Tesis para optar al grado de Magíster en Gestión de personas y Dinámica Organizacional / Hoy en día las organizaciones han debido desarrollar programas de cambio interno para lograr una mayor flexibilidad frente a entornos cada vez más dinámicos, volátiles y cambiantes. Para este fin, se suelen utilizar técnicas de recursos humanos que les permitirían descentralizar y dar más autoridad a las personas para la toma de decisiones (Perez Arrau, Eades y Wilson 2012, Acuña 2012, Rodríguez 2001). El proceso de organizar y generar programas de cambio siempre refleja y contiene en sí mismo un aprendizaje que debe ser abordado, pero al mismo tiempo requiere de la creación de reglas y límites que pueden, sin reconocerlo, restringir las capacidades de individuos y grupos para aprender de dichos cambios. Dado lo anterior, han surgido una serie de estudios desde disciplinas y corrientes académicas diversas, que han buscado comprender e identificar los factores que se relacionan con el fenómeno del aprendizaje, de modo de incrementar la efectividad en el logro de las tareas grupales (Miller 1993, Vince 2002). A pesar de lo anterior, todavía no existiría una teoría unificada que haya comprendido el aprendizaje de forma consistente (Vince 2002). El propósito de este documento es el realizar un análisis comparativo de dos modelos actuales del aprendizaje experiencial en organizaciones. Para este fin, el ensayo se divide en cuatro secciones: la primera de ellas busca presentar las ideas fundamentales y aplicaciones metodológicas del modelo de aprendizaje para la acción desarrollado por Argyris (Argyris 1977, Raelin 1997), cuya perspectiva ha adquirido una gran relevancia en la comprensión del aprendizaje y el cambio en organizaciones; la segunda sección busca presentar la visión de las perspectivas socioanalíticas y sus metodologías de investigación - acción, las cuales permiten profundizar en la comprensión de los factores inconscientes en el aprendizaje experiencial en organizaciones y grupos. Esta indagación considera básicamente las observaciones incorporadas desde la teoría de relaciones objetales (Klein 1959), los fenómenos grupales y sus aspectos inconscientes para el aprendizaje experiencial en grupos (Bion 1979; 1987) y sus proyectos posteriores que se destacan el aprendizaje experiencial en la gestión actual de organizaciones (Vince 1998; 2002, Miller 1993; 2005). Cada una de estas perspectivas será analizada en base a las siguientes categorías: Definición de aprendizaje, paradigma teórico, métodos y aplicaciones. La tercera sección se aboca a realizar un análisis comparativo que sintetiza los aportes de las perspectivas abordadas, incluyendo sus similitudes y diferencias. Las conclusiones se orientan básicamente a identificar posibilidades y limitaciones de utilizar los modelos presentados en el contexto de las organizaciones chilenas a partir de los actuales modelos de gestión. Desde el ámbito de las intervenciones del management, históricamente muchos líderes organizacionales y unidades encargadas del desarrollo de personas, para mejorar rápidamente el desempeño, han orientado sus intervenciones y proyectos replicando técnicas utilizadas por otras empresas. Esta mirada se suele enfocar en la búsqueda de resultados visibles y a corto plazo que les permitan ganar el aplauso rápido de directivos, pero dejan de lado las raíces de donde se originan los problemas. Así visto, se asume que las organizaciones para poder aprender, sólo deben articular una visión clara, proporcionar incentivos y brindar mucha capacitación (Argyris 1990, Argyris 1991). Estas intervenciones se sustentan sobre modelos de pensamiento que se erigen desde el saber experto, que comprenden a las organizaciones como realidades convencionales y suponen que las personas pueden actuar de forma objetiva y libre de sesgos valóricos (Acuña y Sanfuentes 2013a, Smircich 1983). Los modelos de gestión de recursos humanos que están detrás de estas intervenciones se sustentan en una visión sociopolítica que se desarrolla desde una ética de consumo materialista e individualista, cuyas prácticas han preparado el terreno tanto económico como cultural para que las personas tengan una nueva mirada acerca de sí mismos, seduciéndolos a transformarse en ganadores, campeones y héroes. El control mediante la acción racional e instrumental, ha buscado brindar autonomía práctica y un mayor empoderamiento a las personas para lograr la excelencia, pero al mismo tiempo se ha ido colonizando su dominio afectivo. Desde ésta lógica de pensamiento, los empleados suelen ser alentados a entramparse en un proceso complejo de ingeniería social que busca estructurar las situaciones de trabajo a través de un intensivo entrenamiento, planificación y aprendizaje continuo, disciplinando sus sentimientos de ansiedad respecto al cambio (Willmott 1993). Una de las formas más utilizadas hasta hoy para fomentar el aprendizaje en organizaciones está orientado a la utilización de ambientes de aula, aunque desafortunadamente la transferencia de los aprendizajes es baja o casi nula (menos de un 5% de los aprendices logran transferir su instrucción en el trabajo) (Raelin y Coghlan 2006). Para comprender el aprendizaje adulto, debemos reconocerlo y localizarlo en situaciones que no sólo estén situadas en contextos formales como universidades y salas de clase. Las personas aprenden también de sus relaciones y tareas de la vida cotidiana tales como puestos de trabajo, hogar y actividades familiares. Para lograr aprender en el puesto de trabajo se debe considerar la forma en que se exploran y articulan sus propios roles y la forma en que se relacionan con otros, por lo que se hace indispensable que las intervenciones organizacionales permitan que los profesionales logren reflexionar acerca de la acción, aprender acerca de los eventos en la medida que van ocurriendo (Raelin y Coghlan 2006, Stein 2004). Algunas investigaciones actuales concuerdan en la idea de que aprender a través de la experiencia puede ser entendido como la base para producir el conocimiento, más allá de los conceptos abstractos y contenidos teóricos convencionales (Raelin y Coghlan 2006, Stein 2004, Fenwick 2000, Bion 1987, Vince 1998; 2002, Acuña 2013). Actualmente han ido emergiendo investigaciones que declaran que aprender a través de la experiencia implicaría abordar las dinámicas y relaciones que se desarrollan al interior de los grupos, incluyendo aspectos emocionales que puedan emerger y que en ocasiones pueden ser difíciles de gestionar, pero que suelen ser un elemento básico para aprender de la experiencia. Los modelos de aprendizaje para la acción y de investigación – acción han buscado abordar estas dinámicas, promoviendo intervenciones que aborden experiencias de cambio a través de problemas reales del sistema social, con la participación de los mismos clientes en el diagnóstico y la toma de decisiones respecto a sus problemáticas. Estas últimas estarían asociadas a supuestos inconscientes que provienen de modelos de pensamiento que rara vez se observan, y que pueden ser originados por modelos de gestión positivista (Argyris 1977, Acuña 2013, Acuña y Sanfuentes 2013a, Raelin y Coghlan 2006). Los modelos a la base de las metodologías socioanalíticas plantean que detrás de las dinámicas organizacionales existen emociones compartidas inconscientes por los grupos, las cuales resultan ser una fuente de exploración que resulta ser indispensable para el aprendizaje organizacional, aunque muchas veces suele ser un conocimiento que las organizaciones evitan, intentando neutralizarlo o reprimirlo, dado que puede ser significado como una amenaza a la estabilidad del sistema (Acuña 2013, Vince 2002). Esto se representa habitualmente en dinámicas grupales donde las personas prefieren mantener el silencio, dado que existe la creencia de que lo que se piensa puede ser inadecuado, incorrecto o que pueda reflejar algún tipo de incompetencia, pero al mismo tiempo se cierra a la posibilidad de aprender, dada la ansiedad que puede surgir ante el riesgo a la confrontación (Acuña 2013, French y Simpson 2015, Vince 2002). La exploración y análisis de estos elementos puede ser de utilidad para comprender la forma en que individuos y grupos pueden aprender a través de la experiencia en las organizaciones en las que participan. En base a lo anterior, el interés del autor para el desarrollo de este ensayo se basa principalmente en explorar y generar iniciativas que permitan a los individuos y grupos abordar la complejidad total de la experiencia, desarrollar madurez respecto a su tarea y generar conocimientos que sean útiles para la mentalidad y acción productiva en organizaciones (Argyris 1993, Bion 1979; 1987, Miller 1993). La relevancia del presente estudio le permite a su autor, desde su rol actual como encargado de capacitación y desarrollo de personas, profundizar en su análisis en la materia, examinar tanto sus propios supuestos y estados emocionales como los de los grupos y organizaciones en los que forma parte, reconociendo la forma en que pueden interferir en las acciones y tareas que se realizan de forma cotidiana. También se posibilitaría la capacidad de conocer modelos de intervención innovadores que le permitan gestionar de mejor forma el impacto de su rol, incluyendo la participación activa de los actores de la organización en la gestión de sus aprendizajes.

Tesis para optar al grado de Magíster en Gestión de Personas y Dinámica Organizacional / Autor no autoriza el acceso a texto completo de su documento. / Este estudio pretende indagar las dinámicas organizacionales presentes durante un proceso de transformación empresarial y su relación con la gestión de personas, al incorporar el análisis del rol organizacional (ARO). Se investigará un número determinado de casos correspondientes a directivos de una empresa de concesiones viales en Chile. En este contexto, se estudiará el ejercicio del rol organizacional y el sistema laboral al que pertenecen dichos directivos; por tanto a la organización como un sistema sociotécnico que integra lo social y técnico, para formular hipótesis que permitan entender lo que les ocurre en el trascurso de un proceso de cambio organizacional, describiendo y comprendiendo de qué manera un proceso de transformación empresarial puede afectar el ejercicio del rol organizacional. De esta manera se inicia la investigación teniendo presente que la era de la información, del conocimiento, de la velocidad y de lo “desechable”, viene sometiendo a las personas a cambios constantes y que en este contexto, se requiere del desarrollo de habilidades como flexibilidad y resiliencia, para adaptarse continuamente al nuevo status quo. Es así como se revisa la relación entre el liderazgo y la motivación, la administración de fronteras y el concepto “manejándose a uno mismo en el rol” planteado por Miller (2005). Siguiendo por los postulados de Reed y Balazgette (2009), respecto a la organización en la mente y la institución en la mente, lo que pone en manifiesto la necesidad de tomar acciones para permitir que el cambio ocurra. Desde esta perspectiva se destaca el concepto de rol entendido como un constructo mental que las personas desarrollan en su inserción y participación en los sistemas laborales, siendo este constructo (rol), un componente clave en cualquier cambio organizacional y un lugar crítico para que dicho cambio se inicie. Se destaca lo propuesto por Gooijer (2013), respecto a la relación entre cultura y cambio organizacional. Este autor señala que se requiere entender a las personas como sujetos, reconociendo sus experiencias subjetivas como realidades válidas, considerando la cultura laboral como el producto de un sistema social dinámico y la relación entre trabajo y subjetividad estudiada por Matraj (2002), quien plantea que la subjetividad corresponde a la vivencia de los trabajadores respecto a las condiciones laborales, la capacidad de adaptación y los mecanismos de defensa presentes durante un proceso de transformación empresarial. El contexto organizacional en el que se desarrolla este estudio corresponde a la empresa INTERVIAL CHILE, la cual pertenece desde el 2010 a la compañía Colombiana ISA – Interconexión Eléctrica S.A., la cual está compuesta por 33 empresas, con 4 líneas de negocio en 8 países de Latinoamérica. ISA gestiona proyectos de infraestructura que impulsan el desarrollo en el continente, contribuyendo al desarrollo de los habitantes de: Colombia, Brasil, Perú, Chile, Bolivia, Ecuador, Argentina, Panamá y América Central. Para lograrlo, focaliza sus actividades en los negocios de Transporte de Energía Eléctrica, Transporte de Telecomunicaciones, Concesiones Viales y Gestión Inteligente de Sistemas de Tiempo Real. Por más de 47 años, ISA se ha caracterizado por la prestación eficiente y confiable de sus servicios en un marco de respeto a los derechos humanos y de protección al medio ambiente, con el fin de favorecer la competitividad y sostenibilidad regional; el mejoramiento de la calidad de vida y el desarrollo de las sociedades donde tiene presencia. Todo ello gracias a un equipo humano conformado por 3.765 trabajadores. ISA y sus empresas trabajan firmemente en la construcción de una cultura organizacional, en la cual, los valores son pilares que afirman su identidad corporativa y sirven de guía para lograr el éxito empresarial. Los 4 valores corporativos que definen el querer ser y hacer de este grupo empresarial son: Ética, Responsabilidad Social, Innovación y Excelencia. Su misión es el desarrollo y operación de sistemas de infraestructura lineal, donde Ia empresa posee capacidades o ventajas diferenciadoras, basadas en el desarrollo de su talento humano y capacidades de innovación para crear valor para sus accionistas y demás grupos de interés, y contribuir al desarrollo sostenible de las sociedades donde tiene presencia. Una de sus líneas de negocio como se indicó previamente, son las Concesiones Viales. En Chile esto se ejecuta a través de su filial INTERVIAL CHILE y sus Sociedades Concesionarias; donde se estructura, diseña, construye, opera y mantiene infraestructura vial. La operación y mantenimiento se efectúa de acuerdo a los estándares establecidos por el ente regulador del negocio (Ministerio de Obras Públicas) y está soportado en procesos que garanticen excelencia operativa y seguridad para los usuarios. ISA, a través de INTERVIAL CHILE y sus cinco Sociedades Concesionarias, opera 907 km de autopistas en Chile, que se extienden desde Santiago a la cuidad de Río Bueno. Siendo así la mayor operadora de vías interurbanas del país. Para interiorizarnos aún más en la empresa objeto de estudio, cabe señalar que INTERVIAL CHILE es la empresa holding (corporativo) de las cinco Sociedades Concesionarias, las cuales están en funcionamiento desde 1996. Esta operación se extiende a seis regiones del país aportando el 80% de la población, el 70% del Producto Interno Bruto (PIB) y el 74% del total del parque automotor. La empresa cuenta en Chile con aproximadamente 360 colaboradores distribuidos a lo largo de la ruta. El 2010 ISA ejecutó la compra a Cintra Infraestructura S.A. (empresa Española), de las cinco concesionarias de carreteras en Chile que hoy forman parte de INTERVIAL CHILE. De esta forma se materializó el cambio de dueño (empresa operadora principal) y el cambio de marca de Cintra Chile Ltda. a INTERVIAL CHILE. Inicialmente ISA decidió mantener los procesos operacionales existentes de manera previa a su compra y no intervenir significativamente en el estilo de gerenciamiento de los ejecutivos chilenos. También mantuvo la estructura organizacional e implementó un programa de retención para los altos ejecutivos, a través del pago de un bono, una vez trascurridos 4 años de permanencia en la empresa. Con esto, resguardo el know how critico del negocio, ya que como nuevo operador principal no contaba con los conocimientos técnicos y específicos (político-sociales) del negocio de concesiones viales en Chile. El año 2013 ISA realizó un cambio en su estrategia de negocio modificando la Misión y Visión del grupo empresarial, lo cual implicó una actualización del plan estratégico para todas sus filiales, generándose la necesidad de hacer una revisión de los procesos y estructura. Durante el 2014 en el marco del cambio de estrategia de ISA, INTERVIAL CHILE y sus Sociedades Concesionarias trabajaron en el diseño y estructuración de proyectos de optimización operacional (procesos) y optimización organizacional (estructura), en la búsqueda de eficiencias y del logro de los objetivos de la nueva Visión Organizacional. En este contexto, se trabajo inicialmente con la firma McKinsey & CO y posteriormente, se opto por desarrollar un proyecto local de Gestión del Cambio, elaborando una estrategia para el acompañamiento e implementación de distintos proyectos y en todo lo concerniente al impacto organizacional de los mismos. Este proyecto se está coordinando de forma centralizada por INTERVIAL CHILE desde octubre de 2014 con una duración aproximada de 12 a 18 meses. El objetivo general del proyecto de Gestión del Cambio es desarrollar e implementar una estrategia de cambio y comunicación, para acompañar la implementación de los proyectos de optimización operacional y organizacional; logrando que los colaboradores comprendan, asimilen, interioricen y se comprometan con los cambios que la nueva estrategia exige. Los 3 ámbitos de acción de este proyecto son: A. Preparación para el cambio: Diagnóstico de la realidad de la Organización y diseño de estrategias consecuentes de gestión de cambio, que faciliten e impulsen la adopción de los cambios operacionales y organizacionales. B. Sensibilización y Comunicación: Ejecutar acciones efectivas de sensibilización y comunicación, que garanticen el entendimiento, la asimilación y el compromiso de los colaboradores. C. Implementación y despliegue: Desplegar a través de estrategias de formación efectivas e innovadoras, los cambios en los procesos, roles y responsabilidades de la nueva estructura organizacional. 5 El año 2013 ISA realizó un cambio en su estrategia de negocio modificando la Misión y Visión del grupo empresarial, lo cual implicó una actualización del plan estratégico para todas sus filiales, generándose la necesidad de hacer una revisión de los procesos y estructura. Durante el 2014 en el marco del cambio de estrategia de ISA, INTERVIAL CHILE y sus Sociedades Concesionarias trabajaron en el diseño y estructuración de proyectos de optimización operacional (procesos) y optimización organizacional (estructura), en la búsqueda de eficiencias y del logro de los objetivos de la nueva Visión Organizacional. En este contexto, se trabajo inicialmente con la firma McKinsey & CO y posteriormente, se opto por desarrollar un proyecto local de Gestión del Cambio, elaborando una estrategia para el acompañamiento e implementación de distintos proyectos y en todo lo concerniente al impacto organizacional de los mismos. Este proyecto se está coordinando de forma centralizada por INTERVIAL CHILE desde octubre de 2014 con una duración aproximada de 12 a 18 meses. El objetivo general del proyecto de Gestión del Cambio es desarrollar e implementar una estrategia de cambio y comunicación, para acompañar la implementación de los proyectos de optimización operacional y organizacional; logrando que los colaboradores comprendan, asimilen, interioricen y se comprometan con los cambios que la nueva estrategia exige. Los 3 ámbitos de acción de este proyecto son: A. Preparación para el cambio: Diagnóstico de la realidad de la Organización y diseño de estrategias consecuentes de gestión de cambio, que faciliten e impulsen la adopción de los cambios operacionales y organizacionales. B. Sensibilización y Comunicación: Ejecutar acciones efectivas de sensibilización y comunicación, que garanticen el entendimiento, la asimilación y el compromiso de los colaboradores. C. Implementación y despliegue: Desplegar a través de estrategias de formación efectivas e innovadoras, los cambios en los procesos, roles y responsabilidades de la nueva estructura organizacional. 6 Otros antecedentes que dan mayor contexto al estado de la situación empresarial son que con la compra de ISA, se crearon nuevas áreas Corporativas como: Auditoría Interna, Tecnologías de la Información, Estrategia y Gestión Humana. Lo cual representa un mayor soporte y control de las operaciones de concesiones viales en Chile. La empresa está constituida y liderada principalmente por hombres, de profesión ingenieros civiles y/o constructores, quienes en base a su trayectoria laboral, provienen en su mayoría de empresas de construcción y minería. En consecuencia con estos antecedentes, se evidencia una alta motivación por orientar su tarea hacia la búsqueda e implementación de nuevos proyectos de obras civiles, lo que representa un conflicto respecto a la misión organizacional actual, la que focaliza su gestión en el cumplimiento de estándares de servicio y operación, es decir, en el mantenimiento y correcto funcionamiento de las rutas. En este contexto resulta relevante tratar de identificar y hacer conscientes las vivencias, sentimientos y emociones que acompañaran las interacciones humanas en un proceso de cambio y el concepto de tarea primaria, como plantea Miller (2005), la tarea específica por la cual un grupo se reúne. A su vez, cabe destacar que desde fines del año 2013, se advierte que ISA inicia progresivamente el despliegue de mayores instancias de control e intervención en el estilo de gerenciamiento de los directivos de INTERVIAL Chile. Declarándose por parte de la matriz la necesidad de homologar las mejores prácticas del grupo empresarial, impulsadas desde Colombia hacia sus filiales. Es así, como se da mayor énfasis a temáticas relativas a Gobierno Corporativo y Gestión del Talento Organizacional (gestión del desempeño, planes de sucesión, gestión del conocimiento, estudio de compensaciones, entre otros). Lo que generó un cambio de paradigma respecto al significado del rol de las jefaturas en la empresa, quienes han debido incorporar en su trabajo cotidiano, acciones vinculadas con la gestión de personas (diálogos del desempeño, bajada de resultados de clima, reportes de reuniones periódicas de equipo, etc.) ante lo cual se aprecian resistencias y ansiedades. Realizar un estudio respecto al análisis de rol organizacional (ARO) durante un proceso de transformación organizacional, representa un importante desafío debido a la sensibilidad e incertidumbre ocasionadas por los cambios de estructura y mejora de procesos. A su vez, brinda un espacio significativo de aprendizaje, al contar con un contexto empresarial dinámico y ad portas de un cambio organizacional potente, que favorece el estudio comparativo de la situación previa versus la obtenida, durante el proceso de cambio. Se indagará en las vivencias de un número determinado de directivos, sin embargo, debido a la complejidad de la naturaleza humana y al propio desarrollo psicológico, cognitivo y emocional de estos individuos, se presume que el tiempo de maduración de esta experiencia será diferente para cada uno. Se estudiarán sus experiencias frente a un escenario laboral muchas veces lleno de incertidumbres, con posibles vivencias de riesgo y amenazas; identificando, integrando y comprometiendo a quienes potencien y nutran favorablemente el estudio (Kets de Vries y Miller, 1993), con el propósito de ser una contribución para el desarrollo de la organización y en especial para sus colaboradores. Al realizar un estudio de estas características y de acuerdo a lo planteado por Miller (2005), se debe tener en cuenta que los valores se encuentran presentes de maneras sutiles y, a veces, primitivas, existiendo la creencia que el profesional responsable de una investigación debe intentar de hacer explícitos los valores que, conscientemente o quizás inconscientemente se relacionan con su rol. Como el investigador puro también le afecta a la organización que está interviniendo simplemente por elegir hablar o estudiar a algunos individuos y a otros no, es decir, el investigador tampoco es neutro. El manejo de los cambios implica que a través de todo comportamiento y acciones se crea el futuro, requiriendo proactividad y no sólo comportamientos reactivos o adaptativos. Poder incorporar las relaciones entre el individuo y el grupo, el individuo y la empresa. Esta investigación puede contribuir a acrecentar la comprensión del comportamiento organizacional durante un período de transformación o cambio empresarial, llevando la descripción e interpretación de las dinámicas organizacionales al ámbito de gestión de personas a través del análisis de rol organizacional.

Memoria para optar al título de Diseñadora Gráfica / El presente proyecto tiene como principal objetivo el generar una concientización respecto al extravío de personas en Chile. Por medio de una serie de experimentaciones visuales y la inclusión de un dispositivo interactivo, se busca crear una experiencia que integre el diseño y la tecnología con los recursos de investigación que poseen actualmente las Instituciones nacionales. Dentro del proceso fue fundamental, en primer lugar, formar de una base de datos e imágenes que pudiera aportar información sobre las personas extraviadas ¿Cuántas se pierden?, ¿Donde se pierden? y ¿Por qué?. En segundo lugar, fue necesario adoptar una metodología que permitiera filtrar y pasar de toda esa información a una visualización para finalmente, llegar al desarrollo de la experiencia, a través de la construcción de un primer prototipo y la creación de un registro visual que recoge todas las reflexiones y reacciones de quienes participaron.

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En la medicina de rehabilitación, los mecanismos paralelos del tipo plataforma de Stewart-Gough están siendo usados para la rehabilitación de tobillo de pacientes con discapacidad. El movimiento de la plataforma debe simular o seguir, de manera precisa, a los movimientos de un tobillo al querer caminar o ponerse de pie. Por lo tanto, como parte de un proyecto que tiene como finalidad recrear la trayectoria recorrida por el conjunto tobillo-pie durante la marcha, este trabajo de tesis se enfoca en el diseño e implementación del sistema de control de la cinemática de una plataforma Stewart-Gough. Para lograr posicionar de manera exacta y precisa la plataforma en una posición y orientación dada, primero, fue necesario hallar un modelo aproximando de los actuadores de la plataforma. Con los modelos hallados se simuló el comportamiento de los actuadores, y al comparar los resultados de estas simulaciones con los datos reales se obtuvieron errores menores al 1%. El control diseñado para cada actuador se basa en una topología de lazo con retroalimentación negativa, cuyo algoritmo de control es un PID (proporcional – integral - derivativo). Sin embargo, dado que los modelos obtenidos no eran lineales, no era posible usar técnicas de sintonización para algoritmos PID convencionales. Por lo cual fue necesario derivar una ecuación que relaciona los parámetros del algoritmo con el tiempo de establecimiento deseado y el modelo de los actuadores. Finalmente, con el sistema de control implementado el microprocesador XS1-L1, de procesamiento multi-hilo, se logró obtener errores dentro del rango de movimiento de un tobillo (3% en una marcha normal, y tiempos de establecimiento para cada actuador con error ± 0.5 segundos con respecto al tiempo deseado. / Tesis

A nivel mundial existe aproximadamente 285 millones de personas (4% del total mundial) con discapacidad visual(Organización Mundial de la Salud, 2011) de las cuales el 90% se concentra en los países con ingresos bajos. En el caso del Perú se sabe que más de un millón de personas tienen algún tipo de discapacidad, de las cuales el 2.65% de la población en mención tiene al menos discapacidad visual (INEI, 2014). A pesar de que el Perú cuenta con la ley N°29973 que vela por los derechos de las personas con discapacidad y la norma técnica de edificaciones A.120 “Accesibilidad para Personas con Discapacidad y de las Personas Adultas Mayores” no se observa una verdadera inclusión de este grupo de personas en el entorno urbano. Por tal motivo, esta investigación busca conocer las necesidades de las personas con discapacidad visual concernientes a su movilidad, autonomía y seguridad en los espacios públicos de la ciudad de Lima. Adicionalmente conocer su opinión acerca de los pisos podo-táctiles y semáforos sonoros. La metodología empleada fue del tipo cualitativo-fenomenológico cuya verificación se sustentó con la triangulación de información realizada entre la revisión de literatura, entrevistas a profundidad y entrevistas itinerarias. Los resultados del estudio reflejan que la ciudad de Lima aun no es accesible para las personas con discapacidad visual. Debido a la falta de demarcación de sus intersecciones, variedad de elementos táctiles que perjudican la identificación de los pavimentos podo-táctiles y la variación en la ubicación de elementos como postes, basureros y faros de luz dentro de las sendas peatonales. Por otro lado, la utilidad de los pisos podo-táctiles no son de gran ayuda para las personas con discapacidad visual debido a la falta de información referente al uso de estos y no ejecutar una consulta previa antes de su instalación. Respecto a los semáforos sonoros, si son de ayuda para identificar las intersecciones, pero no generan la suficiente confianza para cruzar las calles o avenidas. / Tesis

El presente trabajo de investigación presenta el diseño mecánico de un simulador de marcha normal, conformado por un par de mecanismos paralelos de 6 grados de libertad, que trabajan en forma dual. Cada mecanismo está basado en la configuración de una plataforma Stewart-Gough. El diseño incluye todos sus componentes mecánicos, no se incluye en el presente trabajo ni el sistema hidráulico ni el sistema de control. Para el diseño del mecanismo paralelo se utilizó la metodología de tres etapas utilizada por B. Zhang, [Zhang, 2005] y recomendaciones de J. Merlet, [Merlet, 1999]. En una etapa inicial se contempló la investigación de los parámetros de la marcha normal de una persona entre 18 y 45 años, posiciones, velocidades, alcance, movimientos y patologías. Luego se procedió con el desarrollo de la geometría óptima para las dimensiones de las plataformas, para ello se analizó la cinemática inversa del mecanismo y el espacio de trabajo del mismo, siguiendo un proceso iterativo (MATLAB). A continuación se validó los resultados de la geometría óptima con la selección de componentes y diseño mecánico, cálculos de resistencia y análisis en CAD (SOLIDWORK, AUTOCAD). Por último, se elaboraron los planos de fabricación, ensamble y despiece, así mismo se evaluaron los costos directos e indirectos del desarrollo, fabricación e implementación del sistema mecánico. El resultado del presente trabajo es el diseño mecánico de dos plataformas con 6 GDL, cuya plataforma móvil puede tener un alcance máximo de ± 400 mm en los ejes X e Y, con una orientación máxima de ± 30°, y máxima carga en cualquier posición y orientación de 700 N perpendicular a la plataforma. Es necesario señalar que tanto el alcance y orientación están vinculados, por lo que los valores antes mencionados de alcance y orientación dependen de la posición y rotación de la plataforma en los demás ejes. El costo estimado que incluye costos directos e indirectos de ambas plataformas es de S/. 99,796.00, que incluye costos de diseño, fabricación y ensamble. / Tesis

El presente trabajo consistió en el diseño del sistema mecánico de un rehabilitador de marcha orientado a la recuperación de la locomoción de niños entre cuatro a doce años de edad, quienes ostentan una mayor capacidad de recuperación motriz al estar en una etapa de desarrollo físico y mental. Esta tesis contempló el diseño mecánico de un mecanismo paralelo tipo hexápodo de notación 6RSS (de seis grados de libertad y de articulaciones R-rotacional, S-esférica y S-esférica), la selección de los componentes, la elaboración de los planos correspondientes y la estimación de los costos de fabricación y adquisición del sistema mecánico del simulador. Para tal fin, se estableció como base de análisis las proyecciones de las fuerzas en los eslabones respecto al plano sagital, donde a través del análisis del equilibrio dinámico de la plataforma se calcularon las fuerzas y torques en los elementos que conforman el rehabilitador. En vista de que, las fuerzas y torques estuvieron en función de las dimensiones de las cadenas cinemáticos del mecanismo, se procedió a determinar dichas medidas mediante iteraciones a través de programas desarrollados con el software Mathcad Prime 1®. Este proceso iterativo se realizó al considerar como parámetros cinemáticos la posición del talón y del dedo pulgar, así como la velocidad y aceleración del pie durante la marcha. Este arreglo de datos fue obtenido de bibliografía especializada, la cual fue almacenada por frames durante el ciclo de la marcha. Por ello, se empleó un factor de conversión de parámetros cinemáticos igual a 0.19, el cual relacionó la velocidad promedio de un adulto, proveniente de los frames, y la velocidad promedio de un niño. Con los resultados del cálculo, se aplicaron las teorías de resistencia de materiales y elementos de máquinas para seleccionar y/o diseñar los componentes. El movimiento rotacional es proporcionado por motores a pasos de gran torque (48 VDC, 6.3 A/fase, 9.1 Nm) los cuales accionan los mecanismos biela manivela de las cadenas cinemáticas. Asimismo, se diseñaron articulaciones esféricas con un ángulo máximo de variación de 59° que permiten abarcar la longitud de paso del rehabilitador. Este equipo fue diseñado para ser utilizado por un niño de un peso máximo de 42 kg. y estatura máxima de 1.50 m. El costo total del rehabilitador ascendió a $ 20500, el cual incluyó los costos de material, ensamble y diseño. / Tesis

En la actualidad se estima que 73 millones de discapacitados necesitan el uso de una silla de ruedas. Además, el 80% de ellos viven en países de bajos recursos, por lo cual les es más difícil conseguir una silla de ruedas eléctrica cuyo precio en el mercado es de $1000 en adelante, aproximadamente 12 veces el costo de una convencional. A pesar de su precio económico, las sillas de ruedas manuales poseen desventajas de eficiencia de impulso aprovechado para el movimiento y sobre exige los músculos del pecho y hombro para lograr el movimiento. Es por lo anterior que este trabajo tiene como objetivo el diseño de un acople mecatrónico para sillas de ruedas convencionales con el fin de automatizarlas. Además, contará con un mando adicional cuyo uso podrá ser alternado con el del joystick para tener una mayor libertad en las manos. De esta forma, el usuario podrá tener una silla de ruedas eléctrica a un costo menor lo cual es conveniente sobre todo en los sectores económicos B y C. El mando adicional mencionado será una banda que sujetará el celular del usuario la cual se pondrá a la altura del abdomen del usuario. El celular enviará la inclinación que posee respecto a los ejes x, y, z por Bluetooth al microcontrolador la cual se traducirá en instrucciones para el movimiento de la silla de ruedas. Al controlarse de esa forma, el usuario ejercitará la zona abdominal, actividad recomendada para rehabilitación. / Tesis

El trabajo de la presente tesis estará enfocado en diseñar un simulador de marcha del tipo pie-plataforma móvil accionado por tres actuadores para que el niño de 6 a 12 años de edad se entrene en el gesto de caminar. Asimismo, se espera que con los resultados de este trabajo se facilite disponer constructivamente de un simulador de marcha como herramienta en la práctica terapéutica de rehabilitación de niños con discapacidades locomotoras en sus miembros inferiores. / Tesis