L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et en termes de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées. Nous avons été amenés à étendre le concept d'opérateur de planification afin de permettre l'expression et la prise en compte de préconditions géométriques ainsi que d'effets géométriques. Ces préconditions, définissant géométriquement la manière de réaliser les actions, sont ensuite envoyées au module de raisonnement géométrique sous la forme de requêtes de planification. Les contraintes géométriques sont extraites des préconditions, traduites en fonctions mathématiques, puis satisfaites à l'aide d'un algorithme de programmation non linéaire. Un chemin est ensuite calculé entre la configuration actuelle du robot et la configuration solution à l'aide d'un algorithme de planification de mouvement appelé Cell-RRT. Les effets géométriques permettent de transmettre les modifications des ressources partagées au module de raisonnement symbolique et fournissent des références sur les configurations du robot en début ou en fin de réalisation d'une action. Ces références peuvent ensuite intervenir lors de la planification d'une nouvelle action. L'algorithme de planification de mouvements mis en oevre est un algorithme probabiliste incrémental qui s'appuie sur le principe de l'algorithme RRT. Il est couplé avec une phase de réduction de l'espace de recherche. Durant cette phase, l'environnement est décomposé en un ensemble de cellules puis un algorithme de recherche de plus court chemin est appliqué afin de définir un sous-ensemble de l'espace de recherche. Les échanges entre les deux planificateurs font également appel à la notion de conseil afin de permettre le guidage de la construction du plan par des heuristiques géométriques ainsi que de permettre des phases d'optimisation du plan. Cette architecture hybride est finalement testée sur des scénarios de missions mettant ainsi en avant la validité de nos propositions. Le planificateur de déplacement Cell-RRT est également évalué afin d'étudier les gains réalisés, en termes de distances parcourues et de temps de calcul, en fonction de l'ajustement de ses différents paramètres de configuration.

Au cours des dernières années, la communauté robotique s'est largement intéressée au domaine de l'interaction homme-robot (HRI). Un des aspects de ce domaine est de faire agir les robots en présence de l'homme, tout en respectant sa sécurité ainsi que son confort. Pour atteindre cet objectif, un robot doit planifier ses actions tout en prenant explicitement en compte les humains afin d'adapter le plan à leurs positions, leurs capacités et leurs préférences. La première partie de cette thèse concerne les transferts d'objets entre humains et robots : où, quand et comment les effectuer? Dépendant des préférences de l'Homme, il est parfois préférable, ou pas, partager l'effort du transfert d'objet entre lui et le robot, mais encore, à certains moments, un seul transfert d'objet n'est pas suffisant pour atteindre l'objectif (amener l'objet à un agent cible), le robot doit alors planifier une séquence de transfert d'objet entre plusieurs agents afin d'arriver à ses fins. Quel que soit le cas, pendant le transfert d'objet, un certain nombre de signaux doivent être échangés par les deux protagonistes afin de réussir l'action. Un des signaux les plus utilisés est le regard. Lorsque le donneur tend le bras afin de transférer l'objet, il doit regarder successivement le receveur puis l'objet afin de faciliter le transfert. Le transfert d'objet peut être considéré comme une action de base dans un plan plus vaste, nous amenant à la seconde partie de cette thèse qui présente une formalization de ce type d'actions de base" et d'actions plus complexes utilisant des conditions, des espaces de recherche et des contraintes. Cette partie rend aussi compte du framework et des différents algorithmes utilisés pour résoudre et calculer ces actions en fonction de leur description. La dernière partie de la thèse montre comment ce framework peut s'adapter à un planificateur de plus haut niveau (un planificateur de tâches par exemple) et une méthode pour combiner la planification symbolique et géométrique. Le planificateur de tâches utilise des appels à des fonctions externes lui permettant de vérifier la faisabilité de la tâche courante, et en cas de succès, de récupérer l'état du monde fourni par le raisonneur géométrique et de l'utilisé afin de poursuivre la planification. Cette partie montre également différentes extensions de cette algorithme, tels que les \validation géométriques" où nous testons l'infaisabilité de plusieurs actions à la fois ou \les contraintes" où l'ajout de contraintes au niveau symbolique peut dirigée la recherche géométrique ou encore \recherche dirigé par coût" où le planificateur symbolique utilise les informations fournies par la partie géométrique afin d'éviter le calcul