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Dans le contexte de la navigation autonome en environnement urbain, une localisation précise du véhicule est importante pour une navigation sure et fiable. La faible précision des capteurs bas coût existants tels que le système GPS, nécessite l'utilisation d'autres capteurs eux aussi à faible coût. Les caméras mesurent une information photométrique riche et précise sur l'environnement, mais nécessitent l'utilisation d'algorithmes de traitement avancés pour obtenir une information sur la géométrie et sur la position de la caméra dans l'environnement. Cette problématique est connue sous le terme de Cartographie et Localisation Simultanées (SLAM visuel). En général, les techniques de SLAM sont incrémentales et dérivent sur de longues trajectoires. Pour simplifier l'étape de localisation, il est proposé de découpler la partie cartographie et la partie localisation en deux phases: la carte est construite hors-ligne lors d'une phase d'apprentissage, et la localisation est effectuée efficacement en ligne à partir de la carte 3D de l'environnement. Contrairement aux approches classiques, qui utilisent un modèle 3D global approximatif, une nouvelle représentation égo-centrée dense est proposée. Cette représentation est composée d'un graphe d'images sphériques augmentées par l'information dense de profondeur (RGB+D), et permet de cartographier de larges environnements. Lors de la localisation en ligne, ce type de modèle apporte toute l'information nécessaire pour une localisation précise dans le voisinage du graphe, et permet de recaler en temps-réel l'image perçue par une caméra embarquée sur un véhicule, avec les images du graphe, en utilisant une technique d'alignement d'images directe. La méthode de localisation proposée, est précise, robuste aux aberrations et prend en compte les changements d'illumination entre le modèle de la base de données et les images perçues par la caméra. Finalement, la précision et la robustesse de la localisation permettent à un véhicule autonome, équipé d'une caméra, de naviguer de façon sure en environnement urbain. / In an autonomous navigation context, a precise localisation of the vehicule is important to ensure a reliable navigation. Low cost sensors such as GPS systems are inacurrate and inefficicent in urban areas, and therefore the employ of such sensors alone is not well suited for autonomous navigation. On the other hand, camera sensors provide a dense photometric measure that can be processed to obtain both localisation and mapping information. In the robotics community, this problem is well known as Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM) and it has been studied for the last thirty years. In general, SLAM algorithms are incremental and prone to drift, thus such methods may not be efficient in large scale environments for real-time localisation. Clearly, an a-priori 3D model simplifies the localisation and navigation tasks since it allows to decouple the structure and motion estimation problems. Indeed, the map can be previously computed during a learning phase, whilst the localisation can be handled in real-time using a single camera and the pre-computed model. Classic global 3D model representations are usually inacurrate and photometrically inconsistent. Alternatively, it is proposed to use an ego-centric model that represents, as close as possible, real sensor measurements. This representation is composed of a graph of locally accurate spherical panoramas augmented with dense depth information. These augmented panoramas allow to generate varying viewpoints through novel view synthesis. To localise a camera navigating locally inside the graph, we use the panoramas together with a direct registration technique. The proposed localisation method is accurate, robust to outliers and can handle large illumination changes. Finally, autonomous navigation in urban environments is performed using the learnt model, with only a single camera to compute localisation.

Acquérir des informations sur les forts séismes passés est crucial pour anticiper les caractéristiques des forts séismes futurs. Une partie des traces laissées par les forts séismes passés sont enfouies dans les premiers mètres du sol et sont en général révélées par des tranchées de quelques mètres de profondeur ouvertes à travers les failles sismogènes. Bien que pertinente, cette méthode est destructive. L'objectif a été de développer une nouvelle forme de paléosismologie, non destructive, basée sur l'imagerie géoradar pseudo 3D, capable de retrouver ces traces enfouies des séismes passés. Dans ce travail, cinq sites d'étude sont présentés, situés le long de failles actives décrochantes de Nouvelle Zélande. Notre nouvelle approche débute, dans un premier temps, par l'analyse 'classique' de la morphologie de surface à partir de données LiDAR et de MNT GPS haute résolution. Ceci nous permet d'identifier l'ensemble des marqueurs morphologiques préservés à la surface et les déplacements horizontaux qu'ils ont enregistrés. Dans un second temps, l'analyse des profils GPR pseudo-3D acquis en chacun des sites révèlent des réflecteurs principaux dans les premiers 5-10 m du sol recoupés par un grand nombre de marqueurs morphologiques, partiellement ou totalement invisibles en surface. La plupart de ces marqueurs enfouis sont coupés et décalés par la faille considérée. Les mesures de ces décalages fournissent des collections denses de déplacements cumulés sur chacune des failles investiguées avec généralement un nombre de mesures effectués en sub-surface 10 à 20 fois plus important qu'en surface et couvrant une plus large gamme de valeurs. L'application sur la faille de Hope de cette approche a notamment permis de mettre en évidence un déplacement latéral caractéristique de 3.2 ± 1 m lors des 30-35 derniers forts séismes. Ce travail démontre le potentiel de l'imagerie géoradar pseudo-3D à détecter une partie de l'histoire sismique des failles et, ce faisant, à fournir des informations sur les caractéristiques des forts séismes passés.

