Cette thèse propose une contribution originale aux réflexions portant sur les dynamiques de construction identitaires, en analysant les différentes identifications des People of Indian Origin en Tanzanie et en Ouganda comme des exercices de navigation de la frontière sociale, entraînant des transformations des relations de pouvoir à l’oeuvre dans les sociétés tanzanienne et ougandaise. À partir de récits de vie récoltés auprès des populations concernées, de l'observation des processus de construction identitaire internes aux communautés, et de la tenue de discussions informelles, la thèse dépasse les approches trop englobantes de ces populations, et fait ressortir l'hétérogénéité et les contradictions qui forment le socle de la construction d'une identité collective. Ces méthodes ont été mises en place durant huit mois à Dar es-Salaam et un an à Kampala. Construite sur la base des théories de l'hybridité et de la fluidité identitaire, la thèse prend la forme d'une analyse menée « par le bas » des processus identitaires, et des relations de pouvoir qui les sous-tendent et les conditionnent. L'idée de « navigation identitaire », qui forme la trame de l'analyse, permet de mettre de côté les processus d'identification exogènes, et de déconstruire des catégorisations parfois trop rigides en ce qui concerne la construction des frontières sociales et les différents positionnements des agents par rapport à ces frontières. La thèse propose l'analyse de ces différents positionnements comme des processus de gatekeeping partagés par l'ensemble des participants à différent degré, D'autre part, ces navigations prenant place au sein du groupe s'inscrivent dans une dynamique collective, c'est-à-dire dans les relations de pouvoir entretenues avec le reste des sociétés ougandaises et tanzaniennes, elles invitent alors à dépasser le paradoxe de populations socialement marginalisées mais économiquement dominantes en en apportant une compréhension plus fluide, par l'analyse des navigation identitaires qui caractérisent les investissements faits par ces populations des catégorisations qui leurs sont assignées.

Orientadores: Paulo Roberto Gardel Kurka, Helder Anibal Hermini / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-12T23:15:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Diogenes_LucianaClaudiaMartinsFerreira_D.pdf: 1973089 bytes, checksum: f2ce9df7707c0da30e35bae49d195299 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: O presente trabalho tem como finalidade estabelecer um conjunto de procedimentos básicos de navegação e controle de robôs autônomos, baseado em imagens. Mapas de intensidade provenientes das imagens de duas câmeras são convertidos em mapas de profundidade, que fornecem ao robô informações sobre o seu posicionamento em um ambiente composto de objetos distintos. O modelo de robô de duas rodas com acionamento diferencial é usado, permitindo que o processo de navegação se dê através da fusão sensorial das informações obtidas pelas câmeras e dos dados de odometria do seu movimento. O filtro linear de Kalman é usado nesse processo de fusão, para obter estimativas ótimas de posição do robô, baseados nas imagens observadas pelas câmeras e pela informação de odometria medida pelos encoders de rotação das rodas. Realizamse simulações computacionais da tarefa de obtenção e processamento da imagem de um ambiente bidimensional simplificado, bem como do procedimento de navegação com fusão sensorial. As simulações têm por finalidade testar a viabilidade e robustez do procedimento de navegação, na presença de incertezas nas medidas de posição através de câmeras bem como nas medidas de odometria / Abstract: The work establishes a collection of procedures for image based navigation control of an autonomous robot. Intensity maps obtained from cameras are transformed in depth maps, which provide information about the robot's localization in an environment, comprised of distinct objects. A two wheeled, differential powered robot model is used, allowing the navigation process to combine double source information from the camera and odometry sensors. The Kalman filter technique is used in this information combination in order to yield optimal estimates of position of the robot, based on the camera and odometry information. Computational simulations are used to validate the image capture and processing, as well as the sensorial fusion technique, in a simplified bi-dimensional environment. The simulations are also useful in accessing the viability and robustness of the navigation process, in the presence of measurement uncertainties associated to the camera and odometry measurements / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica

Orientadora: ProfªDrª Márcia Helena Alvim / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC, Programa de Pós-Graduação em Ensino, História, Filosofia das Ciências e Matemática, 2014. / O presente estudo discute sobre a inserção de componentes históricos no ensino das Ciências,no Ensino Fundamental I, a partir da construção e análise de uma proposta didático-metodológica. A pesquisa, caracterizada como estudo de caso, busca inserir a História das Ciências em sala de aula,justificando-se que ela favorece a compreensão da natureza da ciência e de como o conhecimento científico é construído, contribuindo para a formação crítica do cidadão, em uma proposta de Educação Científica. Desta forma, buscamos responder se é possível utilizar a História da Ciência nos anos iniciais do Ensino Fundamental, numa perspectiva interdisciplinar, como elemento contextualizador, de modo a favorecer a compreensão do processo de construção dos conhecimentos científicos. Apresentamos