Orientador: Milton Dias Junior / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-03T17:37:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Idehara_SergioJunichi_M.pdf: 4288995 bytes, checksum: 7d0c3ca4d80f6511af1b7f435fd748ad (MD5) Previous issue date: 2003 / Mestrado

Orientador : Jose Claudio Geromel / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-03T22:17:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RegisFilho_LuizAugustoVitoria_M.pdf: 492278 bytes, checksum: 283b8c233f75c4c78df376ae1ad45aee (MD5) Previous issue date: 2004 / Mestrado

Orientador: Jose Claudio Geromel / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-04T00:10:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Silva_GustavoLevinLopesda_M.pdf: 1078058 bytes, checksum: 420f4e8861c7632bc0a3b04685a55960 (MD5) Previous issue date: 2004 / Resumo: Este trabalho e dedicado ao projeto de filtros de ordem reduzida para sistemas lineares continuos no tempo. A utilização tanto da norma H2 quanto da norma H°° do erro de estimação como criterio de projeto e discutida e um novo metodo, baseado em LMIs, e proposto para o projeto de filtros reduzidos. Diferentemente de outros metodos disponiveis na literatura, a nova proposta consiste na aproximação do problema original, de natureza não-convexa, por um problema convexo atraves da escolha previa de uma certa matriz associada a restrição de posto do filtro, dispensando com isso a aplicação de algoritmos numericos de programação não-convexa. Para tanto, uma estrategia de escolha dessa matriz e proposta, visando minimizar o grau de sub-otimalidade introduzido pela aproximação. A eficiencia do novo metodo e comprovada atraves de exemplos numericos / Abstract: This work addresses the reduced order filtering design problem for continuous-time linear systems. Either H2 and H°° norms of the estimation error, used as performance criteria, are discussed and a new LMI-based method for reduced order filter design is proposed. Differently from other methods available in the literature to date, the one presented here does not solve the associated nonconvex problem by an optimization numerical method. It is based on the a priori determination of certain matrix related to the filter rank constraint. A strategy for the choice of this matrix is proposed, in such a way that the problem to be solved is approximated by a convex one whose solution presents a reduced degree of suboptimality. The efficiency of the proposed method is tested by means of numerical examples / Mestrado / Automação / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientadores: Neucimar Jeronimo Leite, Ricardo M. L Barros / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-23T22:55:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FigueroaRivero_PascualJovino_M.pdf: 10223236 bytes, checksum: c66593c6d0899f3739e5a67519c38f63 (MD5) Previous issue date: 1998 / Resumo: Esta dissertação aborda o problema de acompanhamento (tracking) do movimento humano numa seqüência de imagens. O interesse pelo acompanhamento do movimento humano está relacionado com a análise e reconhecimento do movimento utilizado para diferentes aplicações, tais como, análise clínica, análise do movimento no esporte, ergonomia, coreografia de dança, etc. Em particular, nós abordamos este problema utilizando marcadores (adesivos) atados ou colados ao corpo humano, diferentemente de outros métodos que utilizam modelos do corpo humano e seu movimento. A utilização de marcadores permite obter resultados de maior precisão e que são de grande importância nas aplicações relacionadas com a biomecânica. Neste trabalho apresentamos algoritmos para a perseguição automática dos marcadores numa seqüência de imagens. O conjunto nestes algoritmos inclui a extração dos marcadores, a predição da posição nos próximos quadros, e sua identificação e classificação. O método discutido aqui permite a implementação de sistemas de análise do movimento humano baseados em câmeras normais, ao contrário dos sistemas que utilizam câmeras especiais, em que os custos são elevados. Um ponto importante deste trabalho é a introdução de ferramentas de processamento de imagens, em particular a morfologia matemática, para a extração dos marcadores. / Abstract: In this work we consider the problem of tracking human movements. The interest for this problem concerns the analysis and recognition of human motion used in a variety of applications, such as clinical gait analysis, improvement of the human performance in sports, ergonomics, choreography of dance, and so on. In particular, we treat this problem using markers attached or fixed to human body, different from the methods based on human body and their motion models. The use of markers allows us to get more precise results in applications, such as Biomechanics where this precision is very important. We present some algorithms for tracking markers in a sequence of images, consisting in: extraction (segmentation) of the markers, prediction of their position in the next frames, and their recognition and classification. The definition of these algorithms yields the implementation of systemts for human motion analysis based on normal CCD cameras, unlike the systems based on special optoelectronic devices. / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