La caractérisation des réseaux trophiques est nécessaire pour comprendre le fonctionnement des écosystèmes et les mécanismes impliqués dans leur stabilité. Il est parfois difficile de déterminer les régimes alimentaires notamment pour des espèces discrètes et difficiles à observer comme les grands carnivores. Cependant, ces espèces jouent un rôle clé dans les écosystèmes dont elles influencent le fonctionnement et la biodiversité. Ainsi, connaitre le régime alimentaire des grands prédateurs avec précision est essentiel pour établir des stratégies de conservation. Diverses méthodes basées sur le monitoring, l'analyse d'échantillons invasifs ou non ont été utilisées pour étudier les régimes alimentaires. Elles sont généralement biaisées ou peu résolutives. Les méthodes basées sur l'identification des fragments d'ADN dans les fèces ont le potentiel de fournir une meilleure information, notamment dans le cadre d'une approche métabarcoding. Il s'agit de caractériser simultanément l'ensemble des espèces dont l'ADN est présent dans un échantillon environnemental, en utilisant les Nouvelles Techniques de Séquençage. Dans ce cas, les amorces universelles nécessaires pour amplifier toutes les proies potentielles amplifient également l'ADN du prédateur s'il y a proximité taxonomique (par exemple mammifères). Ainsi les produits PCR obtenus à partir des fèces sont essentiellement composés d'ADN du prédateur et ne reflètent pas l'ensemble du régime alimentaire. L'utilisation d'un oligonucléotide de blocage limitant spécifiquement l'amplification de l'ADN du prédateur peut résoudre ce problème. Nous avons développé une méthode de ce type basée sur l'utilisation d'amorces universelles pour les vertébrés (amplifiant la région 12SV5) et d'oligonucléotides de blocage. Bien que non quantitative, cette méthode s'est montrée robuste, adaptée à l'étude de prédateurs à très large spectre de proies, et très résolutive pour identifier les proies au niveau du genre et de l'espèce. Nous l'avons appliquée à l'étude du régime alimentaire du chat léopard (Prionailurus bengalensis) qui s'est avéré très diversifié (mammifères, oiseaux, amphibiens et poissons) dans les deux populations du Pakistan étudiées. Avec la même approche, nous avons démontré la réalité du conflit entre l'homme et le léopard commun (Panthera pardus) dont le régime est presque exclusivement composé d'animaux domestiques. Enfin, nous avons pu proposer des actions de conservations pertinentes après avoir montré que le régime de la très menacée panthère des neiges (Panthera uncia) est principalement composé d'ongulés sauvages.

La présente thèse constitue le compte rendu de l'analyse menée auprès du détecteur ATLAS du LHC et concernant la recherche de processus de création résonante de nouvelles particules se désintégrant en une paire de quarks top. Elle s'articule principalement autour de la notion de jet de hadrons, dont l'identification et la reconstruction est un enjeu capital pour toute mesure essayant de signer l'apparition de quarks top lors de processus de collisions proton-proton. Après une mise en contexte portant sur une description générale des caractéristiques théoriques et expérimentales que présente la thématique de la détection de jets de hadrons dans le détecteur ATLAS, nous présentons une première tentative de validation de la méthode d'étalonnage hadronique local, dont le but est de corriger ces jets des imprécisions de mesure engendrées par le détecteur. Dans la deuxième partie du document figure l'analyse menée sur les 14~fb$^{-1}$ de données de collisions proton-proton à $sqrt{s} = 8$~TeV, récoltées lors de l'année 2012, à la recherche de l'apparition de processus de création résonante de nouvelle particules extit{lourdes} dans le spectre de masse invariante top-antitop. Pour des particules lourdes, les quarks tops produits lors de la désintégration de ces dernières possèdent une impulsion très grande par rapport à leur masse et la désintégration de tels quarks top conduit souvent à une topologie dans l'état final dite og boostée fg, où le quark top, s'il se désintègre de manière hadronique, est très souvent reconstruit comme un seul jet, de large paramètre de rayon. Le présent travail de thèse propose ainsi une étude préliminaire pour reconstruire et identifier le plus précisément possible ce type de signal, en se basant sur l'étude de la sous-structure des jets de hadrons.

Si l'expression ville nouvelle n'est plus en vogue dans les discours relatifs aux politiques urbaines des pays occidentaux, c'est l'inverse dans le cas des pays à forte croissance économique et/ou de ceux dits du Sud. Depuis une vingtaine d'années, pour des raisons d'ordres divers les annonces de projets de " villes nouvelles " y sont légions. Dans cette profusion, l'Algérie et le Maroc ne font pas exception. Au milieu des années 2000, le ministère marocain en charge de l'urbanisme et de l'habitat annonce la mise en oeuvre d'un programme de " villes nouvelles " comptant une quinzaine de projets parmi lesquels celui dénommé Tamansourt, situé dans la périphérie de Marrakech. En Algérie, dès 1987, le Schéma national d'aménagement du territoire préconise la création de villes nouvelles dans les régions des Hauts Plateaux et du Sud. Parallèlement, des " villes nouvelles ", d'émanation locale sont lancées, c'est le cas d'Ali Mendjeli, proche de Constantine. Partant du postulat que le concept de ville nouvelle est dépassé, nous interrogeons les causesqui incitent l'action publique algérienne et marocaine à tout de même s'en saisir. Pourquoi les pouvoirs publics persistent à faire usage de ce type de politique d'aménagement ? Cette première question en entraîne deux autres, complémentaires : Comment ces politiques sont-elles conduites et quels sont leurs effets territoriaux ? Selon notre première hypothèse, lesefficacités performative et iconique de cette représentation intellectuelle, d'avantage que celle opérationnelle, ont orienté ces options. Notre deuxième hypothèse est qu'il n'y a pas eu de capitalisation des expériences étrangères dans la perspective d'une redéfinition ou d'adaptation du concept. Les modalités d'agir étudiées ne relèvent ni de la planificationurbaine, ni de l'urbanisme de projet, cette affirmation constitue notre troisième hypothèse. Notre quatrième hypothèse est que ces actions sont des vecteurs plus ou moins puissants de reterritorialisation des périphéries de Constantine et Marrakech. Il s'agira de vérifier si l'émergence de centralités et/ou de marges urbaines nouvelles y est observable. Nous voulons vérifier l'idée de l'existence d'un fort décalage entre la " ville nouvelle " idéelle, celle du porteur de projet, et la " ville nouvelle " vécue, c'est-à-dire celle des habitants du quotidien.

La Nouvelle-Calédonie est un archipel du Pacifique Sud-Ouest. Sa flore est riche, unique, et dysharmonique. L'origine temporelle et géographique de cette flore constitue une des problématiques majeures des botanistes. Une étude systématique a été menée sur le genre Psychotria (Rubiaceae), et ses genres alliés (clade Psychotrieae-Palicoureeae), afin de comprendre les modes d'établissement et de diversification des plantes dans l'archipel. Les deux tribus comportent 86 espèces néo-calédoniennes réparties entre les genres Geophila (une espèce), Margaritopsis (quatre espèces) et Psychotria (81 espèces). L'étude taxonomique a permis de déterminer pour chacun d'eux les noms d'espèces valides, et d'identifier 26 espèces nouvelles de Psychotria et Margaritopsis. Neuf combinaisons et noms spécifiques nouveaux sont proposés.La Nouvelle-Calédonie a été colonisée au moins quatre fois par les Psychotrieae-Palicoureeae. Bien que leurs arrivées soient simultanées durant le Néogène, ces quatre lignées ont des histoires évolutives différentes à mettre en lien avec leurs modes propres d'établissement et de diversification. Le genre Geophila n'a pas diversifié. Les Margaritopsis ont eu une diversification modeste, à l'image des autres espèces des îles du Pacifique. Les Psychotria clade NC1 constituent une lignée relique, ayant probablement subit une extinction, et qui se serait uniquement maintenue dans les maquis miniers. Les Psychotria cladeNC2 constituent la plus large, jeune et rapide radiation de plantes de la Nouvelle-Calédonie, probablement originaire des forêts humides d'Australie.Le clade NC2 est en pleine expansion évolutive. Il est constitué de 12 lignées internes. Sa capacité à tolérer les substrats ultramafiques, acquise avant son arrivée dans l'archipel, a favorisé son établissement local. Sa large diversité a probablement différentes origines : une labilité vis-à-vis de la nature des substrats géologiques, des changements éventuels de pollinisateurs, un changement de niche écologique amorcé, lié à l'acquisition d'adaptations à la sécheresse et à l'avènement d'un climat plus aride en Nouvelle-Calédonie durant le Pliocène.

Ce travail vise à observer les mécanismes à l'œuvre dans la canonisation des nouvelles finlandaises et estoniennes. L'auteur présente d'abord les travaux théoriques qui concernent le canon littéraire et les fréquents débats entourant cette notion. Il étudie ensuite le rôle des plus importantes instances canonisatrices (recensions, travaux critiques, prix littéraires, anthologies, traductions, institution scolaire et universitaire) en Finlande et en Estonie. Une attention particulière est accordée à la réception critique dans les revues littéraires des deux pays, et à la présentation qui est faite des classiques de la nouvelle dans les manuels de littérature.Des études de cas sont ensuite présentées : à partir d'exemples tirés d'écrivains ou de thèmes précis, l'auteur y met en lumière certains phénomènes caractéristiques de la canonisation, et diverses circonstances susceptibles de faciliter la canonisation des textes, ou au contraire d'y faire obstacle. Ces analyses débouchent sur des propositions de nouveaux outils théoriques pour l'étude diachronique des canons.

Texte remanié de: Thèse 3# cycle--Géographie--Bordeaux III, 1971. / Résumés en français et en anglais. Bibliogr. p. 213-216.

Notre recherche vise l’idée et la pratique d’une modernité filmique française intimiste, de nature autobiographique, inscrite dans une tradition culturelle où la littérature est essentielle comme voie créatrice spécifique. Nous nous sommes proposé d’évaluer le travail de libération ou de tension par rapport aux codes de représentation amoureux qui se joue dans certains films représentatifs de la Nouvelle Vague et y ouvre une voie originale de la modernité. Toute une pensée philosophique et cinéphilique s’est axée en France sur la question du moderne : Gilles Deleuze, Alain Bergala, Jean-Louis Leutrat, Jacques Aumont. Nous avons eu également besoin des apports de T. Jefferson Kline et des travaux de Giorgio De Vincenti, sur un cinéma qui travaille la littérature comme matériau. Nous avons ainsi eu recours à des approches parfois opposées, mais que nous présentons ici comme complémentaires. Nous avons à cœur notamment de conjuguer la visée de l’approche anglo-saxonne et des cultural studies (l’analyse des représentations des femmes et des relations homme/femme) avec la visée esthétique afin de dégager une particularité française de la modernité de la Nouvelle Vague – qui va peut-être contre le mythe d’un cinéma brut, quasi-documentaire, et de l’improvisation (proche du néoréalisme italien) – une particularité française donc par un attachement aux codes (ou par leur dépassement), aux motifs et topoï amoureux, à une rhétorique venant d’une tradition littéraire qui fait partie du patrimoine culturel français et par une tendance plus profonde encore chez ces cinéastes à filmer l’intime, à filmer les femmes, à filmer leur vie, filtrée et révélée par des « écrans » littéraires. / This research is centered on the idea and practice of a French intimist, cinematic modernity, of an autobiographical nature, inscribed in a cultural tradition where literature is essential in the path to creativity. This work proposes to evaluate the liberation or tension regarding the codes of representation of love at work in certain films, representative of the New Wave, that open an original path to modernity. In France, an entire philosophical and cinephilic movement is founded on the question of modernity: Gilles Deleuze, Alain Bergala, Jean-Louis Leutrat, Jacques Aumont. This study also takes into account the findings of T. Jefferson Kline and the work of Giorgio De Vincenti concerning film that treats literature as a material. Therefore, approaches sometimes considered opposite are presented here as complimentary, seeking to conjugate the aim of Anglo-Saxon and cultural studies (the analysis of the representation of women and the relationships between men and women) with the aesthetic in order to reveal a French characteristic in the modernity of the New Wave – that perhaps goes against the myth of a quasi-documentary « cinéma brut » of improvisation (close to Italian neorealism) – thus a French distinction by their attachment to (or the surpassing of) codes, motifs and topoï of love, to a rhetoric coming from a literary tradition belonging to the French cultural heritage, and by a more profound tendency of these directors to film the intimate, to film women and to film their lives, filtered and revealed by literary « screens ».