neste estudo a proposta didática, desenvolvida no 3º ano do ensino fundamental, com o tema das Grandes Navegações Portuguesas, tendo por objetivo analisar a contribuição da HC para o ensino das ciências.Por abordagem histórica elegemos a História dos Instrumentos de navegação marítima dos séculos XV e XVI, numa perspectiva interdisciplinar, favorecendo uma discussão contextualizada das relações existentes e da natureza da ciência. As atividades planejadas, organizadas em forma de sequência didática, foram aplicadas e analisadas aluz dos referenciais teóricos que embasam esta investigação, cujos resultados, corroboram com a inclusão e utilização da HC no ensino, aliada a atividades que possibilitem ao aluno perguntar, pesquisar, refletir, investigar, contribuindo para sua alfabetização cientifica, discutindo a ciência enquanto construção humana, dentro de uma proposta de Educação Científica. / This study isabout the inclusion of historical components in teaching Science in Elementary Education I, from the construction and analysis of a didactic-methodological proposal. The research, characterized as a case study intends toincluding the History of Sciences in class, justifying that it leads to understanding the nature of science and how the scientific knowledge is constructed, contributing to the critical education of citizens, in a proposal for Scientific Education. Thus, we try to answerif it is possible to use the History of Sciences in the initial years of the Elementary School, in an interdisciplinary perspective, as contextualizingelement in order to promote the understanding of the construction process of scientific knowledge. We present in this study the didactic proposal developed in the thirdyear of elementary education, with the theme of the Great Portuguese Navigations, in order to analyze the contribution of HS to science education. Using ahistorical approach, we chosethe History of Instruments, with emphasis on marine navigation instruments of the fifteenth and sixteenth centuries, promoting a contextualized discussion of the existing relations and the nature of science. The activities planned, organized into a didactic sequence, were applied and analyzed according to thetheoretical references that support this research, whichresults corroborate the inclusion and use ofHS in teaching, combined with activities that enable students to ask, research, reflectandinvestigate, contributing to their scientific literacy, by discussing science as a human construction, within a proposal for Science Education.

I Aitiks dagbrottsgruva i norra Lappland bryts kopparmalm med hjälp av metoden pallbrytning. I korthet innebär det att omkring 200 borrhål borras vertikalt i berget och fylls senare med sprängämne. Vid detonationen frigörs en horisontell skiva, så kallad pall, från det omgivande berget. Aitik använder i dagsläget sin borrplan för bestämning av borrhålens längd. Emellertid överensstämmer inte alltid dessa längder med de önskvärda borrhålslängderna. Målet med projektet var att föreslå förbättrade metoder och tillvägagångsätt för att nå önskad nivå vid produktionsborrning. Under projektet har det studerats hur mycket borrplanen avviker från önskade borrhålslängder. Det har också undersökts i vilken utsträckning borrmaskinerna autonomt klarar av att beräkna korrekta hål-längder med hjälp av sitt navigationssystem. En borrmaskin i Aitik använder Trimbles navigationsplattform medan de övriga fyra använder Leica. Analyserna visade att Trimbles navigationssystem var mycket tillförlitligt att använda för hål-längdsbestämning, förutsatt att noggrann kalibrering utförts. Leicas navigationssystem visade sig vara mindre tillförlitligt, då det ”svajade” i höjdled: för samma punkt i rummet visades olika höjdledskoordinater vid olika tidpunkter. Den Leica-utrustade borrmaskinen som svajade mest hade variationsbredden 31,9 cm. Rekommendationerna är: * Att om borrplanen fortsättningsvis ska användas för hållängdsbestämning, rekommenderas att ”nollning” av borrmaskinen skall ske utan rotation. Nollning är den punkt som bestäms till borrstartspunkt under borrningens utförande. Våra tester visade att om nollning sker med rotation, kan borrkronan sjunka ned 20 cm i pallytan innan borrstart registreras. På grund av detta kan borrhålen bli för långa. * Att under en testperiod, låta navigationssystemet på maskinerna autonomt beräkna borrhålens längd. Under denna period bör regelbundna kontroller av navigationssystemet ske, för att säkerställa att höjdkoordinaterna håller sig inom bestämda gränser. Kontrolleras maskinernas navigationssystem regelbundet kan ett stort statistiskt underlag skapas, vilket kan användas vid ett långsiktigt beslut om navigationssystemet fortsättningsvis skall användas för bestämning av borrhålslängder. / In the open pit mine Aitik, situated in the north of Lapland, copper ore is mined using the method pallet mining. In short, around two hundred boreholes are drilled vertically into the rock and subsequently filled with explosives. At detonation, a horizontal slice called a pallet is released from the surrounding rock. Today Aitik uses a drilling plan to decide the lengths of the boreholes. However, these lengths do not always correspond with the desired borehole lengths. The goal with the project was to find and suggest better methods and approaches to achieve desired levels of production drilling. During the project, studies have been made to see how much the drilling plan differs from the desired borehole lengths. The studies have also concerned the extent to which the drilling machines can make autonomic decisions determining the borehole lengths, using their navigation system. One drilling machine in Aitik uses a Trimble platform for navigation, while the other four use Leica. The analysis shows that the Trimble navigation platform was very reliable in deciding borehole lengths, provided that an accurate calibration was performed. The Leica navigation system turned out to be less reliable, since its height readings fluctuated: the same point in space would show as different coordinates of height at different points in time. The Leica-equipped power drill with the most fluctuation had a variation width of 31,9 cm. The recommendations are: * That, in the case of continuous use of the drill plan to determine borehole length, the “zero setting” of the power drill shall be made without drill rotation. The zero setting is starting point of the drilling operation. The tests showed that if the zero setting is done with rotation, the drill crown can sink 20 cm down into the pallet surface before drill start is registered. Because of this, the drilling holes can become too long. * That, during a test period, the navigation systems of the machines shall autonomously calculate and decide the borehole length. During this period, regular controls of the navigation systems should be made to ascertain that the coordinates of height remain within certain limits. Regular controls of the navigation systems can provide large amounts of statistical data, which can be used to make a long-term decision whether the navigation systems should continue to determine the borehole lengths.

Orientador: Franco Giuseppe Dedini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-10T20:07:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Madeira_PauloHenriquedeAraujo_M.pdf: 5298392 bytes, checksum: 05f68847570423d7d13072c10b061a19 (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: Há uma parcela da população que, por possuir severas limitações físicas e motoras, é inapta a utilizar cadeiras de rodas convencionais, manuais ou elétricas, bem como dispositivos de interface que não consideram as suas características particulares. Deste modo, este trabalho possui foco no desenvolvimento de interfaces e sistemas de navegação para cadeiras de rodas, provendo soluções para a inclusão deste grupo de usuários. Para isto, a revisão bibliográfica envolve três aspectos: as interfaces para usuários, os sistemas de navegação e a integração entre ambos. Primeiramente localiza-se a interface como parte da relação entre usuário e tarefa, para posteriormente restringir-se a interfaces para portadores de severas limitações físicas. Reconhecendo que determinados tipos de limitações de usuários demandam sistemas de navegação, estes são descritos na forma de exemplos de implementações. A revisão bibliográfica conclui com a descrição de métodos para a integração entre interface, navegação e controle da cadeira de rodas. Com base nesta pesquisa bibliográfica, desenvolveu-se um protocolo de integração e três tipos interfaces: controle de voz, filtragem do sinal de joystick para usuários com dificuldade em posicionar a mão, e controle por contrações musculares. A interface de reconhecimento de voz permitiu obter dois protótipos: um primeiro que utiliza um software comercial e um segundo em microcontrolador. A interface de filtragem do sinal do joystick foi prototipada virtualmente, demonstrando a resposta deste filtro a diferentes distúrbios. A interface que utiliza controle por contrações musculares foi implementada em protótipo funcional, por meio de um microcontrolador, e modularizada por meio do protocolo de integração desenvolvido. Este protocolo de integração foi testado em um kit de motorização com os módulos joystick, interface por contrações musculares e sonar, permitindo alternar, remover e inserir módulos sem a necessidade de reprogramação / Abstract: There is a part of population, with physical impairment, that cannot use conventional manual or powered wheelchair and kinds of interface with do not consider they own characteristics. To solve this problem, this work does a bibliographic review on wheelchair interfaces and navigation support, alloying development on solutions for inclusion of this users group. The bibliographic review embraces three aspects: interfaces and users, navigation support systems, and integration between navigation and interfaces. The first chapter, interfaces and users, localizes the interface as an medium between user and task, allowing to be more focused on next chapter: interfaces for wheelchair uses with severe impairment level. Recognizing about in some kind¿s of user impairment levels an adequate interface is not enough, navigation support systems are described. The bibliographic review concludes with a description about integration methods for interfaces, navigation support and wheelchair control. Based on this bibliographic review, an integration protocol and three interfaces have developed: voice control, joystick filtering for users with difficult on hand positioning, and muscular contraction control. The voice recognition interface allows creating two prototypes: one with commercial software, and a second using embedded microcontroller on wheelchair. The joystick filtering interface was virtually prototyped allowing response tests for different noisy sources. The muscular contraction interface has implemented as functional prototyping, by a microcontroller, and modularized by the developed modularization protocol. This protocol has tested in a wheelchair motorization kit with joystick, muscular contraction interface and auxiliary sonar modules, allowing inserting or removing then without any reprogramming needs / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica