Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T18:23:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 95669.pdf: 3641701 bytes, checksum: 48f3b556c06ed7d55cb59af7a97aa4e5 (MD5) Previous issue date: 1993 / É apresentada a teoria das posições multiplamente separadas para 2,3,4 e 5 PMS enfatizando soluções específicas para cada caso visando um sistema especialista de interação com o projetista de mecanismos articulados planos de quatro barras. Para duas posições finitamente separadas desenvolve-se formas de prevenção do problema da inversão geométrica. Para três posições finitamente separadas descreve-se a teoria para o problema da inversão geométrica e analisam-se métodos para a síntese de tipo em mecanismos Grashop. Para quatro posições finitamente separadas analisa-se o problema da inversão geométrica e desenvolve-se um processo de parametrização da cúbica de pontos de círculo. Descrevem-se os programas gráficos de síntese desenvolvidos para todos os casos e apresenta-se um exemplo de aplicação. Todo o trabalho foi desenvolvido para microcomputadores IBM-compatível, incluindo o padrão gráfico GKS utilizado, de forma a aumentar a interação com o projetista e independer de computadores de maior porte.

Orientador : Douglas Eduardo Zampieri / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia de Campinas / Made available in DSpace on 2018-07-14T16:20:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Grillo_RicardoCastrodeMeiroz_M.pdf: 2200319 bytes, checksum: 8ef05f79ed5303b4764e7ba33fc16d7b (MD5) Previous issue date: 1988 / Resumo: Descreve-se um método para o cálculo da distribuição dos esforços internos que surgem nos dentes de uma engrenagem quando um torque externo é imposto. Em seguida, um procedimento para a determinação das tensões no pé dos dentes é demonstrado passo a passo. Analisa-se com detalhes as variações nos esforços devidas aos erros de manufatura dos flancos em contacto e também as alterações devidas às correções de forma impostas pelo projeto. O procedimento de cálculo, que é apresentado na forma de um conjunto de programas para computador digital, é demonstrado para a aplicação em engrenagens cilíndricas de dentes retos ou helicoidais, projeto não necessariamente padronizado, com ou sem erros de perfil. / Abstract: A method is described for calculating the distribution of internal forces that arise in the gear teeth when an external torque is applied. Following this, a procedure for determining the tooth root stresses is explained step by step. The changes in load distribution due to the gear design corrections or manufacturing deviations are analysed in detail. The calculation methods wich are presented in the form of digital computer programs are demonstrated for spur and helical cylindrical gears of non-standard design, with or without flank deviations and corrections / Mestrado / Mestre em Engenharia Mecânica

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2011 / Made available in DSpace on 2012-10-26T05:04:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 296616.pdf: 5615246 bytes, checksum: 5fefccf406b16f92ba904fae2dfc0d0d (MD5) / Este trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um gerador de trajetórias quase-estáticas estáveis, segundo o critério do Zero-Moment Point (ZMP), a partir do modelamento cinem´atico de robos bípedes antropomórficos (RBA), utilizando o conceito de base flutuante. Para atingir esse objetivo, primeiramente, foi constru´ýdo o modelo 3D de um RBA para se fazer o levantamento dos parametros físicos e estruturais do bípede, por intermédio de uma ferramenta CAD. A base flutuante consiste em uma técnica na qual aloca-se um sistema referencial local em uma estrutura, a qual pode se movimentar livremente no espa¸co com quaisquer orientação e posição em relalação a um referencial inercial considerado. Tal conceito teve sua origem em sistemas aéreos - também utilizado em manipuladores acoplados a uma espaçonave - pela a necessidade de se determinar referenciais para o movimento sem que o sistema fosse fixo no sistema inercial considerado. O conceito base flutuante foi aplicado ao RBA e obteve-se o modelo cinem´atico do robô. Através dos modelos 3D e cinemático, foram determinadas as restrições da locomoção bípede, bem como a parametrização do gerador de trajetórias espaciais quase-estáticas proposto neste trabalho. Ao final, as trajetórias geradas são validadas, através de simulação espacial, pelo critério do ZMP tridimensional. Portanto, o gerador é parametrizado de tal forma que possibilita a geração de trajetórias com características diferentes a partir da alteração de seus parâmetros. Outra contribuição desta pesquisa é a utilização do método geométrico com restriçõoes para o desenvolvimento do gerador de trajetórias, a partir do modelo de um RBA, utilizando o conceito da base flutuante; a estrutura antropomórfica é composta por braços, pernas e tronco, os quais foram considerados na geração da locomoção bípede. / This work aims at developing a generator of quasi-static stable trajectories, according to the ZMP criterion, based on the kinematic model of biped anthropomorphic robots (BAR), using the concept of floating base. In order to achieve this objective, firstly, it was constructed the 3D model of a BAR to obtain the physical and structural parameters of the biped robot by using a CAD software. The floating base consists of a technique that allocates a local reference frame in a structure which can move freely in space relative to the inertial frame considered. This concept had its origin in aircraft systems - also used in a manipulator coupled in a spaceship - by the need to stablish references to the movements of the considered system with respect to the inertial frame. The floating base concept was applied to a BAR and the kinematic model of the robot was obtained. By using the 3D and kinematic models, the constraints of the biped movement were determined as well as the parameterization of the generator of quasi-static spatial trajectories proposed in this work. The generated trajectories were validated through simulations and by the ZMP criterion. The trajectory generator is parameterized to allow the generation of trajectories with different characteristics by modifying its parameters. Another contribution of this work is the use of the geometric constraints method for the development of the trajectory generator, based on the model of a BAR, using the floating base concept; the anthropomorphic structure is made up of arms, legs, and torso, which were considered in the generation of the biped movement.