Orientador : Clesio Luis Tozzi / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica / Made available in DSpace on 2018-07-18T15:25:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tommaselli_AntonioMariaGarcia_D.pdf: 7554867 bytes, checksum: 581a35b8d83d01a09e8bd0065ff6cb0b (MD5) Previous issue date: 1993 / Resumo: Este trabalho procura apresentar contribuições à resolução dos problemas de localização da câmara e de objetos, utilizando como apoio linhas retas conhecidas no espaço objeto e cujas homólogas tenham sido extraídas na imagem. Um modelo matemático do tipo explícito, e que permita a determinação simultânea dos seis parâmetros de orientação, é desenvolvido, sendo, então, tratado por Filtragem Kalman. A natureza recursiva do Filtro, possibilita a definição de um processo iterativo, em que as estimativas sequenciais dos parâmetros realimentam a etapa de extração de feições. Isto leva a uma gradativa redução do espaço de busca das feições na imagem, e à conseqüente diminuição do custo computacional. Pressupõe-se a disponibilidade de estimativas preditas de boa qualidade, em consonância com o conceito de Visão de Verificação. Conclui-se que, dentro deste contexto, a introdução de métodos de estimação de parâmetros, além de emprestar confiabilidade ao processo, permite a redução do custo computacional. Os procedimentos propostos foram implementados e testados com dados simulados e com dados reais. Os resultados obtidos são discutidos e analisados e as conclusões resultantes são apresentadas / Abstract: The aim of this work is to present contributions to the solution of the camera location and object location problems using known straight lines in the object space and extracted in the image. An explicit and simultaneous mathematical model using straight lines is derived, aiming Kalman Filtering application. The recursive nature of the Filter can be used to define an iterative process in which the sequentiall estimates feedback the feature extraction step. This leads to a gradual reduction of the features search space and, decreases. thus, computation time also The availability of good quali ty predicted estimates is assumed, according to the concept of Verification Vision. Besides the increase in reliability, estimation methods could also reduce the computational costs. The proposed approach was tested wi th simulated and real data. The obtained results are discussed and conclusions are presented. / Doutorado / Automação / Doutor em Engenharia Elétrica

Orientador: Clarice Azevedo de Luna Freire / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-19T14:12:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Guimaraes_PauloRicardoBittencourt_M.pdf: 2127854 bytes, checksum: ebe87872a5069d20597ca0bce32b21d2 (MD5) Previous issue date: 1994 / Resumo: Não informado. / Abstract: Not informed. / Mestrado / Mestre em Estatística

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2015-09-15T04:07:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 334381.pdf: 32767805 bytes, checksum: 2fddf54f242da2cdb0966d3983454226 (MD5) Previous issue date: 2015 / Esta tese aborda a análise do sistema de localização acústica de veículos subaquáticos em uma configuração dita de base longa auxiliada por sensores inerciais. Para o processo de filtragem de dados, o filtro de Kalman, em sua versão estendida EKF (Extended Kalman Filter), é utilizado de modo a aproveitar toda informação relacionada aos estados do veículo proveniente dos sensores. O foco do trabalho está no processo de aprendizagem a partir de dados com vistas à identificação das medições errôneas do tempo de chegada da sonda sonora e à correção das mesmas. As técnicas exploradas para essas finalidades são o AAKR (AutoAssociative Kernel Regression) e o SVDD (Support Vector Data Description). O objetivo é melhorar a estimação dos estados do veículo (posição, velocidade e orientação) provenientes dos sensores inerciais, aproveitando um conjunto de medições corretas obtidas durante a navegação ou em missões anteriores à atual. A melhoria no desempenho do sistema de localização foi analisado por simulação utilizando dados experimentais obtidos em missões com veículos de baixo custo e modelos de propagação acústica que inserem desvios factíveis aos tempos de chegada medidos. Os resultados são comparados ao desempenho obtido com uma solução clássica para a localização acústica de veículos autônomos em ambiente subaquático. Destaca-se ainda que a arquitetura proposta não se apresenta firmemente acoplada ou fortemente dependente de qualquer outro algoritmo presente no veículo, o que a caracteriza como uma solução bastante modular com a possibilidade de estendê-la a outras aplicações.<br> / Abstract : This thesis deals with the analysis of an acoustic localization system in a long baseline configuration for navigation of underwater vehicles aided by inertial sensors. For the process of filtering data, the Extended Kalman Filter (EKF) is used in order to take advantage of all information related to the states of the vehicle from the sensors. The focus is on the process of learning from data with a view to identify erroneous measurements of the time of flight of the acoustic signal and correct eventual deviations in this quantity. The techniques used for these purposes are AAKR (AutoAssociative Kernel Regression) and SVDD (Support Vector Data Description). The objective is to improve the accuracy of the estimates of the vehicle s states (position, velocity and orientation) coming from the inertial sensors, taking advantage of a set of correct measurements obtained during prior navigations or in the current missions. The improved performance of the tracking system is evidenced by the data obtained using in field missions with low-cost vehicles and acoustic propagation models that insert feasible deviations to arrival times measured. The results are compared with the performance obtained with other classical solution to acoustic localization task in underwater environment of autonomous vehicles. It is highlighted also that the proposed architecture is not tightly coupled to any other algorithm running in the vehicle , which characterizes the approach as a very modular and cost-effective computing solution.

Submitted by Maykon Nascimento (maykon.albani@hotmail.com) on 2014-09-26T19:43:20Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao.Mateus.Texto.pdf: 551471 bytes, checksum: d97e7cfb839c8c3dd7b3b1360d112957 (MD5) / Approved for entry into archive by Elizabete Silva (elizabete.silva@ufes.br) on 2014-11-24T18:21:23Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao.Mateus.Texto.pdf: 551471 bytes, checksum: d97e7cfb839c8c3dd7b3b1360d112957 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-24T18:21:23Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao.Mateus.Texto.pdf: 551471 bytes, checksum: d97e7cfb839c8c3dd7b3b1360d112957 (MD5) Previous issue date: 2014 / Diante de uma discussão não consensual a respeito da existência ou não de um trade-off entre inflação e desemprego (curva de Phillips), esta dissertação analisa a evolução desta relação na economia brasileira no período 1980-2010 através de duas análises diferentes: A primeira é uma análise considerada estática, realizada com a utilização de uma regressão linear simples. A segunda consiste em uma análise dinâmica, onde é utilizada uma regressão com coeficientes time-varying, com a estimação dos coeficientes sendo realizada com a aplicação do filtro de Kalman. Os resultados econométricos mostraram que a relação entre inflação e desemprego de fato se alterou ao longo do período analisado: A curva de Phillips se torna horizontal após o Plano Real e fica levemente positiva após o Regime de Metas de Inflação. Sendo assim, este trabalho basicamente se divide em duas partes: A primeira consiste de uma contextualização teórica da relação entre inflação e desemprego e do regime de metas de inflação. A segunda parte traz a análise econométrica, onde é descrita a evolução do trade-off. Diante dos resultados encontrados, são apresentadas suas possíveis causas e é realizada uma análise qualitativa da atual política monetária praticada pelo Banco Central do Brasil. / Faced with a nonconsensual discussion regarding the existence or not of a tradeoff between inflation and unemployment (Phillips curve), this dissertation examines the evolution of this relationship in the Brazilian economy during the period 1980-2010 using two different analysis: The first is considered a static analysis, performed with the use of a simple linear regression. The second is a dynamic analysis, where it is used a regression with time-varying coefficients, and the estimation of the coefficients is accomplished with the application of the Kalman filter. The econometric results show that the relationship between inflation and unemployment in fact changed over the period analyzed: The Phillips curve becomes horizontal after the Real Plan and is slightly positive after the Inflation Targeting Regime. Accordingly, this work is basically divided into two parts: The first consists of a brief review of the relationship between inflation and unemployment and the inflation targeting regime. The second part presents the econometric analysis, which describes the evolution of trade-off. Faced with the results, are presented their possible causes and is carried out a qualitative analysis of current monetary policy applied by the Central Bank of Brazil.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas / Made available in DSpace on 2013-03-04T18:21:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 304690.pdf: 1928209 bytes, checksum: 318302a7c13c60243418a275bcfdbd3e (MD5) / Neste trabalho, o controlador de Variância Mínima Generalizado, GMV, é desenvolvido no domínio de representações no espaço de estados, beneficiando-se de uma equivalência de seu preditor de variância mínima com uma solução particular do Filtro de Kalman, a qual caracteriza uma atraente abordagem por evitar a solução da equação de Diophantine. O procedimento de projeto se baseia na característica de que a estrutura do controlador é herdada do modelo de projeto, onde variáveis de estado estimadas, com significado ou comportamento físico compreensível, entram na síntese de uma lei de controle por realimentação de estados estimados. A complexidade da estrutura do controlador é então ditada pela complexidade do modelo de projeto, mas o procedimento de sintonia, mesmo para sistemas multivariáveis e com múltiplos atrasos assíncronos, é factível de ser executado e implementado. A idéia usada no GMV via realimentação de estados está focada no controlador GMV de ordem mínima, o qual é sintonizado por um único parâmetro escalar que pondera a energia empregada no sinal de controle. Mas como o conceito de variáveis de estado é introduzido, a lei de controle resultante é uma composição de diversos GMVs de ordem mínima, um para cada variável de estado considerada no problema. A base teórica para o desenvolvimento desse controlador por realimentação de estados estimados é um novo procedimento de projeto de controle GMV no espaço de estados, conhecido como GMVSS. Este procedimento difere do original, de Clarke e Gawthrop, via funções de transferência, mas fornecendo exatamente os mesmos resultados. A contribuição mais significativa do GMVSS é a simplicidade de obtenção do preditor devido a ausência da equação de Diophantine no procedimento de projeto. A Diophantine é resolvida indiretamente e de maneira natural pela própria formulação do problema, a