En el Perú 5.2% de la población se encuentra en situación vulnerable debido a que sufre algún tipo de discapacidad (ENEDIS 2012). Desde la década de los setentas, diversos organismos multilaterales y organizaciones no gubernamentales a nivel internacional han trabajado para entender y atender la problemática de las personas con discapacidad, para ejercer sus derechos y acceder a una mejor calidad de vida e iguales oportunidades que las personas sin discapacidad. Organismos como la Organización de las Naciones Unidas (ONU) han logrado posicionar la temática de la discapacidad en la agenda social de los gobiernos de diversos países. En el caso del Perú, desde fines de la década de los noventas, el Estado ha aprobado leyes en beneficio de las personas con discapacidad y adicionalmente ha aprobado dos planes operativos denominados: “Plan de Igualdad de Oportunidades para Personas con Discapacidad” (PIO). El primer plan abarcó el periodo 2003 – 2007 y el segundo plan comprende el periodo 2009 - 2018. La presente investigación busca responder a la siguiente pregunta: ¿El Plan de Igualdad de Oportunidades para las Personas con Discapacidad 2009-2018 responde a las necesidades de las personas con discapacidad en el Perú?. Para delimitar la investigación nos hemos focalizado en analizar si el PIO responde a tres necesidades fundamentales para la incorporación de las personas con discapacidad en la vida cotidiana. Estos tres aspectos son: a) Participación democrática; b) Promoción de la vida independiente; y, c) Acceso a la información y comunicación. Para responder la pegunta de investigación hemos realizado un diagnóstico social con enfoque cualitativo. La estrategia metodológica ha sido cualitativa en la medida que intentaremos comprender el proceso y los aspectos de la investigación a través del análisis de la percepción de una muestra suficiente de actores involucrados, formuladores, líderes, especialistas y experto en los temas de estudio. El método de muestreo fue no probabilístico y se realizó para obtener información relevante, significativa y suficiente para la investigación. Las técnicas de recojo de información fueron entrevistas a profundidad, observación y análisis documental. Se entrevistó a expertos peruanos en el tema de la discapacidad. Los resultados obtenidos muestran que el PlO 2009–2018 responde ineficazmente a las necesidades de las personas con discapacidad relacionadas a aspectos de participación democrática, vida independiente y acceso a la información y comunicación. Respecto de la participación democrática, aunque los entrevistados coincidieron en la importancia de la participación, no se identificaron en el plan acciones y actividades específicas conducentes a generar participación. Lo que se 10 encontró fue un pequeño número de actividades enfocadas a hacer investigación de la problemática, pero sin una proyección para aplicar efectivamente los resultados obtenidos. Respecto del ejercicio de la vida independiente las actividades encontradas en el PIO 2009–2018 tienen un mayor desarrollo en lo relacionado con la educación y la promoción del empleo, sin embargo, no se encontraron actividades que propongan trabajo con las familias de personas con discapacidad para promover la generación de autonomía en el hogar, ni actividades enfocadas en la generación de habilidades para la toma de decisiones cotidianas. Tampoco se encontró ninguna actividad en el sector Salud conducente a promover vida independiente. Sobre acceso a la información y comunicación, los resultados muestran que el PIO incorpora insuficientes acciones para mejorar los niveles de accesibilidad a la comunicación e información de las PCD. El plan no ha diseñado actividades específicas por tipo de discapacidad ni plantea una meta de acceso hasta el año 2018. Algunas conclusiones adicionales que surgieron de la investigación son: i). La falta de elementos clave de gerencia social para gestionar el PIO 2009-2018 como son la ausencia de una Línea de base, financiamiento especifico, instrumentos de monitoreo, metas e indicadores. ii) La existencia de diversos tipos y grados de discapacidad y las necesidades diferenciadas entre ellas y iii) La necesidad de cambio de paradigma en la atención de la discapacidad, transitando de un enfoque médico - rehabilitador a un enfoque de derechos humanos. / Tesis

Arquitecto / La discapacidad es un tema transversal a la sociedad, que no sólo involucra a las personas con alguna discapacidad y a sus familias. Es una responsabilidad de todos como sociedad procurar eliminar las barreras de accesibilidad, participación, vida autónoma a las que están enfrentadas cada día estas personas, logrando de esta manera una inclusión plena. La presente memoria busca generar a través de la arquitectura una propuesta espacial coherente con los paradigmas actuales sobre la Diversidad Intelectual, que soporte las distintas terapias, actividades de desarrollo y tratamiento que se plantean para personas con discapacidad intelectual.

En la medicina de rehabilitación, los mecanismos paralelos del tipo plataforma de Stewart-Gough están siendo usados para la rehabilitación de tobillo de pacientes con discapacidad. El movimiento de la plataforma debe simular o seguir, de manera precisa, a los movimientos de un tobillo al querer caminar o ponerse de pie. Por lo tanto, como parte de un proyecto que tiene como finalidad recrear la trayectoria recorrida por el conjunto tobillo-pie durante la marcha, este trabajo de tesis se enfoca en el diseño e implementación del sistema de control de la cinemática de una plataforma Stewart-Gough. Para lograr posicionar de manera exacta y precisa la plataforma en una posición y orientación dada, primero, fue necesario hallar un modelo aproximando de los actuadores de la plataforma. Con los modelos hallados se simuló el comportamiento de los actuadores, y al comparar los resultados de estas simulaciones con los datos reales se obtuvieron errores menores al 1%. El control diseñado para cada actuador se basa en una topología de lazo con retroalimentación negativa, cuyo algoritmo de control es un PID (proporcional – integral - derivativo). Sin embargo, dado que los modelos obtenidos no eran lineales, no era posible usar técnicas de sintonización para algoritmos PID convencionales. Por lo cual fue necesario derivar una ecuación que relaciona los parámetros del algoritmo con el tiempo de establecimiento deseado y el modelo de los actuadores. Finalmente, con el sistema de control implementado el microprocesador XS1-L1, de procesamiento multi-hilo, se logró obtener errores dentro del rango de movimiento de un tobillo (3% en una marcha normal, y tiempos de establecimiento para cada actuador con error ± 0.5 segundos con respecto al tiempo deseado. / Tesis

A nivel mundial existe aproximadamente 285 millones de personas (4% del total mundial) con discapacidad visual(Organización Mundial de la Salud, 2011) de las cuales el 90% se concentra en los países con ingresos bajos. En el caso del Perú se sabe que más de un millón de personas tienen algún tipo de discapacidad, de las cuales el 2.65% de la población en mención tiene al menos discapacidad visual (INEI, 2014). A pesar de que el Perú cuenta con la ley N°29973 que vela por los derechos de las personas con discapacidad y la norma técnica de edificaciones A.120 “Accesibilidad para Personas con Discapacidad y de las Personas Adultas Mayores” no se observa una verdadera inclusión de este grupo de personas en el entorno urbano. Por tal motivo, esta investigación busca conocer las necesidades de las personas con discapacidad visual concernientes a su movilidad, autonomía y seguridad en los espacios públicos de la ciudad de Lima. Adicionalmente conocer su opinión acerca de los pisos podo-táctiles y semáforos sonoros. La metodología empleada fue del tipo cualitativo-fenomenológico cuya verificación se sustentó con la triangulación de información realizada entre la revisión de literatura, entrevistas a profundidad y entrevistas itinerarias. Los resultados del estudio reflejan que la ciudad de Lima aun no es accesible para las personas con discapacidad visual. Debido a la falta de demarcación de sus intersecciones, variedad de elementos táctiles que perjudican la identificación de los pavimentos podo-táctiles y la variación en la ubicación de elementos como postes, basureros y faros de luz dentro de las sendas peatonales. Por otro lado, la utilidad de los pisos podo-táctiles no son de gran ayuda para las personas con discapacidad visual debido a la falta de información referente al uso de estos y no ejecutar una consulta previa antes de su instalación. Respecto a los semáforos sonoros, si son de ayuda para identificar las intersecciones, pero no generan la suficiente confianza para cruzar las calles o avenidas. / Tesis