Orientador : Franco Giuseppe Dedini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-03T13:57:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sousa_GeraldoRobertode_M.pdf: 1776724 bytes, checksum: 995a973bbec26d46b4119a677d477d7f (MD5) Previous issue date: 2003 / Mestrado

Orientador: Alessandro Moura Zagatto / Banca: Fábio Augusto Barbieri / Banca: Leonardo Alexandre Peyré Tartaruga / Abstract: The purpose of the present study was t o determine the influence of biomechanical variables on anaerobic capacity and performance assessed with a supramaximal effort and if this relationship is depend ing on training expe rience reflected in the running technique . 22 healthy men participated in this descriptive study (29.18 ± 7.13 years, 175.27 ± 5.8 height and 71.54 ± 8.52 of mass ), divided in two groups, physical active (n=11) and amateur runners (n=11) with a V O 2max of 43.17±4.46 mL · kg - 1 · min - 1 for physical active and 55.45±5.58 mL · kg - 1 · min - 1 for amateur runners respectively. T he volunteers performed three supramaximal effort s in different days at 115% of the intensity associated to V O 2max ( i V O 2max 115% ) i n order to esti mate the anaerobic capacity (AC), calculate the total mechanical work (W [tot] ) and to test reliability of biomechanical variables (i.e. mechanical work and running kinematics ) . Pairwise Person correlations were calculated between all the biomechanical vari ables and AC as well as supramaximal effort performance to verify correlations and a multiple stepwise regression analysis were calculated in order to obtain the best predictor of AC and supramaximal effort performance. An ANOVA two way was used to verify the reliability of mechanical work calculations and to verify differences in biomechanical variables along the supramaximal effort (divided in four - time periods) . The major findings of the study were : 1) The swing... (Complete abstract click electronic access below) / Resumo: O objetivo do presente estudo foi determinar a influênc ia de variáveis biomecânicas na capacidade anaeróbia e no desempenho avaliado com um único esforço supramáximo, e se essa relação é dependente da experiência de treinamento refletida na técnica de corrida. Participaram n este estudo descritivo 22 homens s audáveis ( 29,18 ± 7,13 anos, 175,27 ± 5,8 estatura e 71,54 ± 8,52 de massa), divididos em dois grupos, fisicamente ativo (n = 11) e corredores amadores (n = 11) com V O 2máx de 43,17 ± 4,46 mL·kg - 1 ·min - 1 para atividade física e 55,45 ± 5,58 mL·kg - 1 ·min - 1 para corredores amadores, respectivamente. Os voluntários realizaram três esforços supramáximos em dias diferentes a 115% da intensidade associada a V O 2max (i V O 2max115% ) para estimar a capacidade anaeróbia (CA), calcular o trabalho mecânico total (W [tot] ) e testar a confiabilidade dos dados biomecânicos variáveis (isto é, trabalho mecânico e cinemática de corrida). Foram calculadas as correlações de Pairwise Person entre todas as variáveis biomecânicas e AC, bem como o desempenho de esforço supramáxi mo para verificar as correlações e uma análise de regressão múltipla foi calculada para obter o melhor preditor de AC e desempenho do esforço supramáximo. Uma ANOVA two way foi utilizada para verificar a confiabilidade dos cálculos do trabalho mecânico e v erificar as diferenças nas variáveis biomecânicas ao longo do esforço supramáximo (dividido em quatro períodos de tempo). Os principais achados do est... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Mestre