partir do Filtro de Kalman obtido de uma representação ARMAX no espaço de estados, dispensando também a solução da equação a diferenças de Riccati para calcular o ganho de Kalman. A união dos resultados do GMVSS com a abordagem por realimentação de estados estimados, abre novas perspectivas de projeto de controle GMV com filtragem de Kalman de forma intrínseca e sintonia do controlador baseada em GMVs de ordem mínima operando paralelamente como em uma topologia de controle de múltiplas malhas. / In this work, the Generalized Minimum Variance controller, GMV, is developed within the state space framework, benefiting from an equivalence of its minimum variance predictor with a particular solution of the Kalman Filter, which characterizes an attractive approach since it avoids the Diophantine equation solution. The design procedure is based on the characteristic that the controller structure is inherited from the design model, where estimated state variables, with comprehensible physical meaning or behavior, come into play in the synthesis of a state-feedback control law. The complexity of the controller structure is then dictated by the complexity of the design model, but the tuning procedure, even for asynchronous multi-delayed multivariable systems, is feasible to be handled with a certain degree of simplicity. The main idea behind the state-feedback GMV controller is focused on the minimal order GMV controller, which is tuned by a single scalar parameter that weights the energy employed on the control signal. Since the state variable concept is introduced, the produced control law is the composition of several minimal order GMVs, each one to every state variable considered in the problem. The theoretical base used in the development of the estimated state-feedback controller is a new GMV state space design procedure, known as GMVSS. This procedure differs from the original transfer function method, of Clarke and Gawthrop, but matching exactly the same results. The most significant contribution of GMVSS is the simplicity of the predictor design, since it avoids the Diophantine equation solution. The Diophantine is indirectly solved in a natural way by the problem formulation itself, from a Kalman Filter obtained from an ARMAX state space representation, that also dismisses the Riccati difference equation solution to derive the Kalman gain. By putting together the GMVSS and the state-feedback approach results, leads to new design perspectives of GMV control with intrinsic Kalman filtering techniques and tuning of minimal order GMVs operating as if in a multi-loop control topology.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Civil, Florianópolis, 2015 / Made available in DSpace on 2016-10-19T12:44:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 337474.pdf: 12452289 bytes, checksum: 0a6cc7facdea4c427dc9c0ed690283ab (MD5) Previous issue date: 2015 / Dentro das responsabilidades dos gestores de empreendimentos de construção está a geração de relatórios de acompanhamento e a identificação e comunicação de tendências. Neste sentido, prever o desempenho em prazo e custo pode ajudar aos gestores no processo de tomada de decisão. O Project Management Institute fornece um conjunto de índices que permitem avaliar a tendência de um empreendimento, entretanto esta abordagem vem sendo criticada por não considerar a natureza probabilística das variáveis que caracterizam o estado do empreendimento no tempo. A aplicação de filtros lineares é a abordagem mais empregada para sistemas estocásticos, de modo que o filtro de Kalman vem sendo cada vez mais utilizado. Portanto, o presente trabalho enfoca o desenvolvimento de um modelo de previsão para prazo e custo a partir da aplicação do filtro de Kalman em dados de empreendimentos de construção civil. Para tanto foi construída uma base de dados para estimar os parâmetros necessários à aplicação do filtro, bem como a calibração e validação do modelo proposto. Com a aplicação do filtro, após o período de adaptação, foram observados erros inferiores a 5% nas previsões para o mês seguinte e até 20% para as previsões no término do empreendimento. <br> / Abstract : Within the responsibilities of managers of construction projects is the generation of reports for monitoring and identifying and communicating trends. In this sense, predict performance in time and cost can help managers in the decision-making process. The Project Management Institute provides a set of indices which measure the tendency of a project, however this approach has been criticized for not considering the probabilistic nature of the variables that characterize the state of the project in time. The application of linear filters is the approach most often used for stochastic systems so that the Kalman filter is being increasingly used. Therefore, this paper focuses on the development of a predictive model for time and cost from the application of the Kalman filter for building construction development. Thus, built a database to estimate the necessary application of the filter parameters, and the calibration and validation of the proposed model. By applying the filter after the adaptation period, less than 5% in the forecast for the next month and to 20% for forecasting the end of the project errors were observed.