes. S’il est vrai que son obligation d’exécution des arrêts est tributaire essentiellement de sa ratification de la CEDH, force est de constater que cet engagement se trouve renforcé par le fait que la Turquie tente d’adhérer à l’Union européenne depuis plusieurs décennies déjà. C’est ainsi que son obligation d’exécution se concrétise par la mise en oeuvre de moyens ayant pour objectif de diminuer les constats de violation prononcés à son encontre. De plus, ces multiples condamnations ne font que ternir l’image de la Turquie sur la scène internationale et leur diminution apparaît comme étant l’occasion de redorer son blason et de réaffirmer son image d’État auprès de la communauté internationale. Néanmoins, sa pratique d’ensemble relative à l’exécution des arrêts de la Cour EDH est loin de lui servir. Au contraire, sa réputation de mauvais élève en matière du respect aux droits de l’homme s’accentue de part son attitude notamment envers certaines libertés fondamentales, comme la liberté d’expression ou la liberté de la presse, et par conséquent, l’exécution des arrêts demeure un sujet préoccupant pour cet État sous certains aspects. / The Turkish infringements to human rights have led to several thousand cases and official reported violations, which have conduced Turkey to a path of reforms by the adoption of the measures recommended by the European Court of Human Rights in accordance with the nature of the violations. In this context, Turkey is obliged to provide individual reparations and general measures in order to prevent the repetition of similar violations a well as compensations to victims who suffered damages. While it is true that the implementation of the obligations of judgments crucially depends on the ratification of the ECHR, it is clear that this commitment is reinforced by the fact that Turkey has been trying to join the European Union for several decades. These both aspects will result in the implementation of strategies aimed at reducing the amount of officialreports of violations against Turkey. In addition to this, these manifold condemnations just tarnish the image of Turkey internationally and prevent it from improving as well as reaffirming its positive image within the international community. Nevertheless, Turkey’s overall practice regarding the implementation of the judgments of the ECtHR is far from serving Turkey. On the contrary, Turkey’s bad reputation in respect for human rights has been growing to a certain extent due to its attitude, in particular with regard to some fundamental freedoms such as the freedom of expression and the freedom of the press; therefore, the implementation of the judgments remains a serious concern for Turkey for a number of reasons.

L'action oblique, ou la faculté pour le créancier de préserver son droit de gage général en exerçant les droits et actions négligés par son débiteur, est de ces mécanismes simples que l'on n'interroge plus. Le simple toilettage du texte du Code civil opéré par l'ordonnance du 10 février 2016 conforte cette attitude. La stabilité de son analyse n'est cependant due qu'à d'insatisfaisants compromis. Irréductible à une qualification unique de mesure conservatoire ou de voie d'exécution, la protection du droit de gage général que poursuit le créancier est en réalité duale : le créancier de somme d'argent cherche tantôt à assurer l'efficacité ultérieure de son droit de saisie, tantôt à obtenir immédiatement paiement. Ces fonctions traditionnelles, pour lesquelles l'action oblique est inadaptée, coexistent aux côtés d'une fonction nouvelle : prémunir le créancier d'obligation en nature et le titulaire de droits assimilés de toute atteinte à leurs droits. Mécanisme d'exécution forcée par obligation tierce préexistante, elle peut alors être utilisée en lieu et place de la responsabilité délictuelle du débiteur défaillant à l'égard de certains tiers. Cette évolution de la fonction de l'action oblique était contenue en germe dans son mécanisme. Le renouveau des fonctions s'explique par un renouveau de l'analyse de sa nature. Autorisant l'exercice des droits d'autrui, l'action oblique ne repose pas sur la représentation mais sur un droit propre original de substitution. Sans qu'ils soient réellement modifiés, cette qualification confère une acception nouvelle au domaine et une justification inédite au régime de l'action oblique, et ce tant dans ses conditions que dans ses effets. / The derivative action or the right for a creditor to claim the rights and actions of their neglectful debtor to protect their ulterior payment seems so familiar one no longer pays attention to it. This lack of attention seems all the more justified in light of the reform of February 10th 2016, which rewrote the article of the Civil Code without any real modification. But in truth, this understanding of the derivative action rests on unfulfilling compromises. Its understanding is obvious only at first glance. The derivative action can neither be reduced to a conservatory or a binding measure only, as the holder of the derivative action seeks at times to guarantee an ulterior seizing of property, and at other times to recover a debt of money. But these traditional functions, for which the derivative action may not be entirely appropriate, coexist with a newer one : allowing performance for the creditor of a debt in kind and holders of similar rights. Here the derivative action could be an answer to a debtor's liability towards specific third parties. This evolution could already be foreseen in the very mechanism of the derivative action. Actually, the renewed functions of the mechanism can be explained by the renewed attention paid to the analysis of its nature. By allowing one to exert a third party’s rights, the derivative action relies not on representation but on an original right of substitution. This new analysis brings along a new definition of the extent to which one is allowed to exert a third party’s rights, as well as a new explanation about both the circumstances and effects of the derivative action.

L’un des buts de l’Ingénierie Dirigée par les Modèles (IDM) est de considérer les modèles comme des éléments productifs pour le développement d’applications. Dans cette optique, une nouvelle tendance concerne les modèles exécutables où un modèle produit en phase de conception est réutilisé en tant que tel en phase d’exécution grâce aux interpreted Domain-Specific Modeling Language (i DSML) qui sont interprétés par un moteur d’exécution. Cette façon de procéder permet de gagner du temps lors du développement d’un logiciel et est par conséquent moins coûteux. D’autre part, les logiciels peuvent être dotés de capacités adaptatives. Ces applications adaptatives sont généralement confrontées à un contexte qui est plus ou moins connu et susceptible de changer au cours de l’exécution et auquel elles vont devoir faire face en modifiant leur comportement dynamiquement, c’est-à-dire sans interruption de service. De telles adaptations dynamiques et automatiques sont censées éviter une phase de maintenance onéreuse pour le logiciel. Nous avons donc d’un côté les i DSML qui permettent de réduire les coûts de développement d’une application et de l’autre côté l’adaptation logicielle qui permet de réduire les coûts de maintenance d’un programme. Dans cette thèse nous souhaitons prendre le meilleur des deux mondes en fusionnant les deux idées. Le résultat revient in fine à directement adapter l’exécution d’un modèle via des i DSML adaptables. Pour cela, nous proposons une caractérisation des i DSML adaptables, la définition du concept de famille pour gérer l’adaptation des i DSML, puis la création d’un langage exécutable d’orchestration dédié à l’adaptation, aboutissant ainsi au fait particulier d’adapter un i DSML par un autre i DSML. Enfin, un prototype à base de deux moteurs d’exécution est proposé avec son implémentation en Java/EMF. / One of the goals of Model-Driven Engineering (MDE) is to treat models as productive elements for software development. From this point of view, a new trend is about executable models where a model that is produced at design time is reused as such at runtime through interpreted Domain-Specific Modeling Languages (i DSMLs) that are interpreted by an execution engine. This way to proceed allows to save time during the software development and consequently is more cost-effective. On the other hand, software can provide adaptive capabilities. These adaptive applications are often facing a context which is more or less known and which may change during the execution and they will address these various situations by modifying dynamically their own behavior, i.e. without any service disruption. Such dynamic and automatic adaptations ought to avoid a too expensive maintenance stage for the program. We have on one hand the i DSMLs that allow to decrease the development costs of a program and on the other hand the software adaptation that allows to decrease the maintenance costs of an application. In this thesis, we must succeed in having the best of both worlds by merging these two ideas. The result is ultimately to directly adapt the model execution through adaptable i DSMLs. To this end, we propose a characterization of adaptable i DSMLs, the definition of the family concept to manage adaptation of i DSMLs, then the creation of an executable orchestration language for adaptation, thereby leading to the fact that an i DSML is adapted through an other i DSML. Finally, a prototype based on two execution engines is proposed with its implementation in Java/EMF.

Ce travail de thèse vise à étudier les mécanismes de contrôle cognitif mobilisés durant les modulations séquentielles de l’exécution stratégique. Nous avons également étudié l’évolution au cours du vieillissement de ces mécanismes. Les données recueillies montrent que, contrairement aux postulats des modèles des stratégies, l’exécution stratégique sur un problème est modulée par la stratégie utilisée sur le problème précédent. De plus, les données de la neuro-imagerie (i.e., électroencéphalographie et magnétoencéphalographie) ont montré l’activation des régions cingulaires antérieures et frontales inférieures, précédemment observées dans les tâches de conflit. Chez les participants âgés, on observe globalement un déclin de la capacité à moduler d’un essai à l’autre l’exécution stratégique. Toutefois, nous avons étudié un sous-groupe d’adultes âgés présentant un maintien des modulations séquentielles. Au niveau neurophysiologique, ces participants présentaient un décours temporel plus précoce et l’activation d’un réseau neuronal plus étendu. Ces modifications ont été interprétées comme reflétant l’activation de processus compensatoires afin de maintenir des performances similaires à celles des adultes jeunes. Les résultats nous permettent de préciser l’implication des mécanismes de contrôle cognitif dans les performances stratégiques, et de comprendre la contribution de ces mécanismes dans les variations stratégiques observées avec l’âge. / Recent studies suggest that cognitive control mechanisms, allowing regulations of behavior to support goal-directed behaviors, are involved during strategy execution, together with aging effects therein. However, the processes involved and how they change with age need further investigations. The present work aims to study cognitive control processes involved in sequential modulations of strategy execution. It also examines how these mechanisms evolve during aging. Altogether, these findings reveal that, in contrast with theoretical models of strategies that assume strategy independence, strategy execution on a given trial is modulated as a function of strategy execution on previous trial. Moreover, neuroimaging data (i.e., electroencephalography and magnetoencephalography) showed a specific neural network activated during such sequential modulations, involving anterior cingulate and inferior frontal regions. These regions are known to be activated in conflict tasks. In older adults, a decline in sequential modulations of strategy execution was observed. However, some older adults showed preserved behavioral performance, associated with changes in time course and brain regions engaged. Such changes were interpreted as reflecting compensatory mechanisms involved to maintain behavioral performance similar to young adults. All in all, results specify the implication of cognitive control mechanisms in strategic processing, and in strategic variations during aging.

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Cette thèse présente une approche pour la construction d'évaluateurs de requêtes adaptés aux besoins des applications et/ou à l'environnement d'exécution. L'approche proposée distingue trois types d'adaptation : statique (à la construction de l'évaluateur), personnalisée (avant l'exécution de requête ayant des contraintes spécifiques) et dynamique (pendant l'exécution de la requête). Nous avons présenté une analyse systématique des différentes dimensions d'un évaluateur. La principale contribution de cette thèse est un canevas d'évaluation de requêtes nommé QBF (Query Broker Framework). QBF présente les fonctionnalités d'un évaluateur de requêtes de manière abstraite et séparée dans le but de favoriser leur réutilisation et leur adaptation. En s'appuyant sur QBF, nous avons proposé les mécanismes pour assurer les trois types d'adaptation, à savoir l'instanciation de QBF, l'évaluation personnalisée et l'évaluation interactive de requêtes. Une implémentation de QBF ainsi que de quelques instances (i.e. évaluateurs) ont été réalisées. Elles nous ont permis de montrer la faisabilité de notre approche et le bénéfice de la séparation et de l'abstraction des fonctionnalités proposées dans QBF. Nous avons également mené une évaluation expérimentale des mécanismes implémentés (i.e. opérateurs, surveillances) afin de mesurer le surcoût de l'adaptation dans QBF et d'aider les programmeurs à choisir des éléments (ou composants) appropriés pour construire leurs évaluateurs.

Le membre fantôme correspond à la persistance de perceptions sensitives et motrices attribuées au membre amputé. Des douleurs chroniques parfois invalidantes ainsi que des capacités d'évocation de mouvements dans le membre absent sont fréquemment rapportées. Très peu connue, cette motricité résiduelle est souvent considérée comme de l'imagerie motrice. Le premier objectif de cette thèse est de réinterroger le statut psychologique des mouvements de membre fantôme. Le second objectif est d'étudier le lien entre le contrôle moteur dans le membre fantôme et les réorganisations corticales dans le cortex moteur du sujet amputé. Au moyen de tests comportementaux et d'examens en Imagerie par Résonnance Magnétique fonctionnelle (IRMf), ces travaux de thèse ont permis de dissocier expérimentalement une forme de perceptions kinesthésiques associée à de l'imagerie motrice et une autre forme associée à de l'exécution motrice dans le membre fantôme. Cette distinction repose à la fois sur des différences de performances et sur le recrutement de régions cérébrales partiellement distinctes. Au-delà de cette distinction physiologique, les résultats obtenus suggèrent que les mouvements de membre fantôme s'apparentent à une forme d'exécution motrice plutôt qu'à de l'imagerie motrice. A travers le modèle du membre fantôme, ce travail aborde donc la question de la nature des informations menant à la perception d'un mouvement comme étant " exécuté ". Les altérations du fonctionnement cortical mises en évidence chez l'amputé peuvent représenter un modèle d'étude intéressant des différents mécanismes physiopathologiques relevés dans des situations de déficiences liées à une forme de plasticité " maladaptative ". Les observations cliniques et les examens en neuroimagerie menés au cours de cette thèse dressent en effet, un modèle relativement cohérent de l'organisation fonctionnelle du cortex après amputation. En particulier, l'existence d'un lien entre les réorganisations fonctionnelles au sein du cortex moteur et la qualité du contrôle moteur résiduel dans le membre fantôme permet de mieux comprendre les mécanismes sur lesquels reposent certaines thérapies antalgiques, comme les thérapies visuomotrices