Orientador: Persio Leister de Almeida Barros / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Civil, Arquitetura e Urbanismo / Made available in DSpace on 2018-08-11T23:10:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 D'Alessandro_JulioRomuloPessoa_M.pdf: 4451701 bytes, checksum: d9c3d36b93799d07470f6bbc8779853b (MD5) Previous issue date: 2007 / Resumo: Este trabalho apresenta um estudo de estabilidade através da análise cinemática, para o maciço rochoso da Mineração Casa de Pedra em Congonhas, Minas Gerais, utilizando mapeamento na escala 1:4000. Os parâmetros de resistência e o caimento dos planos das descontinuidades principais foram levantados a partir de um mapeamento geológico geotécnico detalhado. Foram coletados dados nas bancadas de todos os setores da mina a cada quatro metros. Os dados relativos aos pesos da classificação geomecânica de Bieniawski foram compilados em tabelas e posteriormente foram gerados mapas geotécnicos com o auxilio do software ArcView. A classificação geomecânica foi utilizada juntamente com a estimativa da compressão uniaxial de campo para a determinação da resistência do maciço rochoso com o auxilio do software RocLab da Rocscience. Na análise cinemática foram utilizados os ângulos de atrito das litologias predominantes em cada setor, definidas como campos homogêneos e foi realizada uma setorização das cavas em função das descontinuidades principais e da orientação da face do talude em relação a descontinuidade. Com os resultados obtidos pôde-se identificar os setores susceptíveis e aqueles não susceptíveis à ruptura. / Abstract: This work presents the study of the rock mass stability at the Mineração Casa de Pedra , Minas Gerais, using kinematic analisys and maps in 1:4000 scale. The geological structures, the friction angle and cohesion of the rock mass were evaluated through a geological geotecnical mapping technique. Data collected from each bench of the mine were relateded with the rock mass classification RMR and tables were compilled with them. Geotecnical maps were then plotted with the software ArcView. The rock mass classification along with the uniaxial compressive strength estimated in the field were used to determine the shear strength of the rock mass with the software RocLab by Rocscience. The friction angle in each zone, considered as homogeneous field, was used in the kinematic analisys and divisions were done in each mine pit as a function of the major feature and the wall orientation. With the results, the zones could be identified as susceptible or not susceptible to sliding. / Mestrado / Geotecnia / Mestre em Engenharia Civil

Orientador: Cecilia Amelia de Carvalho Zavaglia / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-14T13:19:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Polis_JoaoEduardo_M.pdf: 6036142 bytes, checksum: dadf234cb5c40223223dbe5c453fce7a (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: Devido ao grande número de pessoas que necessitam do uso de prótese para substituir um membro com seu funcionamento normal afetado, seja por deficiência congênita ou nos casos em que haja necessidade de remoção, ocasionada por doenças ou lesões com trauma, como acidentes do trabalho e de trânsito, foi desenvolvido neste trabalho o projeto e construção da parte estrutural de uma prótese de mão humana, com dimensões e movimentos mecânicos em similaridade (física) com o membro original. Em analogia com uma máquina, a mão é uma ferramenta terminal com atuadores exercendo várias funções como preensão de objetos, movimentação, sensibilidade à textura e temperatura. Entre os membros superiores, é o mais utilizado, exposto e complexo, que quando demanda sua substituição por uma prótese encontra obstáculos em várias áreas, desde aspectos tecnológicos, morfológicos, psicológicos e ainda financeiros. O mercado mundial de próteses dispõe de modelos com tecnologia avançada, que oferecem grande gama de recursos, mas por se tratar de um produto que ainda não é produzido em larga escala, que possui componentes de alta tecnologia e alto custo, não atinge o grande número de pessoas que necessitam da sua utilização. A pesquisa desenvolvida neste trabalho adotou uma metodologia de projeto que buscou a facilidade de construção e a utilização de componentes e matérias-primas disponíveis no mercado e de custo relativamente baixo, podendo assim desenvolver a base estrutural de um produto em desenvolvimento, que incorporará em suas etapas futuras as áreas de motorização, sensorização e revestimento cosmético, visando a obtenção de uma prótese de mão humana que realize movimentos atendendo a impulsos mioelétricos gerados pelo paciente, e que seu custo final de construção, variedade de movimentos e praticidade na colocação viabilizem sua utilização por um maior número de pessoas. / Abstract: The number of handicapped people in need of a particular kind of prosthesis is a compelling reason for carrying out this study, for developing a design and fabrication of a human forelimb prosthesis with dimensions and mechanical movements in similarity (physical) with a human hand. Some of theses handicaps may be a result of accidents, congenital diseases, injuries, or even amputations. Analogous to a machine, a hand is a sensitive terminal tool that is able to grip, move, feel and measure temperatures of objects. It is a very useful and complex member of the human body, and when is necessary to replace it with a prosthesis, there are technological, morphological, psychological and also financial barriers. The world market of prosthesis offers high technology models and a very wide range of resources. However, these products are made of expensive hi-tech components. Moreover, most people cannot afford to buy these expensive products because there is still no large-scale production. Thus, this research project aims at building a prosthetic forelimb with dimensions and mechanical movements similar to those of the human hand, using relatively low cost components and raw materials for manufacturing the final product. This new prosthesis has sensitized "nerve" endings, cosmetic coating, and it is also motorized. It responds to myoelectric impulses generated by the patient. In addition, it is cheap, practical, and it has a variety of movements witch allow it to be used by a large number of people. / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica