This thesis uses the Minimum Norm Quadratic Unbiased Estimation (MINQUE) to estimatestandard deviation of observations of a total station. Different setups are created byaltering the number of stations and targets and their relative position in the network tostudy the effect that different setups have to the estimation and define what are importantto minimize the effect of the setup to the estimation.A lot of research has been done around methods for estimation of variance and covariancecomponents, since it is useful in many fields. Various approaches exists to solve theproblem of variance components estimation. Geodesy is a special case, were their often isa apriori knowledge of how well an instrument is able to record measurements. There isan ISO-standard for testing and verification of geodetic instrument but also an alternativeapproach the KTH-Total Station Check.For the estimation three main types of setups were defined and used in the simulation.These main types were then altered to see how different changes to the setup effect theoverall estimation. The alterations were changes in distance between station and targets,changes in vertical distance between stations and targets and the amount of observationscarried out by adding more stations and targets to the setups.The result of the simulations shows that the tested changes in the setups do effectthe estimation. It was not possible to determine by how much for each change, becausea change in vertical displacement also meant a change in angles and distance betweenthe station and the target. Increasing the amount of stations and targets or one of themshows that standard deviation of the estimation becomes smaller. The effect can be seenindependent of which type of setup that is used. The most important factor to how goodthe estimation will be is the amount of observations.

The advent of autonomous vehicles expedites the revolution of car industry. Volvo Car Corporation has an ambition of developing the next generation of autonomous vehicle. In the Volvo Car Corporation, Active Safety CAE group, enthusiastic engineers have initiated a series of relevant research to enhance the safety function for autonomous vehicle and this thesis work is also implemented at Active Safety CAE with their support.    Perception of vehicle plays a pivotal role in autonomous driving, therefore an idea of improving vision by fusing two different types of data from Velodyne HDL-64E S3 High Definition LiDAR Sensor and Ladybug3 camera respectively, is proposed.  This report presents the whole process of fusion of point clouds and image data. An experiment is implemented for collecting and synchronizing multi-sensor data streams by building a platform which supports the mounting of Velodyne, Ladybug 3 and their accessories, as well as the connection to GPS unit, laptop. Related software/programming environment for recording, synchronizing and storing data will also be mentioned. Synchronization is mainly achieved by matching timestamps between different datasets. Creating log files for timestamps is the primary task in synchronization. External Calibration between Velodyne and Ladybug3 camera for matching two different datasets correctly is the focus of this report. In the project, we will develop a semi-automatic calibration method with very little human intervention using a checkerboard for acquiring a small set of feature points from laser point cloud and image feature correspondences. Based on these correspondences, the displacement is computed. Using the computed result, the laser points are back-projected into the image. If the original and back-projected images are sufficiently consistent, then the transformation parameters can be accepted. Displacement between camera and laser scanner are estimated through two separate steps: first, we will estimate the pose for the checkerboard in image and get its depth information in camera coordinate system; and then a transformation relation between the camera and the laser scanner will be computed within three dimensional space.  Fusion of datasets will finally be done by combing color information from image and range information from point cloud together. Other applications related to data fusion will be developed as the support of future work.  In the end, a conclusion will be drawn. Possible improvements are also expected in future work. For example, better accuracy of calibration might be achieved with other methods and adding texture to cloud points will generate a more realistic model.

In 2004 Lantmäteriet (the national land survey of Sweden) acquired a digital full frame aerial camera, a Z/I Imaging DMC, that for each exposure gives a high resolution panchromatic black and white image (pan) and four-channel multispectral (MS) image with lower resolution. In the post processing software the pan and MS images are combined to a high resolution MS image, though pan-sharpening. Unfortunately the post processing did not work well enough for Lantmäteriet’s images, probably due to a higher altitude used. The pan-sharpening method used was an IHS method for three bands and where the fourth band was subtracted from the pan band. The relations between the bands were fixed. After the pan-sharpening it was no longer possible to compensate for the radiometric atmospheric and sensor effects (tonal adjustment). A new post processing software were created for the radiometric post processing of the DMC images, partly as part of this thesis. The goal with this report is to investigate the effect of doing the tonal adjustment prior to the pan-sharpening, to investigate if the method to find the relations between the MS bands and the pan band works and to investigate if the chosen pan-sharpening method gives a better, or worse, result than other, related pan-sharpening methods. The new post processing software was supposed to give four high resolution MS bands with-out disturbing effects from atmosphere and sensor. The RGB bands should also give natural colors. It is not obvious that the tonal adjustment can be done after the pan-sharpening and a tonal adjustment should give better conditions for a pan-sharpening with the same result all over the whole image. Of those reasons the tonal adjustment was done first. A least mean square adjustment was used to minimize the difference between the pan band and the mean pixel values of the stretched bands. The pan-sharpening was done with a four band version of Brovey. This has given a good result and has been used for all of Lantmäteriet’s DMC images. Two common pan-sharpening methods are IHS (Intensity, Hue, Saturation) and Brovey. The methods are explained and more methods are listed. A re-formulation of IHS, which originally only can use three bands, makes it possible to use it for more bands that three. There is also an explanation for why the IHS has a contrast enhanc-ing effect. It is also shown that if the method tweaked to reduce the tendency of color drift, the IHS can be reformulated into Brovey. Three tests are carried out where quantitative measures are calculated for different versions of pan-sharpening methods. The first test investigates the effect of tonal adjustment. The test cannot show that the pan-sharpening is improved by doing a tonal adjustment. At the same time the test shows that the tonal adjustment does not disturb the pan-sharpening, which also is valuable to know.The other test investigates the effect of pre-stretching the bands before the pan-sharpening, which is, just as expected, very important. With good stretching values several of the tested pan-sharpening methods shows similar results, and without stretching none of the results are good.The last test shows which of the tested pan-sharpening gives the best result. The two four band versions of IHS and Brovey give the best result, with a slight advantage for Brovey. Both of them are better than the three band versions tested. / 2004 köpte Lantmäteriet en digital flygkamera, en Z/I Imaging DMC, som för varje expo-nering ger en högupplöst pankromatisk svartvit bild (pan) och en fyrkanalig multispektral (MS) bild med lägre upplösning. I efterbearbetningsprogrammet kombineras genom panskärpning, pan- och MS-bilden till en högupplöst MS-bild. Tyvärr fungerade inte efterbearbetningen tillräckligt bra för Lantmäteriets bilder, antagligen på grund av att en högre flyghöjd användes. Metoden för panskärpning som användes var en IHS-metod för tre färgband och där det fjärde bandet subtraherades från panbandet. Relationerna mellan banden var fixa. Detta gav felaktiga färger, informationsläckage mellan band och överdrivna kontraster mellan vissa objekt. Det gick inte längre att ta bort radiometriska atmosfärs- och sensoreffekter (tonutjämning) efter panskärpningen. En ny efterbearbetningsprogramvara skapades för att göra den radiometriska efterbearbet-ningen av DMC-bilderna, delvis inom ramen för detta examensarbete. Målet med denna rap-port är att undersöka effekten av att göra tonutjämning före panskärpningen, ifall metoden att hitta rätt relationer mellan färgbanden och panbilden fungerar samt att undersöka om pan-skärpningsmetoden ger ett bättre eller sämre resultat än andra, närliggande panskärpnings-metoder. Det nya efterbearbetningsprogrammet skulle direkt ge fyra högupplösta färgband utan stö-rande effekter från atmosfär och sensor. RGB-banden skulle också ge naturliga färger. Det är osäkert om tonutjämning går bra att göra efter panskärpning och en tonutjämning borde ge bättre förutsättningar för att panskärpningen ger samma resultat över hela bilden. Därför görs tonutjämningen först. En minstakvadratskattning görs för att beräkna de sträckningsparamet-rar som minimerar skillnaden mellan panbandet och en medelvärdesbild för de sträckta ban-den. Panskärpningen görs med en fyrbandsversion av Brovey. Detta har gett bra resultat och använts för samtliga av Lantmäteriets DMC-bilder. Två vanligt förekommande panskärpningsmetoder är IHS (Intensity, Hue, Saturation) och Brovey. Metoderna förklaras och fler metoder listas. En omformulering av IHS, som bara kan användas för tre band, gör att man kan använda den för fler band än tre. Man får också en förklaring till varför IHS har en kontrastskärpande ef-fekt. Man kan också visa att om man kompenserar för metodens tendens till färgavdrift, så kan man formulera om IHS till Brovey. Tre tester görs där flera mått beräknas för flera olika panskärpningsvarianter. Det första testet undersöker effekten av tonutjämning. Testet kan inte visa att panskärpningen blir bättre av att först göra tonutjämning, men det visar samtidigt att det inte stör panskärpningen att göra tonutjämning, vilket också är viktigt att veta. Andra testet undersöker effekten av att försträcka banden före panskärpning, och det är, precis som kan förvänta sig, mycket viktigt. Med bra sträckning ger flera av de testade panskärpningsmetoderna likvärdiga resultat, och utan sträckning blir ingen panskärpning bra.Det sista testet visar vilken av de testade panskärpningsmetoderna som ger bäst resultat. De två fyrbandsversionerna av IHS och Brovey ger bäst resultat, även om Brovey är något lite bättre. Båda är bättre än de olika trebandsvarianterna som testats.

Är standardiserade bostäder framtiden eller bör de endast vara en del av vår historia? Detta kandidatarbete grundar sig i en nyfikenhet kring debatten gällande vilka kvalitéer ett standardiserat flerbostadsområde egentligen erhåller eller saknar , bortom all kritik i debattartiklar och hyllningar från byggföretag. Miljonprogrammet var ett initiativ av riksdagen för att bygga bort bostadsbristen i Sverige. Detta skulle göras under en tioårsperiod genom standardiserade och industriella byggmetoder. Idag har 212 av Sveriges 290 kommuner ett underskott på bostäder och det finns det tendenser som tyder på att bostadsbristen återigen kommer angripas, i alla fall till viss del, genom standardiserade hus. Inför detta hörs precis som under miljonprogrammet både positiva och negativa rop. Är standardiserade bostäder svaret för att återigen bygga bort bostadsbehovet i Sverige? Vilka slags bostadsmiljöer resulterar detta i nu 50 år efter miljonprogrammet? Som teori kommer detta arbete använda Elins behovstrappa som är en bearbetad version av Maslows behovstrappa. Denna utgår från ett planeringsperspektiv och undersöker endast fysiskt mätbara aspekter av den byggda miljön. Trappan består av identifierade behov som ett bostadsområde ska tillgodose. Denna behovstrappa används vid en fallstudie i Lund där tre bostadsområden undersöks. Kämpavången med tillfälliga standardiserade flerbostadshus, Häradsrätten med permanenta standardiserade flerbostadshus och Eddan som exploaterades under miljonprogrammet genom standardiserat bostadsbyggande. Syftet med fallstudien är att undersöka till vilken grad dessa bostadsområden tillgodoser behoven som definierats i Elins behovstrappa. Arbetet avslutas med en analys om hur de undersökta fallen tillgodoser nivåerna i behovstrappan samtvilka likheter och skillnader som upptäckts. Analysen försöker även sätta detta i en bredare kontextgällande standardisering som metod och hur detta kan påverka det framtida bostadsbyggandet i Sverige.

VVS-projektering är att skapa ett bra inneklimat. Temperatur, fukt i luften, dåliga lukter och för höga koncentrationer av koldioxid är alla saker som VVS-projektören ska ta hand om. En kontorsbyggnad belägen på Teg i Umeå behövde ritningar för VVS-system. Genom effektbehovsberäkningar och uppskattningar av luftflöden fanns tillräckligt med underlag för att ritningar för avlopp, tappvatten, värme och ventilation kunde skapas i MagiCAD. Effektbehovsberäkningarna utfördes med en färdig mall från Tyréns, och uppskattning av luftflöden gjordes tillsammans med en handledare och tabeller. Denna rapport visar dessa ritningar och ger en kort beskrivning på hur ritningarna ska läsas av och VVS-designen interpreteras. Beroende på vad kunden har för krav (billigast, energieffektivast eller bäst för miljön för att nämna några) kan ritningarna se helt olika ut. Detta arbete resulterade i färdiga ritningar och beräkningar för värmebehov och ventilation som finns hos Tyréns. / The key element to HVAC-design is to create a comfortable indoor climate. Temperature, moisture in the air, bad smell and too high concentration of carbon dioxide are all things a HVAC engineer must take into consideration. An office building located Umeå needed HVAC-designs. Through calculations regarding heating requirements and estimates of airflows sufficient, data was gathered to draw up designs for plumbing, tap water, heating and ventilation using MagiCAD. This report shows the drawings and gives a short introduction as to how to interpret HVAC-designs. Depending on what the client wants (cheapest, most energy efficient or nest for the environment) the design might change drastically.

Detta examensarbete undersöker Isotimbers möjlighet att använda sig av rivningsvirke i sin produktion. Bakgrunden till detta är att företaget vill bli mer cirkulära i sin verksamhet och nyttja skogen mer resurssnålt. Som det ser ut idag skickas praktiskt taget allt rivningsvirke till förbränning, används till bl. a värme. Studien har gått ut på att samla in rivningsvirke och använda det till att bygga ett typelement av Isotimbers egen modell, hållfasthetstesta det på RISE labb i Skellefteå, jämföra mot två andra element av nytt virke. Insamlingen visade sig vara svår och det blev begränsade mängder av virke som kunde samlas in, delvis på grund av fel dimensioner, men också bristande kvalitet. Virket klassades enligt en förenklad metod som utgår från INSTA 142, som är en standard för hur man sorterar hållfasthetsklassat virke. Det gjordes också en egenfrekvensmätning för att få reda på E-modulen. Jämförelsen med rivningsblocket mot de nyproducerade visade inte på några direkta skillnader i hållfasthet. En stor del i detta arbete ligger i att identifiera svårigheter och hinder för användning av rivningsvirke. Slutsatsen blev att det är svårt i dagsläget för Isotimber att kunna använda sig av rivningsvirke, dels på grund av att samla tillräckliga kvantiteter och att den ordinarie produktionslinan inte ville hantera rivningsvirket. / This thesis investigates Isotimbers possibilities to use demolition timber in their production. The background to this is because the company wants to be more circular in their business and use the forest in a more efficient way. As of today, all the demolition timber is sent to combustion, and is used to heat up homes. The starting point of this study is to assemble demolition timber and build an element in the same way as the company’s own model, strength test it at RISE lab in Skellefteå and compare it to two other elements made of new wood. The gathering process turned out to be difficult and the amount of gathered timber was limited, due to wrong dimensions and poor quality. The timber was classed according to a simplified method which is based on INSTA 142, which is a standard on how to grade strength-classed timber. It was also made an eigenfrequency measurement to find out the MOE (modulus of elasticity). In the strength test, the demolition timber element showed now significant difference compared to the ones made of fresh wood. A large part of this work is to detect difficulties regarding the use of demolition timber. The conclusion is that it is difficult for Isotimber to be able to use demolition timber in their production as of today, partly due to difficulties gather enough quantities and that their ordinary production partner did not want to deal with demolition timber in their production line. / <p>Betyg 2021-06-04</p>

No description available.

