Despite significant progress in GPS/INS integration-based direct geo-referencing (DGR) technology over the past decade, its performance still needs to be improved in terms of accuracy and tolerance to GPS outages. This is mainly due to the limited geometric strength of the GPS satellite constellation, the quality of INS and the system integration technology. This research is focused on pseudolite (PL) augmentation to enhance the geometric strength of the GPS satellite constellation, and the Neural Network (NN) aided Kalman filter (KF) system integration algorithm to improve the geo-referencing system's performance during GPS outages. The main research contributions are summarized as below: a) Systematic errors introduced by pseudolites have been investigated. Theoretical and numerical analyses reveal that errors of troposphere delay modelling, differential nonlinearity and pseudolite location are sensitive to pseudolite receiver geometry. Their effect on final positioning solutions can be minimised by selecting optimal pseudolite and receiver locations, which is referred to as geometry design. Optimal geometry design for pseudolite augmented systems has been proposed based on simulation results in airborne surveying scenarios. b) Nonlinear geometry bias, or nonlinearity, exists in single difference processes when the unit vectors from the reference and user receivers to a satellite or pseudolite are non-parallel. Similar to long baseline differential GPS (DGPS), nonlinearity is a serious issue in pseudolite augmentation. A Projected Single Difference (PSD) method has been introduced to eliminate nonlinear geometry bias. An optimized expression has been derived to calculate the direction of project vectors, and the advantages of applying PSD in pseudolite augmented airborne DGPS have been demonstrated. c) A new method for pseudolite tropospheric delay modelling has been proposed, which is based on single-differenced GPS tropospheric delay models. The performance of different models has been investigated through simulations and field testing. The advantages and limitations of each method have been analysed. It is determined that the Bouska model performs relatively well in all ranges and elevations if the meteorological parameters in the models can be accurately collected. d) An adaptive pseudolite tropospheric delay modelling method has been developed to reduce modelling error by estimating meteorological parameters in real-time, using GPS and pseudolite measurements. Test results show that pseudolite tropospheric delay modelling errors can be effectively mitigated by the proposed method. e) A novel geo-referencing system based on GPS/PL/INS integration has been developed as an alternative to existing GPS/INS systems. With the inclusion of pseudolite signals to enhance availability and geometry strength of GPS signals, the continuity and precision of the GPS/INS system can be significantly improved. Flight trials have been conducted to evaluate the system performance for airborne mapping. The results show that the accuracy and reliability of the geo-referenced solution can be improved with the deployment of one or more pseudolites. f) Two KF and NN hybrid methods have been proposed to improve geo-referenced results during GPS outages. As the KF prediction diverges without measurement update, the performance of a GPS/INS integrated system degrades rapidly during GPS outages. Neural networks can overcome this limitation of KF. The first method uses NN to map vehicle manoeuvres with KF measurement in a loosely coupled GPS/INS system. In the second method, an NN is trained to map INS measurements with selected KF error states in a tightly coupled GPS/INS system when GPS signals are available. These training results can be used to modify KF time updates. Optimal input/output and NN structure have been investigated. Field tests show that the proposed hybrid methods can dramatically improve geo-referenced solutions during GPS outages.

This thesis investigates if Distributed Denial-of-Service attacks constitute a valid form ofcivil disobedience online. For this purpose a multi-dimensional framework is established,drawing on Brownlee’s paradigm case and classical theory of civil disobedience. Threedifferent examples of DDoS attacks are then examined using this framework - the attacksfrom the Electronic Disturbance Theater in support of the Zapatista movement;Anonymous’ Operation Payback; Electrohippies’ attack against the World TradeOrganization. Following the framework, none of these DDoS attacks are able to constitute acivilly disobedient act online. The thesis then goes on and identifies four key issues, drawingon the results from the examples: The loss of 'individual presence', no inimitable feature ofDDoS attacks, impeding free speech and the danger of western imperialism. It concludes thatDDoS attacks cannot and should not be seen as a form of civil disobedience online. Thethesis further proposes that online actions, in order to be seen as civilly disobedient actsonline, need two additional features: An 'individual presence' of the protesters online tocompensate for the remoteness of cyberspace and an inimitable feature in order to berecognizable by society. Further research should investigate with this extended framework ifthere are valid forms of civil disobedience online.

Aquesta tesi gira al voltant del disseny de receptors per a sistemes globals de navegació per satèl·lit (Global Navigation Satellite Systems, GNSS). El terme GNSS fa referència a tots aquells sistemes de navegació basats en una constel·lació de satèl·lits que emeten senyals de navegació útils per a posicionament. El més popular és l'americà GPS, emprat globalment. Els esforços d'Europa per a tenir un sistema similar veuran el seu fruit en un futur proper, el sistema s'anomena Galileo. Altres sistemes globals i regionals existeixen dissenyats per al mateix objectiu: calcular la posició dels receptors. Inicialment la tesi presenta l'estat de l'art en GNSS, a nivell de l'estructura dels actuals senyals de navegació i pel que fa a l'arquitectura dels receptors.El disseny d'un receptor per a GNSS consta d'un seguit de blocs funcionals. Començant per l'antena receptora fins al càlcul final de la posició del receptor, el disseny proporciona una gran motivació per a la recerca en diversos àmbits. Tot i que la cadena de Radiofreqüència del receptor també és comentada a la tesis, l'objectiu principal de la recerca realitzada recau en els algorismes de processament de senyal emprats un cop realitzada la digitalització del senyal rebut. En un receptor per a GNSS, aquests algorismes es poden dividir en dues classes: els de sincronisme i els de posicionament. Aquesta classificació correspon als dos grans processos que típicament realitza el receptor. Primer, s'estima la distancia relativa entre el receptor i el conjunt de satèl·lits visibles. Aquestes distancies es calculen estimant el retard patit pel senyal des de que és emès pel corresponent satèl·lit fins que és rebut pel receptor. De l'estimació i seguiment del retard se n'encarrega l'algorisme de sincronisme. Un cop calculades la distancies relatives als satèl·lits, multiplicant per la velocitat de la llum el retards estimats, l'algorisme de posicionament pot operar. El posicionament es realitza típicament pel procés de trilateralització: intersecció del conjunt d'esferes centrades als satèl·lits visibles i de radi les distancies estimades relatives al receptor GNSS. Així doncs, sincronització i posicionament es realitzen de forma seqüencial i ininterrompudament. La tesi fa contribucions a ambdues parts, com explicita el subtítol del document.Per una banda, la tesi investiga l'ús del filtrat Bayesià en el seguiment dels paràmetres de sincronisme (retards, desviaments Doppler i phases de portadora) del senyal rebut. Una de les fonts de degradació de la precisió en receptors GNSS és la presència de repliques del senyal directe, degudes a rebots en obstacles propers. És per això que els algorismes proposats en aquesta part de la tesi tenen com a objectiu la mitigació de l'efecte multicamí. La dissertació realitza una introducció dels fonaments teòrics del filtrat Bayesià, incloent un recull dels algorismes més populars. En particular, el Filtrat de Partícules (Particle Filter, PF) s'estudia com una de les alternatives més interessants actualment per a enfrontar-se a sistemes no-lineals i/o no-Gaussians. Els PF són mètodes basats en el mètode de Monte Carlo que realitzen una caracterització discreta de la funció de probabilitat a posteriori del sistema. Al contrari d'altres mètodes basats en simulacions, els PF tenen resultats de convergència que els fan especialment atractius en casos on la solució òptima no es pot trobar. En aquest sentit es proposa un PF que incorpora un seguit de característiques que el fan assolir millors prestacions i robustesa que altres algorismes, amb un nombre de partícules reduït. Per una banda, es fa un seguiment dels estats lineals del sistema mitjançant un Filtre de Kalman (KF), procediment conegut com a Rao-Blackwellization. Aquest fet provoca que la variància de les partícules decreixi i que un menor nombre d'elles siguin necessàries per a assolir una certa precisió en l'estimació de la distribució a posteriori. D'altra banda, un dels punts crítics en el disseny de PF és el disseny d'una funció d'importància (emprada per a generar les partícules) similar a l'òptima, que resulta ésser el posterior. Aquesta funció òptima no està disponible en general. En aquesta tesi, es proposa una aproximació de la funció d'importància òptima basada en el mètode de Laplace. Paral·lelament es proposen algorismes com l'Extended Kalman Filter (EKF) i l'Unscented Kalman Filter (UKF), comparant-los amb el PF proposat mitjançant simulacions numèriques.Per altra banda, la presentació d'un nou enfocament al problema del posicionament és una de les aportacions originals de la tesi. Si habitualment els receptors operen en dos passos (sincronització i posicionament), la proposta de la tesi rau en l'Estimació Directa de la Posició (Direct Position Estimation, DPE) a partir del senyal digital. Tenint en compte la novetat del mètode, es proporcionen motivacions qualitatives i quantitatives per a l'ús de DPE enfront al mètode convencional de posicionament. Se n'ha estudiat l'estimador de màxima versemblança (Maximum Likelihood, ML) i un algorisme per a la seva implementació pràctica basat en l'algorisme Accelerated Random Search (ARS). Els resultats de les simulacions numèriques mostren la robustesa de DPE a escenaris on el mètode convencional es veu degradat, com per exemple el cas d'escenaris rics en multicamí. Una de les reflexions fruit dels resultats és que l'ús conjunt dels senyals provinents dels satèl·lits visibles proporciona millores en l'estimació de la posició, doncs cada senyal està afectada per un canal de propagació independent. La tesi també presenta l'extensió de DPE dins el marc Bayesià: Bayesian DPE (BDPE). BDPE manté la filosofia de DPE, tot incloent-hi possibles fonts d'informació a priori referents al moviment del receptor. Es comenten algunes de les opcions com l'ús de sistemes de navegació inercials o la inclusió d'informació atmosfèrica. Tot i així, cal tenir en compte que la llista només està limitada per la imaginació i l'aplicació concreta on el marc BDPE s'implementi.Finalment, la tesi els límits teòrics en la precisió dels receptors GNSS. Alguns d'aquests límits teòrics eren ja coneguts, d'altres veuen ara la llum. El límit de Cramér-Rao (Cramér-Rao Bound, CRB) ens prediu la mínima variància que es pot obtenir en estimar un paràmetre mitjançant un estimador no esbiaixat. La tesi recorda el CRB dels paràmetres de sincronisme, resultat ja conegut. Una de les aportacions és la derivació del CRB de l'estimador de la posició pel cas convencional i seguint la metodologia DPE. Aquests resultats proporcionen una comparativa asimptòtica dels dos procediments pel posicionament de receptors GNSS. D'aquesta manera, el CRB de sincronisme pel cas Bayesià (Posterior Cramér-Rao Bound, PCRB) es presenta, com a límit teòric dels filtres Bayesians proposats en la tesi. / This dissertation deals with the design of satellite-based navigation receivers. The term Global Navigation Satellite Systems (GNSS) refers to those navigation systems based on a constellation of satellites, which emit ranging signals useful for positioning. Although the american GPS is probably the most popular, the european contribution (Galileo) will be operative soon. Other global and regional systems exist, all with the same objective: aid user's positioning. Initially, the thesis provides the state-of-the-art in GNSS: navigation signals structure and receiver architecture. The design of a GNSS receiver consists of a number of functional blocks. From the antenna to the final position calculation, the design poses challenges in many research areas. Although the Radio Frequency chain of the receiver is commented in the thesis, the main objective of the dissertation is on the signal processing algorithms applied after signal digitation. These algorithms can be divided into two: synchronization and positioning. This classification corresponds to the two main processes typically performed by a GNSS receiver. First, the relative distance between the receiver and the set of visible satellites is estimated. These distances are calculated after estimating the delay suffered by the signal traveling from its emission at the corresponding satellite to its reception at the receiver's antenna. Estimation and tracking of these parameters is performed by the synchronization algorithm. After the relative distances to the satellites are estimated, the positioning algorithm starts its operation. Positioning is typically performed by a process referred to as trilateration: intersection of a set of spheres centered at the visible satellites and with radii the corresponding relative distances. Therefore, synchronization and positioning are processes performed sequentially and in parallel. The thesis contributes to both topics, as expressed by the subtitle of the dissertation.On the one hand, the thesis delves into the use of Bayesian filtering for the tracking of synchronization parameters (time-delays, Doppler-shifts and carrier-phases) of the received signal. One of the main sources of error in high precision GNSS receivers is the presence of multipath replicas apart from the line-of-sight signal (LOSS). Wherefore the algorithms proposed in this part of the thesis aim at mitigating the multipath effect on synchronization estimates. The dissertation provides an introduction to the basics of Bayesian filtering, including a compendium of the most popular algorithms. Particularly, Particle Filters (PF) are studied as one of the promising alternatives to deal with nonlinear/nonGaussian systems. PF are a set of simulation-based algorithms, based on Monte-Carlo methods. PF provide a discrete characterization of the posterior distribution of the system. Conversely to other simulation-based methods, PF are supported by convergence results which make them attractive in cases where the optimal solution cannot be analytically found. In that vein, a PF that incorporates a set of features to enhance its performance and robustness with a reduced number of particles is proposed. First, the linear part of the system is optimally handled by a Kalman Filter (KF), procedure referred to as Rao-Blackwellization. The latter causes a reduction on the variance of the particles and, thus, a reduction on the number of required particles to attain a given accuracy when characterizing the posterior distribution. A second feature is the design of an importance density function (from which particles are generated) close to the optimal, not available in general. The selection of this function is typically a key issue in PF designs. The dissertation proposes an approximation of the optimal importance function using Laplace's method. In parallel, Extended Kalman Filter (EKF) and Unscented Kalman Filter (UKF) algorithms are considered, comparing these algorithms with the proposed PF by computer simulations.On the other hand, a novel point of view in the positioning problem constitutes one of the original contributions of the thesis. Whereas conventional receivers operate in a two-steps procedure (synchronization and positioning), the proposal of the thesis is a Direct Position Estimation (DPE) from the digitized signal. Considering the novelty of the approach, the dissertation provides both qualitative and quantitative motivations for the use of DPE instead of the conventional two-steps approach. DPE is studied following the Maximum Likelihood (ML) principle and an algorithm based on the Accelerated Random Search (ARS) is considered for a practical implementation of the derived estimator. Computer simulation results carried show the robustness of DPE in scenarios where the conventional approach fails, for instance in multipath-rich scenarios. One of the conclusions of the thesis is that joint processing of satellite's signals provides enhance positioning performances, due to the independent propagation channels between satellite links. The dissertation also presents the extension of DPE to the Bayesian framework: Bayesian DPE (BDPE). BDPE maintains DPE's philosophy, including the possibility of accounting for sources of side/prior information. Some examples are given, such as the use of Inertial Measurement Systems and atmospheric models. Nevertheless, we have to keep in mind that the list is only limited by imagination and the particular applications were BDPE is implemented. Finally, the dissertation studied the theoretical lower bounds of accuracy of GNSS receivers. Some of those limits were already known, others see the light as a result of the research reported in the dissertation. The Cramér-Rao Bound (CRB) is the theoretical lower bound of accuracy of any unbiased estimator of a parameter. The dissertation recalls the CRB of synchronization parameters, result already known. A novel contribution ofthe thesis is the derivation of the CRB of the position estimator for either conventional and DPE approaches. These results provide an asymptotical comparison of both GNSS positioning approaches. Similarly, the CRB of synchronization parameters for the Bayesian case (Posterior Cramér-Rao Bound, PCRB) is given, used as a fundamental limit of the Bayesian filters proposed in the thesis.

Les E.N.S.E.P.S. et l'I.N.S., écoles de formation des cadres de l'éducation physique et du sport ont des destins parallèles, complémentaires et parfois opposés. Ces relations complexes trouvent leur origine dans les missions assignées : formation des professeurs d'E.P.S. pour l'E.N.S.E.P.S., formation des moniteurs d'E.P.S. et des sportifs pour l'I.N.S.. Les rapports qu'entretiennent ces différents centres de formation sont fortement marqués par les transformations de l'éducation physique et sportive. Ils sont révélateurs des jeux et enjeux de pouvoir entre l'administration, les acteurs de l'éducation physique et du sport et les groupes de pression lorsqu'il s'agit de délimiter le champ de l'éducation physique par rapport au sport et de définir un cursus de formation universitaire et de recherche. Cette étude comparée met en avant le pragmatisme de l'Etat en matière d'organisation des formations en éducation physique et en sport.

One of Saab Space’s products is the S19 guidance system for sounding rockets.Today this system is based on an inertial navigation system that blindly calculatesthe position of the rocket by integrating sensor readings with unknown bias. Thepurpose of this thesis is to integrate a Global Positioning System (GPS) receiverinto the guidance system to increase precision and robustness. There are mainlytwo problems involved in this integration. One is to integrate the GPS with sensorfusion into the existing guidance system. The seconds is to get the GPS satellitetracking to work under extremely high dynamics. The first of the two problems issolved by using an Extended Kalman filter (EKF) with two different linearizations.One of them is uses Euler angles and the other is done with quaternions. Theintegration technique implemented in this thesis is a loose integration between theGPS receiver and the inertial navigation system. The main task of the EKF isto estimate the bias of the inertial navigation system sensors and correct it toeliminate drift in the position. The solution is verified by computing the positionof a car using a GPS and an inertial measurement unit. Different solutions to theGPS tracking problem are proposed in a pre-study. / En av Saab Space produkter är navigationssystemet S19 som styr sondraketer.Fram till idag har systemet varit baserat på ett tröghetsnavigeringssystem somblint räknar ut position genom att integrera tröghetsnavigerinssystemets sensorermed okända biaser. Syftet med detta exjobb är att integrera en GPS med tröghetsnavigeringsystemetför att öka robusthet och precision. Det kan i huvudsak delasupp i två problem; att integrera en GPS-mottagare med det befintliga navigationsystemetmed användning utav sensorfusion, och att få satellitföljningen attfungera under extremt höga dynamiska förhållanden. Det första av de två problemenlöses genom ett Extended Kalman filter (EKF) med två olika linjäriseringar.Den första linjäriseringen är med Eulervinklar och är välbeprövad. Den andra ärmed kvaternioner. Integrationstekniken som implementeras i detta Examensarbeteär en lös integration mellan GPS-mottagaren och tröghetsnavigeringssystemet. Huvudsyftetmed EKF:en är att estimera bias i tröghetsnavigeringsystemets sensoreroch korrigera dem för att eliminera drifter i position. Lösningen verifieras genomatt räkna ut positionen för en bil med GPS och en inertiell mätenhet. Olika lösningartill satellitföljningen föreslås i en förstudie.

Conventional wisdom suggests that in order to build a secure system, security must be an integral component in the system design. However, cost considerations drive most system designers to channel their efforts on the system's performance, scalability and usability. With little or no emphasis on security, such systems are vulnerable to a wide range of attacks that can potentially compromise confidentiality, integrity and availability of sensitive data. It is often cumbersome to redesign and implement massive systems with security as one of the primary design goals. This thesis advocates a proactive approach that cleanly retrofits security solutions into existing system architectures. The first step in this approach is to identify security threats, vulnerabilities and potential attacks on a system or an application. The second step is to develop security tools in the form of customizable and configurable plug-ins that address these security issues and minimally modify existing system code, while preserving its performance and scalability metrics. This thesis uses overlay network applications to shepherd through and address challenges involved in supporting security in large scale distributed systems. In particular, the focus is on two popular applications: publish/subscribe networks and VoIP networks. Our work on VoIP networks has for the first time identified and formalized caller identification attacks on VoIP networks. We have identified two attacks: a triangulation based timing attack on the VoIP network's route set up protocol and a flow analysis attack on the VoIP network's voice session protocol. These attacks allow an external observer (adversary) to uniquely (nearly) identify the true caller (and receiver) with high probability. Our work on the publish/subscribe networks has resulted in the development of an unified framework for handling event confidentiality, integrity, access control and DoS attacks, while incurring small overhead on the system. We have proposed a key isomorphism paradigm to preserve the confidentiality of events on publish/subscribe networks while permitting scalable content-based matching and routing. Our work on overlay network security has resulted in a novel information hiding technique on overlay networks. Our solution represents the first attempt to transparently hide the location of data items on an overlay network.

<p>One of Saab Space’s products is the S19 guidance system for sounding rockets.Today this system is based on an inertial navigation system that blindly calculatesthe position of the rocket by integrating sensor readings with unknown bias. Thepurpose of this thesis is to integrate a Global Positioning System (GPS) receiverinto the guidance system to increase precision and robustness. There are mainlytwo problems involved in this integration. One is to integrate the GPS with sensorfusion into the existing guidance system. The seconds is to get the GPS satellitetracking to work under extremely high dynamics. The first of the two problems issolved by using an Extended Kalman filter (EKF) with two different linearizations.One of them is uses Euler angles and the other is done with quaternions. Theintegration technique implemented in this thesis is a loose integration between theGPS receiver and the inertial navigation system. The main task of the EKF isto estimate the bias of the inertial navigation system sensors and correct it toeliminate drift in the position. The solution is verified by computing the positionof a car using a GPS and an inertial measurement unit. Different solutions to theGPS tracking problem are proposed in a pre-study.</p> / <p>En av Saab Space produkter är navigationssystemet S19 som styr sondraketer.Fram till idag har systemet varit baserat på ett tröghetsnavigeringssystem somblint räknar ut position genom att integrera tröghetsnavigerinssystemets sensorermed okända biaser. Syftet med detta exjobb är att integrera en GPS med tröghetsnavigeringsystemetför att öka robusthet och precision. Det kan i huvudsak delasupp i två problem; att integrera en GPS-mottagare med det befintliga navigationsystemetmed användning utav sensorfusion, och att få satellitföljningen attfungera under extremt höga dynamiska förhållanden. Det första av de två problemenlöses genom ett Extended Kalman filter (EKF) med två olika linjäriseringar.Den första linjäriseringen är med Eulervinklar och är välbeprövad. Den andra ärmed kvaternioner. Integrationstekniken som implementeras i detta Examensarbeteär en lös integration mellan GPS-mottagaren och tröghetsnavigeringssystemet. Huvudsyftetmed EKF:en är att estimera bias i tröghetsnavigeringsystemets sensoreroch korrigera dem för att eliminera drifter i position. Lösningen verifieras genomatt räkna ut positionen för en bil med GPS och en inertiell mätenhet. Olika lösningartill satellitföljningen föreslås i en förstudie.</p>

Importance of an alternative sensor system to an inertial measurement unit (IMU) is essential for intelligent land navigation systems when the vehicle travels in a GPS deprived environment. The sensor system that has to be used in updating the IMU for a reliable navigation solution has to be a passive sensor system which does not depend on any outside signal. This dissertation presents the results of an effort where position and orientation data from vision and inertial sensors are integrated. Information from a sequence of images captured by a monocular camera attached to a survey vehicle at a maximum frequency of 3 frames per second was used in upgrading the inertial system installed in the same vehicle for its inherent error accumulation. Specifically, the rotations and translations estimated from point correspondences tracked through a sequence of images were used in the integration. However, for such an effort, two types of tasks need to be performed. The first task is the calibration to estimate the intrinsic properties of the vision sensors (cameras), such as the focal length and lens distortion parameters and determination of the transformation between the camera and the inertial systems. Calibration of a two sensor system under indoor conditions does not provide an appropriate and practical transformation for use in outdoor maneuvers due to invariable differences between outdoor and indoor conditions. Also, use of custom calibration objects in outdoor operational conditions is not feasible due to larger field of view that requires relatively large calibration object sizes. Hence calibration becomes one of the critical issues particularly if the integrated system is used in Intelligent Transportation Systems applications. In order to successfully estimate the rotations and translations from vision system the calibration has to be performed prior to the integration process. The second task is the effective fusion of inertial and vision sensor systems. The automated algorithm that identifies point correspondences in images enables its use in real-time autonomous driving maneuvers. In order to verify the accuracy of the established correspondences, independent constraints such as epipolar lines and correspondence flow directions were used. Also a pre-filter was utilized to smoothen out the noise associated with the vision sensor (camera) measurements. A novel approach was used to obtain the geodetic coordinates, i.e. latitude, longitude and altitude, from the normalized translations determined from the vision sensor. Finally, the position locations based on the vision sensor was integrated with those of the inertial system in a decentralized format using a Kalman filter. The vision/inertial integrated position estimates are successfully compared with those from 1) inertial/GPS system output and 2) actual survey performed on the same roadway. This comparison demonstrates that vision can in fact be used successfully to supplement the inertial measurements during potential GPS outages. The derived intrinsic properties and the transformation between individual sensors are also verified during two separate test runs on an actual roadway section.

Anfang des Jahres 2011 bot sich in den arabischen Ländern ein unerwartetes und für deutsche Medien scheinbar schwer zu deutendes Bild. Dem Empfinden der Verfasserin nach verfolgte die deutsche Öffentlichkeit scheinbar ungläubig die Bewegungen der Menschenmassen, die in zahlreichen arabischen Ländern auf die Straßen gingen, um den Sturz des Regimes und Demokratie einzufordern. Dieses Bild passte nur schlecht in das bisherige der arabisch-islamischen Welt, in dem Demokratisierungsprozesse in arabischen Ländern tendenziell seltener thematisiert wurden. Wiederholt wurde in den Medien die Frage laut, wer hinter diesen Volksaufständen stehe, und die Beobachter vor Ort wurden scheinbar nicht müde zu beteuern, dass es nicht die Islamisten seien, die die Proteste vorantrieben, sondern das Volk selbst. Der nichtmuslimische Beobachter dieser Ereignisse scheint zur Erklärung der Ereignisse dem eigenen schematischen Denken verhaftet geblieben zu sein. Und so folgte auf die Feststellung, dass die Proteste nicht religiös begründet seien, die logische Schlussfolgerung, dass sie dann nur säkular sein könnten. Es finden sich Zeitungsartikel, in denen von „Märtyrer-Begräbnissen“ die Rede ist. So zum Beispiel in faz. net 2011. Doch wie war diese Einsicht wiederum mit der Erkenntnis zu vereinbaren, dass die getöteten arabischen Demonstranten von ihren Mitmenschen als Märtyrer betrauert wurden? Schließlich ist der Märtyrer nach islamischem Verständnis spätestens seit dem 11. September ein im Deutschen geläufiger Begriff, jedoch meist eher verengt auf die Bedeutung des Selbstmordattentäters. Und wie ließen sich nun für den deutschen Betrachter die Märtyrer des 11. September mit den Märtyrern auf dem „MaidÁn at-TaÎrÐr“ in Kairo zusammenbringen? Um Aufklärung über die Bedeutung diesen islamischen Terminus bemüht, liegt für den deutschen Sprachkundigen der Griff zu einem soliden Nachschlagewerk nahe: dem Brockhaus. In der Ausgabe des Brockhaus mit dem Themenschwerpunkt Religionen lässt sich die folgende Erläuterung zum Eintrag des Märtyrers nach islamischem Verständnis lesen: „Im Verständnis des Islam [sic] gilt als Märtyrer (arabisch Schahid, »Zeuge«), wer im Bemühen um dessen Verbreitung (Dschihad) den Tod findet. Ein solcher Muslim geht unmittelbar ins Paradies ein.“ (Brockhaus Religionen; Eintrag „Märtyrer“). Diese Definiton lässt die Vielgestaltigkeit des islamischen Märtyrerbegriffs außer Acht und stellt somit nur einen historischen Ausschnitt der möglichen Bedeutung dieses Begriffs dar. Dieses partielle Fehlverständnis ist allerdings nicht leicht zu erkennen, da auch renommierte deutsche Zeitungen einer Untersuchung zufolge zu großen Teilen den islamischen Terminus ÊihÁd mit „Heiliger Kampf“ oder „Krieg“ übersetzen und sich die Fehleinordnung des Märtyrers als ´Kämpfers für den Glauben` somit logisch in die Fehlrezeption des ÊihÁd als heiligem Krieg einfügt. Auf eine solche und ähnliche partielle Fehlrezeption islamischer Termini ist bereits in wissenschaftlichen Untersuchungen hingewiesen worden, wobei deren Schwerpunkt auf die Darstellung des Islams in den Medien gelegt wurde. Im Fortlauf dieser Arbeit wird aus praktischen Gründen im Allgemeinen nur von Übersetzern gesprochen werden, dieser Begriff schließt aber die Dolmetscher und natürlich die Femininform der Übersetzerin und Dolmetscherin mit ein. Desweiteren wird versucht, im Text geschlechterneutrale Formulierungen zu verwenden. Ist dies nicht möglich, wird mit dem Ziel der besseren Lesbarkeit die männliche Formulierung gewählt, ohne dass damit dem Grundsatz der Geschlechtergerechtigkeit widersprochen werden soll. Diese Arbeit nimmt nun konkret die partielle Fehlrezeption des islamischen Märtyrers zum Anlass, aus einem übersetzungswissenschaftlichen Blickwinkel danach zu fragen, welche praktischen Konsequenzen aus dieser Einsicht gezogen werden können, also ob beziehungsweise wie Übersetzer oder Dolmetscher dieser Tendenz zur Fehlwahrnehmung islamischer Termini in ihrer Tätigkeit entgegenwirken können. Dieser praktische Ansatz lässt sich nur in wenigen wissenschaftlichen Arbeiten finden. Haggag geht davon aus, dass Übersetzern im „arabisch - deutschen Kulturdialog“ die Aufgabe zukomme, dem Empfänger der Übersetzung den kulturspezifischen Begriffsapparat, wozu er die islamischen Termini zählt, anhand des damit verbundenen menschlichen Wissens und der Erfahrung zu vermitteln. Anhand des Terminus ÊihÁd veranschaulicht Haggag dessen Fehlrezeption und entwickelt Lösungsansätze für eine möglichst adäquate Übersetzung des Begriffs. In Anlehnung an diese Untersuchung soll in der vorliegenden Arbeit anhand eines markanten Beispiels untersucht werden, wie gewisse islamische Termini sprachwissenschaftlich verortet werden können und wie sie in diachroner und synchroner Sprachbetrachtung verwendet wurden und werden. Schlussfolgernd aus dieser detaillierten Verortung der Termini sollen Übersetzungsvarianten vorgestellt und diskutiert werden. Untersuchungen des dänischen Geheimdienstes zufolge werden in den westlichen Medien „religiöse Begriffe wie Dschihad, Märtyrer und Dschihadist verwendet, um den Terrorismus zu definieren.“ (Cücük 2008). Diese Begrifflichkeiten können also als grundlegend im sprachlichen Austausch und Miteinander zwischen `westlichen` und arabisch-islamischen Gesellschaften angesehen werden. Bei dem Begriff Märtyrer handelt es sich um eine Übersetzung des arabischen Lexems šahÐd. Anders als für den Terminus ÊihÁd, konnte für den Terminus šahÐd bisher keine ausführliche Untersuchung zu dessen Bedeutung im Arabischen und Rezeption im Deutschen gefunden werden. Es bietet sich deshalb an, anhand dieses Terminus einen Übersetzungsvorgang nachzuvollziehen, der das mentale Konzept des Zeichens im Arabischen zu berücksichtigen versucht und auf die Frage abzielt, welche möglichen Äquivalente angesichts der erarbeiteten Erkenntnisse im Deutschen in Frage kommen. Welche Übersetzungsvarianten können dazu beitragen, die Unklarheiten in der Verwendung der Termini zu beseitigen? Inwiefern kann eine sensiblere Übersetzung der Termini ins Deutsche dazu beitragen, dass dem deutschen Empfänger die Deutung des islamischen Märtyrers leichter fällt, sei es im Rahmen der Umbrüche in den arabischen Ländern im Jahr 2011 oder in anderen Kontexten? Die historische Dimension der Termini ist in die Betrachtungen mit einzubeziehen, da eine möglichst weitreichende Erfassung der semantischen Komponenten der arabischen Zeichen angestrebt wird. Zu diesem Zweck wird das Auftreten der Termini in Koran und Sunna betrachtet, womit eine historische Kontextualisierung gewährleistet werden kann. Zudem soll die Möglichkeit divergierender Koranauslegungen und Auffassungsunterschiede in Bezug auf die Termini zwischen Sunniten und Schiiten in Betracht gezogen werden. Zur Untersuchung der Verwendung der Termini im aktuellen Diskurs wird ein konkreter Ereignisrahmen in den Blick genommen. Der politische Umbruch in Ägypten zu Beginn dieses Jahres, der im Arabischen als „×aurat Ìamsa wa Ýašrīn yanÁyir“, also „Revolution des 25. Januar“ bezeichnet wird, bietet sich deshalb als Untersuchungszeitraum an, weil im Arabischen die Termini šahÐd, šahÁda und istišhÁd in diesem Kontext häufig verwendet wurden. Analysiert werden Ausgaben zweier Zeitungsmedien unterschiedlicher politischer Ausrichtung: regierungsnah und unabhängig. Im Anschluss an die Erfassung der möglichen Bedeutung der Termini im Arabischen sollen diese Erkenntnisse als Grundlage einer komparativ ausgerichteten Abwägung möglicher deutscher Äquivalente dienen. Der Schwerpunkt dieser Arbeit liegt auf der Rezeptionsleistung des Übersetzers bezüglich der Termini im Arabischen. Denn es wird von einem deutschsprachigen Übersetzer ausgegangen, für den die zu erbringende Verstehensleistung und die damit einhergehende „Erschließung neuer Sinnhorizonte“ vermutlich deutlich mehr Kräfte bindet als die anschließende Entscheidung für eine deutsche Entsprechung. Zudem könnte die partielle Fehldarstellung islamischer Termini in den deutschen Medien mit dem nicht hinlänglich vollzogenen Verstehensprozess zusammenzuhängen, was eine Konzentration auf diesen Teil der Übersetzungsleistung abermals rechtfertigt. Nach der Darstellung der Handlungsoptionen eines Übersetzers, sollen exemplarische Übersetzungen einiger Textstellen, die als repräsentativ für eine gewisse Verwendung angesehenen werden, durchgeführt werden. Diese Übersetzungsbeispiele schließen somit den im Rahmen dieser Arbeit und an diesen islamischen Termini exemplarisch vollzogenen Übersetzungsprozess ab.

Dass Comics nicht nur Unterhaltungswert besitzen, sondern durchaus auch von wissenschaftlich-theoretischem Interesse sind, beweisen zahlreiche Arbeiten mit den unterschiedlichsten Schwerpunkten. Neben den Beiträgen, die auf einer allgemeineren Ebene einen Überblick über die Geschichte, die verschiedenen Publikations- und Herstellungsformen, die einzelnen Bestandteile, die Funktionsweise und die stilistischen und thematischen Varianten des Comics vermitteln (z.B. Fuchs/Reitberger, 1971 und 1978, Havas/Habarta, 1992 und 1993 und McCloud, 1995), gibt es auch Untersuchungen, die sich speziell mit einzelnen Aspekten der Textsorte beschäftigen. Dazu gehören bspw. semiotische Ansätze wie die von Krafft (1978) und Fresnault-Deruelle (1972), die erziehungswissenschaftlich orientierte Auseinandersetzung mit dem Gegenstand (z.B. Grünewald, 1991 und 2000) und die Arbeiten aus Literaturwissenschaft (z.B. Stoll, 1974) und Sprachwissenschaft (z.B. Rothe, 1974 und Krieger, 2003). Auch die Translatologie hat sich mit dem Thema Comic auseinandergesetzt. Eine Übersicht über generelle Probleme bei der Übersetzung dieser Textsorte bietet Schmitt (1997a). Einen ähnlich allgemeinen Anspruch haben die Arbeiten von Spillner (1980) und Schwarz (1989). Mit Sprachspielen als Teilaspekt der Comic-Übersetzung am Beispiel der französischen „Astérix“-Serie haben sich Grassegger (1985) und Schmitt (1997) beschäftigt. Praktische Relevanz bekommen derartige Untersuchungen durch die Situation auf dem deutschen Comic-Markt, der bis heute von ausländischen Lizenzausgaben beherrscht wird (vgl. Grünewald, 2000:2 und Schmitt, 1999:266). Der größte Anteil liegt dabei auf Übersetzungen aus dem Französischen (vgl. Schmitt, 1999:267) und inzwischen, bedingt durch den „Manga-Boom“ (vgl. DER SPIEGEL 10/2001), auch aus dem Japanischen. Von grundlegendem theoretischen Interesse ist die translatologische Auseinandersetzung mit dem Phänomen Comic deshalb, weil sie im Zusammenhang mit der charakteristischen Wort-Bild-Einheit dieser Textsorte die generelle Frage danach berührt, welche konstitutiven Merkmale einen Text als solchen kennzeichnen und inwieweit auch nonverbale Elemente im Übersetzungsprozess Berücksichtigung finden müssen (vgl. dazu auch Schmitt, 1997a:619). Mit der vorliegenden Arbeit soll eine weitere Annäherung an die semiotisch komplexe Textsorte Comic aus translatorischer Perspektive erfolgen. Da zum Comic aus allgemein künstlerisch-ästhetischer Sicht bereits zahlreiche Arbeiten vorliegen und das Thema, wie oben festgestellt, auch schon Gegenstand übersetzungswissenschaftlicher Beiträge war, wird hier der Analyse konkreter Fallbeispiele aus der Serie „Astérix“ von René Goscinny und Albert Uderzo und der jeweiligen deutschen Übersetzungslösungen besonderes Gewicht verliehen. Einzelne „Astérix“-Bände wurden in der Sekundärliteratur bislang hauptsächlich im Hinblick auf die Problematik der Sprachspiele untersucht (s. oben), während die für das Comic-Übersetzen ebenfalls relevanten typografischen und grafischen Besonderheiten und expliziten Bezüge auf die Ausgangskultur kaum Erwähnung fanden. Nach einer allgemeinen Einführung in das Thema, in der das grafisch-literarische Phänomen Comic definitorisch eingegrenzt und seine Entwicklungsgeschichte, die verschiedenen inhaltlichen und formalen Varianten sowie die herstellungstechnischen Abläufe grob umrissen werden sollen (Abschnitt 2), geht es im Abschnitt 3 der Arbeit um eine übersetzungswissenschaftlich ausgerichtete Betrachtung der charakteristischen Merkmale und typischen Bestandteile der Textsorte Comic. Dabei wird zunächst der Versuch unternommen, zu einer dem Gegenstand angemessenen Textdefinition zu gelangen und die damit eng verbundene Frage nach dem Texttyp zu beantworten (3.1). Unter 3.2 sollen die wesentlichen Konstituenten von Comic-Texten sowie die besonderen Bedingungen ihres Zusammenspiels herausgearbeitet und die sich daraus ergebenden translatorischen Herausforderungen besprochen werden. Die so gewonnenen theoretischen Einsichten werden dann im 4. Abschnitt anhand konkreter Beispiele aus einer umfangreichen Auswahl von „Astérix“-Bänden und ihren Übertragungen ins Deutsche auf ihre praktische Relevanz hin überprüft. Die Serie eignet sich für derartige Untersuchungen in besonderem Maße, weil sie erstens einen großen Umfang aufweist (bisher sind 31 Bände erschienen), zweitens einen hohen Bekanntheitsgrad genießt und deshalb leicht zugänglich ist und drittens im Hinblick auf die mit der Textsorte Comic verbundenen Übersetzungsprobleme insbesondere aufgrund ihrer engen kulturellen Einbettung sowie der bemerkenswerten Quantität und Qualität der enthaltenen Sprachspiele ausgesprochen ergiebig ist. Dass „Astérix“ unter den Comics eine herausragende Stellung einnimmt und deshalb immer wieder Gegenstand theoretischer Betrachtungen ist, bemerken auch Havas/Habarta (1993): „Asterix künstlerisch gesehen, Asterix historisch gesehen, Asterix als Parodie der Geschichte, Asterix als Kinderlektüre auf der einen Seite, Asterix als Erwachsenenlektüre durch versteckte Hinweise und Anspielungen auf der anderen, Asterix in Latein, Asterix in Esperanto, (...) lebende Persönlichkeiten als Nebenfiguren in Asterix und so weiter, und so fort – kaum ein anderer Comic hat so viele interessante Aspekte aufzuweisen, über die zu berichten es sich lohnen würde.“ (ebd., S. 156/158). Nach einer Vorstellung der Serie sowie ihrer deutschen Übersetzungen (4.1) und einer formalen und inhaltlichen Einordnung in die Textsorte Comic mit Blick auf die anzuwendende Übersetzungsmethode (4.2) werden unter 4.3 spezielle translatorische Probleme, nach thematischen Feldern geordnet, in drei verschiedenen Abschnitten behandelt: Umgang mit typografischen und grafischen Besonderheiten (4.3.1), Kulturspezifik (4.3.2) und Sprachspiele (4.3.3). Neben der Analyse von Belegstellen für Anspielungen und intertextuelle Bezüge im Ausgangstext und den entsprechenden Zieltextlösungen geht es unter der Überschrift „Kulturspezifik“ auch um den Vergleich der Arbeiten von drei verschiedenen „Astérix“-Übersetzern, die in ihrer grundsätzlichen Herangehensweise starke Unterschiede aufweisen (4.3.2.2. und 4.3.2.3). Eine Zusammenfassung der Ergebnisse erfolgt im Abschnitt 5.