El presente trabajo de investigación presenta el diseño mecánico de un simulador de marcha normal, conformado por un par de mecanismos paralelos de 6 grados de libertad, que trabajan en forma dual. Cada mecanismo está basado en la configuración de una plataforma Stewart-Gough. El diseño incluye todos sus componentes mecánicos, no se incluye en el presente trabajo ni el sistema hidráulico ni el sistema de control. Para el diseño del mecanismo paralelo se utilizó la metodología de tres etapas utilizada por B. Zhang, [Zhang, 2005] y recomendaciones de J. Merlet, [Merlet, 1999]. En una etapa inicial se contempló la investigación de los parámetros de la marcha normal de una persona entre 18 y 45 años, posiciones, velocidades, alcance, movimientos y patologías. Luego se procedió con el desarrollo de la geometría óptima para las dimensiones de las plataformas, para ello se analizó la cinemática inversa del mecanismo y el espacio de trabajo del mismo, siguiendo un proceso iterativo (MATLAB). A continuación se validó los resultados de la geometría óptima con la selección de componentes y diseño mecánico, cálculos de resistencia y análisis en CAD (SOLIDWORK, AUTOCAD). Por último, se elaboraron los planos de fabricación, ensamble y despiece, así mismo se evaluaron los costos directos e indirectos del desarrollo, fabricación e implementación del sistema mecánico. El resultado del presente trabajo es el diseño mecánico de dos plataformas con 6 GDL, cuya plataforma móvil puede tener un alcance máximo de ± 400 mm en los ejes X e Y, con una orientación máxima de ± 30°, y máxima carga en cualquier posición y orientación de 700 N perpendicular a la plataforma. Es necesario señalar que tanto el alcance y orientación están vinculados, por lo que los valores antes mencionados de alcance y orientación dependen de la posición y rotación de la plataforma en los demás ejes. El costo estimado que incluye costos directos e indirectos de ambas plataformas es de S/. 99,796.00, que incluye costos de diseño, fabricación y ensamble. / Tesis

El presente trabajo consistió en el diseño del sistema mecánico de un rehabilitador de marcha orientado a la recuperación de la locomoción de niños entre cuatro a doce años de edad, quienes ostentan una mayor capacidad de recuperación motriz al estar en una etapa de desarrollo físico y mental. Esta tesis contempló el diseño mecánico de un mecanismo paralelo tipo hexápodo de notación 6RSS (de seis grados de libertad y de articulaciones R-rotacional, S-esférica y S-esférica), la selección de los componentes, la elaboración de los planos correspondientes y la estimación de los costos de fabricación y adquisición del sistema mecánico del simulador. Para tal fin, se estableció como base de análisis las proyecciones de las fuerzas en los eslabones respecto al plano sagital, donde a través del análisis del equilibrio dinámico de la plataforma se calcularon las fuerzas y torques en los elementos que conforman el rehabilitador. En vista de que, las fuerzas y torques estuvieron en función de las dimensiones de las cadenas cinemáticos del mecanismo, se procedió a determinar dichas medidas mediante iteraciones a través de programas desarrollados con el software Mathcad Prime 1®. Este proceso iterativo se realizó al considerar como parámetros cinemáticos la posición del talón y del dedo pulgar, así como la velocidad y aceleración del pie durante la marcha. Este arreglo de datos fue obtenido de bibliografía especializada, la cual fue almacenada por frames durante el ciclo de la marcha. Por ello, se empleó un factor de conversión de parámetros cinemáticos igual a 0.19, el cual relacionó la velocidad promedio de un adulto, proveniente de los frames, y la velocidad promedio de un niño. Con los resultados del cálculo, se aplicaron las teorías de resistencia de materiales y elementos de máquinas para seleccionar y/o diseñar los componentes. El movimiento rotacional es proporcionado por motores a pasos de gran torque (48 VDC, 6.3 A/fase, 9.1 Nm) los cuales accionan los mecanismos biela manivela de las cadenas cinemáticas. Asimismo, se diseñaron articulaciones esféricas con un ángulo máximo de variación de 59° que permiten abarcar la longitud de paso del rehabilitador. Este equipo fue diseñado para ser utilizado por un niño de un peso máximo de 42 kg. y estatura máxima de 1.50 m. El costo total del rehabilitador ascendió a $ 20500, el cual incluyó los costos de material, ensamble y diseño. / Tesis

En la actualidad se estima que 73 millones de discapacitados necesitan el uso de una silla de ruedas. Además, el 80% de ellos viven en países de bajos recursos, por lo cual les es más difícil conseguir una silla de ruedas eléctrica cuyo precio en el mercado es de $1000 en adelante, aproximadamente 12 veces el costo de una convencional. A pesar de su precio económico, las sillas de ruedas manuales poseen desventajas de eficiencia de impulso aprovechado para el movimiento y sobre exige los músculos del pecho y hombro para lograr el movimiento. Es por lo anterior que este trabajo tiene como objetivo el diseño de un acople mecatrónico para sillas de ruedas convencionales con el fin de automatizarlas. Además, contará con un mando adicional cuyo uso podrá ser alternado con el del joystick para tener una mayor libertad en las manos. De esta forma, el usuario podrá tener una silla de ruedas eléctrica a un costo menor lo cual es conveniente sobre todo en los sectores económicos B y C. El mando adicional mencionado será una banda que sujetará el celular del usuario la cual se pondrá a la altura del abdomen del usuario. El celular enviará la inclinación que posee respecto a los ejes x, y, z por Bluetooth al microcontrolador la cual se traducirá en instrucciones para el movimiento de la silla de ruedas. Al controlarse de esa forma, el usuario ejercitará la zona abdominal, actividad recomendada para rehabilitación. / Tesis

El trabajo de la presente tesis estará enfocado en diseñar un simulador de marcha del tipo pie-plataforma móvil accionado por tres actuadores para que el niño de 6 a 12 años de edad se entrene en el gesto de caminar. Asimismo, se espera que con los resultados de este trabajo se facilite disponer constructivamente de un simulador de marcha como herramienta en la práctica terapéutica de rehabilitación de niños con discapacidades locomotoras en sus miembros inferiores. / Tesis

En el presente trabajo se muestra el diseño de una silla de ruedas mecatrónica multifuncional. Este trabajo se enfoca a niños entre 6 – 12 años que presenten el desorden llamado Distrofia Muscular de Duchenne (DMD), aunque podrá ser utilizada por otros niños que cumplan con los requerimientos de uso. Se realizó el diseño una silla de ruedas mecatrónica multifuncional la cual es controlada mediante un joystick y diversos códigos, ingresados mediante de un teclado y un joystick, que permiten elegir la funcionalidad deseada. Las características técnicas de la silla de ruedas son: Peso de la silla 30 kg, peso máximo del usuario 20 kg, dimensiones 866 x 746 x 1237 mm, velocidad máxima 5.4 km/h, distancia máxima 10 km, pendiente máxima 12°,controlador Arduino Mega 2560 y usará 2 baterías de 50Ah, Finalmente, se obtuvo un precio estimado de fabricación de $2110; si bien este precio no representa el costo final de comercialización, nos da una idea de la factibilidad su comercialización debido a que este precio está muy por debajo del valor mínimo de sillas de ruedas comerciales que ofrezcan funciones similares ($6900). / Tesis

El presente trabajo tiene como objetivo explorar las experiencias subjetivas de personas con discapacidad visual en Lima Metropolitana. Se tiene como interés conocer sus vivencias y particularidades para sobresalir en un mundo donde “todo entra por los ojos”. Para esta exploración se trabajó con la colaboración de personas adultas con discapacidad visual de la Unión Nacional de Ciegos del Perú (UNCP), ubicado en el distrito de Breña. Hasta donde conocemos no existen estudios desde las ciencias sociales con información etnográfica y cualitativa que exploren sus experiencias en nuestro país, mostrando así que en este ámbito no han sido sensibles con esta población, que si bien es minoritaria no por ello menos importante, y que ha sido particularmente excluida. En efecto, a través de la información recogida en este trabajo pretendemos brindar insumos para la creación o incentivo de políticas de inclusión y desarrollo que tomen en cuenta en el futuro a este grupo poblacional. / Tesis