Bilens bekväma och effektiva fördelar har gjort att den har blivit väldigt populär som färdmedel. Bilanvändningen har dock gett konsekvenser för både den ekologiska hållbarheten och den sociala hållbarheten. Bilanvändandet leder till att människor rör sig mindre, samt utsläpp av farliga partiklar, som leder till negativa effekter på vår hälsa. Idag är många städer utformade för bilister och inte lika mycket för gående och cyklister.   För att minska bilanvändandet är det viktigt att planera städer utifrån gående och cyklister. Gångbarhet är därför ett viktigt begrepp för att minska bilanvändningen. Många samhällsplanerare använder sig idag av skapandet av promenadvänliga platser för att förbättra städers gångbarhet. En promenadvänlig stad har effektiva gångvägar, mixad markanvändning, känsla av trygghet och upplevelserika gångstråk.  Denna studie utgår ifrån fyra kriterier (Trafiksäkerhet, tillgänglighet, trygghet och attraktivitet).   Studien genomfördes i centrala Sandviken på ett utvalt stråk från bostadsområdet Norrsätra till Sandvikens centrum. De metoder som valts för studien är, fältobservation, digital trygghetsvandring och en intervju med en trafikplanerare i Sandvikens kommun. Detta analyserades för att se vad som behövdes förbättras. Analysen visade att stråket har brister i alla fyra kriterier. Förslag på hur stråket kan förbättras utifrån dessa fyra kriterier gjordes. För att förbättra trafiksäkerheten på stråket gavs främst förslagen att sänka hastigheter för biltrafiken vid korsningspunkter samt tillsätta farthinder då hastigheterna var för höga. Tillgänglighet förbättrades främst genom att tillsätta tydligare skyltning vid korsningspunkterna eftersom observationen visade att det skedde missförstånd i mellan gång- och biltrafik. Förslag till tryggheten på stråket handlade främst om förbättrad belysning eftersom detta var den största faktorn till varför deltagarna från trygghetsvandringen inte valde att gå på vissa platser under kvällstid. Förslag som gavs för att främja attraktiviteten på stråket var att tillsätta grönska och möblering på platser som upplevdes som tomma och tråkiga enligt deltagarna.  Ett av förslagen på stråket gavs som ett gestaltningsförslag. Förslaget utformades i fokus på att stärka tryggheten och attraktiviteten på platsen genom att placera en serviceverksamhet som kan ge mer liv och rörelse. / The comfortable and efficient benefits of cars have made them a highly popular means of transportation. However, the usage of these vehicles has caused complications for society’s ecological and social sustainability. Car use leads to people moving less, as well as causing emissions of dangerous particles, which are associated with negative effects on our general health. At the time of writing, many cities are designed specifically for car users, and not as much for pedestrians and cyclists. In order to reduce car usage, it is important to design cities in consideration of pedestrians and cyclists. Therefore, the term walkability is important in pursuance of the reduction of car usage. Many urban planners implement the creation of walk-friendly places to improve cities’ walkability. A walkable city has efficient footpaths, diverse land use, an atmosphere of safety, and exciting walkways. This study evaluates walkability with reference to four criteria: road safety, accessibility, safety, and attractiveness. The study was conducted in central Sandviken, on a selected route that is located between a residential area in Norrsätra to the center of Sandviken. The methods chosen for the study are; field observation, digital safety walk, and an interview with a traffic planner employed for Sandviken municipality.    The analysis showed that the selected route has shortcomings in all of the four criteria. Propositions on how the route could be improved based on these four criteria. The main propositions for improving the road safety surrounding the route were to lower the speed limits at the intersections, as well as placing out speed bumps. These suggestions were made as a result of the observed traffic’s excessively high speed. The accessibility was mainly improved by adding clearer signage at the intersections since the observation showed that misunderstandings occurred between car users and pedestrians. Suggestions for safety on the selected route were mainly about improved lighting as this was the biggest factor why the participants from the safety walk did not choose to go to certain places during the night. Suggestions given to promote the attractiveness of the route were to add greenery and furnishing places that were perceived as empty and boring according to the participants. One of the propositions regarding the passage was demonstrated as a design proposal. The proposal was designed by focusing on strengthening the safety and attractiveness of the route by placing a service facility that could bring more activity and movement in the area.

No description available.

No description available.