Este estudo contribui para um melhor entendimento do desempenho de veículos combinados em interseções de rodovias secundárias. A hipótese de que as normas nacionais e estrangeiras não são adequadas para permitir a compatibilidade entre a circulação desses veículos e a geometria horizontal de interseções em nível no Brasil é investigada. Através de processo de simulação demonstramos que, com relação ao arraste, o comportamento de veículos com mais de uma articulação pode ser bom, e por vezes melhor que o de veículos com apenas uma articulação, se considerados certos aspectos operacionais e de engenharia. Contamos que as autoridades de tráfego brasileiras passem a ser menos restritivas para com a regulamentação de dimensões de veículos combinados longos, tendo em vista o aumento de produtividade alcançado com o seu uso. Como a regulamentação brasileira tem sido tradicionalmente influenciada por normas e recomendações estrangeiras, tanto para o projeto e construção de vias como para a regulamentação de veículos, procuramos caracterizar as diferenças de comportamento dos veículos e as respectivas discrepâncias em relação às normas nacionais e estrangeiras. Esta avaliação visa fornecer elementos para um julgamento mais apropriado das condições brasileiras, para que possamos elaborar nossas próprias normas, promovendo melhores condições de segurança aos usuários dos sistemas de transporte rodoviário. / This study contributes to a better understanding of combination vehicle performance on secondary roadway intersections. The hypothesis that national and foreign rules are inadequate to provide compatibility of the traffic of these vehicles with the horizontal geometry of at grade intersections in Brazil is investigated. With respect to offtracking, and with due consideration to certain operational and engineering concerns, we have demonstrated, through a simulation process, that the behavior of vehicles with double articulation can be good, and at times even better than the behavior of single articulated vehicles. We expect that Brazilian roadway authorities will become Iess restrictive toward the regulation of longer combination vehicles, taking into consideration the increase in productivity achieved with their use. Since Brazilian regulatory agencies have been traditionally influenced by foreign standard rules and recommendations for highway design and construction, as well as regulation of vehicles, we have tried to characterize the differences in vehicle performance and the respective discrepancies in relation to national and foreign standards. The main objective of this evaluation is to present the elements that permit a more appropriate judgment of Brazilian conditions, so that we will be able to elaborate compatible rules and procedures, thus providing better safety conditions for users of roadway transportation systems.

O objetivo desta pesquisa foi comparar o desempenho - em termos de capacidade e segurança de interseções semaforizadas dotadas de grupos focais convencionais, com as dotadas de grupos focais com informação do tempo de verde/vermelho restante na via principal. Foram analisados três modelos distintos, em relação à maneira que é disposta a informação do tempo de verde/vermelho restante. Os resultados obtidos mostram que praticamente não há alteração no valor da capacidade da passagem de veículos pela interseção semaforizada quando se substitui o grupo focal convencional por grupo focal com informador de tempo. Quanto à segurança, a substituição de grupo focal convencional por grupo focal com informador de tempo na via principal trouxe significativa redução do número de acidentes. No entanto, a questão que se coloca é se o ganho de segurança e estética, dos grupos focais com indicação de tempo, não poderia ser obtido com custos menores com o emprego de focos maiores dotados de LED, com anteparos grandes dotados de orla refletiva e com grupos focais posicionados sobre a via (quando for o caso). / The objective of this research was to compare performance - in terms of capacity and safety of - signalized intersections equipped with conventional focus groups, endowed with the focus groups with remaining green/red time information on the main road. Three different models were analyzes, in the manner in which information on remaining green/red time is displayed. The results show that there is practically no change in the value of the capacity of vehicles crossing the signalized intersection when replacing the conventional focus group for a focus group with time informer. Regarding the safety, the replacement of conventional focus group for focus group with time informer on the main road has brought significant reduction in accidents. However, the question that arises is whether the gain in traffic safety, as well as aesthetics, of the focus groups with indication of time could not be obtained at much lower cost with the use of larger foci (when appropriate), with foci endowed with LED, with large screens equipped with reflective edge and with focus groups positioned on the road (when appropriate).

Este trabalho tem a finalidade de analisar a compatibilidade do gabarito dos caminhões brasileiros com a geometria das interseções urbanas de uma cidade de médio porte. Foi utilizado um Sistema de Informações Geográficas para a elaboração de rotas de menor caminho, dentro da área de estudo. Foram realizados levantamentos de campo para a reconstituição da geometria das interseções. Em seguida, através de um programa de simulação cada conversão necessária foi analisada para saber se havia a possibilidade de realização da manobra, dentro das rotas de menor caminho. / This work has the objective of analyzing the template compatibility, of Brazilian trucks with the urban intersections geometry in a medium-sized city. It was used a Geographic Information System to elaborate the shortest path within the study area. Field data were carried out for reconstitution of the intersections geometry. Next, each necessary conversion was analyzed, through a simulation program in order to know if the trucks were able to negotiate the curves in the shortest path routes.

Este trabalho tem a finalidade de analisar a compatibilidade do gabarito dos caminhões brasileiros com a geometria das interseções urbanas de uma cidade de médio porte. Foi utilizado um Sistema de Informações Geográficas para a elaboração de rotas de menor caminho, dentro da área de estudo. Foram realizados levantamentos de campo para a reconstituição da geometria das interseções. Em seguida, através de um programa de simulação cada conversão necessária foi analisada para saber se havia a possibilidade de realização da manobra, dentro das rotas de menor caminho. / This work has the objective of analyzing the template compatibility, of Brazilian trucks with the urban intersections geometry in a medium-sized city. It was used a Geographic Information System to elaborate the shortest path within the study area. Field data were carried out for reconstitution of the intersections geometry. Next, each necessary conversion was analyzed, through a simulation program in order to know if the trucks were able to negotiate the curves in the shortest path routes.

Este estudo contribui para um melhor entendimento do desempenho de veículos combinados em interseções de rodovias secundárias. A hipótese de que as normas nacionais e estrangeiras não são adequadas para permitir a compatibilidade entre a circulação desses veículos e a geometria horizontal de interseções em nível no Brasil é investigada. Através de processo de simulação demonstramos que, com relação ao arraste, o comportamento de veículos com mais de uma articulação pode ser bom, e por vezes melhor que o de veículos com apenas uma articulação, se considerados certos aspectos operacionais e de engenharia. Contamos que as autoridades de tráfego brasileiras passem a ser menos restritivas para com a regulamentação de dimensões de veículos combinados longos, tendo em vista o aumento de produtividade alcançado com o seu uso. Como a regulamentação brasileira tem sido tradicionalmente influenciada por normas e recomendações estrangeiras, tanto para o projeto e construção de vias como para a regulamentação de veículos, procuramos caracterizar as diferenças de comportamento dos veículos e as respectivas discrepâncias em relação às normas nacionais e estrangeiras. Esta avaliação visa fornecer elementos para um julgamento mais apropriado das condições brasileiras, para que possamos elaborar nossas próprias normas, promovendo melhores condições de segurança aos usuários dos sistemas de transporte rodoviário. / This study contributes to a better understanding of combination vehicle performance on secondary roadway intersections. The hypothesis that national and foreign rules are inadequate to provide compatibility of the traffic of these vehicles with the horizontal geometry of at grade intersections in Brazil is investigated. With respect to offtracking, and with due consideration to certain operational and engineering concerns, we have demonstrated, through a simulation process, that the behavior of vehicles with double articulation can be good, and at times even better than the behavior of single articulated vehicles. We expect that Brazilian roadway authorities will become Iess restrictive toward the regulation of longer combination vehicles, taking into consideration the increase in productivity achieved with their use. Since Brazilian regulatory agencies have been traditionally influenced by foreign standard rules and recommendations for highway design and construction, as well as regulation of vehicles, we have tried to characterize the differences in vehicle performance and the respective discrepancies in relation to national and foreign standards. The main objective of this evaluation is to present the elements that permit a more appropriate judgment of Brazilian conditions, so that we will be able to elaborate compatible rules and procedures, thus providing better safety conditions for users of roadway transportation systems.

O objetivo desta pesquisa foi comparar o desempenho - em termos de capacidade e segurança de interseções semaforizadas dotadas de grupos focais convencionais, com as dotadas de grupos focais com informação do tempo de verde/vermelho restante na via principal. Foram analisados três modelos distintos, em relação à maneira que é disposta a informação do tempo de verde/vermelho restante. Os resultados obtidos mostram que praticamente não há alteração no valor da capacidade da passagem de veículos pela interseção semaforizada quando se substitui o grupo focal convencional por grupo focal com informador de tempo. Quanto à segurança, a substituição de grupo focal convencional por grupo focal com informador de tempo na via principal trouxe significativa redução do número de acidentes. No entanto, a questão que se coloca é se o ganho de segurança e estética, dos grupos focais com indicação de tempo, não poderia ser obtido com custos menores com o emprego de focos maiores dotados de LED, com anteparos grandes dotados de orla refletiva e com grupos focais posicionados sobre a via (quando for o caso). / The objective of this research was to compare performance - in terms of capacity and safety of - signalized intersections equipped with conventional focus groups, endowed with the focus groups with remaining green/red time information on the main road. Three different models were analyzes, in the manner in which information on remaining green/red time is displayed. The results show that there is practically no change in the value of the capacity of vehicles crossing the signalized intersection when replacing the conventional focus group for a focus group with time informer. Regarding the safety, the replacement of conventional focus group for focus group with time informer on the main road has brought significant reduction in accidents. However, the question that arises is whether the gain in traffic safety, as well as aesthetics, of the focus groups with indication of time could not be obtained at much lower cost with the use of larger foci (when appropriate), with foci endowed with LED, with large screens equipped with reflective edge and with focus groups positioned on the road (when appropriate).

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L’amélioration de la fluidité du trafic aux intersections a reçu une attention particulière depuis près d’un siècle. Avec la perspective de véhicules contrôlés et communicants, la régulation aux intersections connaît un nouvel essor. Dans cette thèse nous nous intéressons à la régulation coopérative des intersections par la synchronisation des vitesses. Afin d’éviter des arrêts inutiles aux intersections, les véhicules régulent leur vitesse en fonction non seulement des véhicules qui les devancent sur la même voie mais aussi des véhicules prioritaires provenant des autres voies en conflit. La synchronisation des vitesses grâce à la communication sans-fil a plusieurs avantages mais pour les exploiter pleinement, il est nécessaire d’aborder les problématiques des commandes longitudinale et latérale des véhicules. En ce qui ce concerne la commande longitudinale, la thèse s’intéresse à deux problématiques. Pour des raisons évidentes de sécurité, les délais de communication sans-fil avec les véhicules des autres voies, à savoir hors de la portée des capteurs, doivent être pris en compte. Pour ce faire, la commande longitudinale adoptée est une fonction non linéaire qui considère un temps maximal de communication et une borne de décélération. Si les contraintes ne sont pas respectées, la fonction déclenche l’arrêt du véhicule. Etant donné que les résultats de simulations sont concluants dans des cas extrêmes, la thèse aborde la problématique de fluidité du trafic à base de la commande proposée. En effet, le comportement du trafic dépend du choix du lieu où commence la synchronisation des vitesses. La thèse discute les deux approches classiques et propose une solution intermédiaire. Sur un circuit sous la forme d’un huit, l’approche proposée permet de réduire considérablement le recours au freinage contrairement aux deux autres approches actuelles. En ce qui concerne la commande latérale, l’intersection pose deux problèmes. Le premier est la limite du champ de vision à cause des courbures serrées des mouvements tournant et la deuxième est le délai du traitement par les caméras. Dans ce sens, la thèse propose une commande basée sur le calcul de la courbure de Frenet couplé à la correction des écarts. Le suivi des courbures et la correction sont tous les deux déduit à partir du mouvement circulaire induit par l’angle du volant. Les avantages de cette approche par rapport aux approches classiques (LQRwFF et Stanley) est d’une part, de ne pas être gourmande en termes de champs de vision nécessaire et d’autre part d’avoir des contraintes temps-réels plus souples que les approches de la littérature. La comparaison avec les techniques actuelles démontrent que notre approche, dans des conditions de circulation urbaine est capable de résister à des temps d’échantillonnage plus longs contrairement aux deux autres avec une visibilité plus faible. / In this thesis, we are interested in the cooperative intersection management by synchronizing the velocities of conflict vehicles. Thanks to the wireless communication, the synchronization of velocities has several advantages. But, for the purpose of full exploiting them, it is necessary to address at first the problems of the longitudinal and lateral control of vehicles. For the longitudinal control, the delay of wireless communication with the vehicles on other routes must be taken into account. The adopted longitudinal control is non-linear function that considers a maximum communication time and a deceleration boundary.The simulation results in extreme cases have concluded that the thesis addresses the problem of traffic fluidity. Indeed, the behavior of the traffic flow depends on the choice of the place where the synchronization of the speeds begins. The thesis discusses the two classical approaches and proposes a smoothing solution that significantly reduces the use of braking contrary to the two existing approaches. For the lateral control of vehicle at intersection, the thesis proposes a control based on the calculation of Frenet curvature coupled with correction of deviation from tracking path. Both the curve tracking and the correction are deduced from the circular motion induced by the steering wheel angle. The advantages of this approach compared to traditional approaches are to be not greedy in terms of the necessary field of vision and to have more flexible real-time constraints.

<p>Trafiksystemet i Linköpings tätort bygger på två ringar, Y-ringen (yttre) och C- ringen (centrum), vilkas syfte är att avlasta stadens olika centrala delar. Den signalreglerade korsningen Industrigatan-Östgötagatan är en del av den så kallade Y-ringen och under vissa tider på dygnet finns det risk för köbildning. Antalet inkommande fordon i korsningen uppgick år 1999 till ca 28 000 per dygn och idag uppgår antalet till någonstansmellan 30 400-32 400 fordon/dygn. </p><p>Kommunen har planer på att på att etablera ett bostadsområde i Övre Vasastaden, vilket kan komma att påverka trafikmängderna i den studerade korsningen. En garanterad orsak till ökade trafikmängder är det faktum att Linköping ständigt ökar i invånarantal, med ökad folkmängd ökar även trafiken. Storleken på trafikökningen finns prognostiserad i olika trafikprognoser och dessa visar att när staden har 150 000 respektive 180 000 invånare kommer det inkommande flödet i aktuell korsning uppgå till ca 35 000 respektive ca 40 000 fordon/dygn. Framtida kö- och framkomlighetsproblem är därmed en realitet. </p><p>Med stöd av effektberäkningsprogrammet Capcal presenteras tre olika förslag på åtgärder där framkomlighetsproblemen undviks. Alternativ 1 innebär modifiering av trafiksignalerna och en förbjuden vänstersväng, alternativ 2 är en rund cirkulationsplats och alternativ 3 motsvaras av en oval cirkulationsplats. I de två sistnämnda alternativen föreslås även fyra alternativa lösningar för gång- och cykeltrafik. </p><p>En jämförelse mellan de olika alternativen visar att de ”bästa” effektmåtten erhålls vid alternativ 3 även om resultaten i alternativ 2 nästan är lika ”bra”. Däremot om kommunens prognoser skulle slå fel med 10 %, dvs om trafiken skulle öka med 10 % mer än beräknat, skulle endast alternativ 1 visa på godkända värden. Resonemanget kring rekommendationer av alternativ har delvis gjorts utifrån de framräknade effektmåtten men även med tanke på trafiksäkerheten för både de oskyddade trafikanterna och fordonstrafikanterna.</p>

Trafiksystemet i Linköpings tätort bygger på två ringar, Y-ringen (yttre) och C- ringen (centrum), vilkas syfte är att avlasta stadens olika centrala delar. Den signalreglerade korsningen Industrigatan-Östgötagatan är en del av den så kallade Y-ringen och under vissa tider på dygnet finns det risk för köbildning. Antalet inkommande fordon i korsningen uppgick år 1999 till ca 28 000 per dygn och idag uppgår antalet till någonstansmellan 30 400-32 400 fordon/dygn. Kommunen har planer på att på att etablera ett bostadsområde i Övre Vasastaden, vilket kan komma att påverka trafikmängderna i den studerade korsningen. En garanterad orsak till ökade trafikmängder är det faktum att Linköping ständigt ökar i invånarantal, med ökad folkmängd ökar även trafiken. Storleken på trafikökningen finns prognostiserad i olika trafikprognoser och dessa visar att när staden har 150 000 respektive 180 000 invånare kommer det inkommande flödet i aktuell korsning uppgå till ca 35 000 respektive ca 40 000 fordon/dygn. Framtida kö- och framkomlighetsproblem är därmed en realitet. Med stöd av effektberäkningsprogrammet Capcal presenteras tre olika förslag på åtgärder där framkomlighetsproblemen undviks. Alternativ 1 innebär modifiering av trafiksignalerna och en förbjuden vänstersväng, alternativ 2 är en rund cirkulationsplats och alternativ 3 motsvaras av en oval cirkulationsplats. I de två sistnämnda alternativen föreslås även fyra alternativa lösningar för gång- och cykeltrafik. En jämförelse mellan de olika alternativen visar att de ”bästa” effektmåtten erhålls vid alternativ 3 även om resultaten i alternativ 2 nästan är lika ”bra”. Däremot om kommunens prognoser skulle slå fel med 10 %, dvs om trafiken skulle öka med 10 % mer än beräknat, skulle endast alternativ 1 visa på godkända värden. Resonemanget kring rekommendationer av alternativ har delvis gjorts utifrån de framräknade effektmåtten men även med tanke på trafiksäkerheten för både de oskyddade trafikanterna och fordonstrafikanterna.