de plans moins intéressants. / In the last few years, the Human robot interaction (HRI) field has been in the spotlight of the robotics community. One aspect of this field is making robots act in the presence of humans, while keeping them safe and comfortable. In order to achieve this, a robot needs to plan its actions while explicitly taking into account the humans and adapt its plans to their whereabouts, capacities and preferences. The first part of this thesis is about human-robot handover: where, when and how to perform them? Depending on the human preferences, it may be better, or not, to share the handover effort between him and the robot, while in other cases, a unique handover might not be enough to achieve the goal (bringing the object to a target agent) and a sequence of handovers might be needed. In any case, during the handover, a number of cues should be used by both protagonists involved in one handover. One of the most used cue is the gaze. When the giver reaches out with his arm, he should look at the object, and when the motion is finished, he should look at the receiver's face to facilitate the transfer. The handover can be considered as a basic action in a bigger plan. The second part of this thesis reports about a formalization of these kind of basic actions" and more complex ones by the use of conditions, search spaces and restraints. It also reports about a framework and different algorithms used to solve and compute these actions based on their description. The last part of the thesis shows how the previously cited framework can fit in with a higher level planner (such as a task planner) and a method to combine a symbolic and geometric planner. The task planner uses external calls to the geometric planner to assess the feasibility of the current task, and in case of success, retrieve the state of the world provided by the geometric reasoner and use it to continue the planning. This part also shows different extensions enabling a faster search. Some of these extensions are \Geometric checks" where we test the infeasibility of multiple actions at once, \constraints" where adding constraints at the symbolic level can drive the geometric search, and \cost driven search" where the symbolic planner uses information form the geometric one to prune out over costly plans.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Depuis 1993, les cours d’anglais langue seconde (ALS) sont obligatoires au niveau collégial et « Communiquer dans la langue seconde » est le but ou la compétence visée par les cours d’anglais langue seconde (ALS) dans les établissements du réseau collégial au Québec. Or, l’efficacité de cet enseignement est questionnée par plusieurs intervenants alors que le niveau d’anglais des cégépiens diplômés ne rencontrerait pas les attentes des employeurs (MEQ, 1996, 1998, 2002, 2013) et de la société en général. Dans les régions unilingues francophones du Québec, la classe d’ALS demeure pratiquement l’unique source de contacts avec l’anglais et, en conséquence, la réussite de l’apprentissage de la L2 repose en bonne partie sur les pratiques et les choix de l’enseignant. De façon générale, les pratiques et la pensée de l’enseignant du collégial sont peu connues et peu documentées. Il importe de les mettre à jour pour au moins deux raisons : 1) les pratiques et les choix de l’enseignant surgissent comme des éléments de réponse possibles au problème de l’efficacité de l’enseignement-apprentissage des L2 en contexte scolaire et 2) il s’agit d’une expertise méconnue, pour ne pas dire gardée cachée, et dont on ne peut faire l’économie considérant le renouvellement du corps professoral en cours. Le modèle de l’intervention éducative de Lenoir sert d’assise à notre recherche. Ce modèle permet de concevoir la planification comme la résultante de la réflexion qu’opère l’enseignant entre les axes pédagogique et didactique de la situation d’enseignement-apprentissage en fonction de finalités prescrites et d’un milieu donné. De façon spécifique, cette recherche s’intéresse aux rapports entre le programme prescrit, la planification et les représentations professionnelles (RP) des enseignants d’ALS du collégial. Par conséquent, cette thèse vise à répondre et à documenter la question de recherche suivante : À quelle réflexion pédagogico-didactique pré-action les enseignants d’ALS du collégial se réfèrent-ils ? Quatre objectifs spécifiques sont mis de l'avant pour répondre cette question ; il s’agit de : 1. Identifier les représentations professionnelles au regard de l’efficacité en enseignement de l’anglais langue seconde ; 2. Identifier les représentations professionnelles au regard de l’approche par compétences ; 3. Décrire le raisonnement sous-tendant la réflexion pédagogicodidactique pré-action de l’intervention éducative des enseignants d’ALS selon les axes pédagogique et didactique ; 4. Expliquer le raisonnement sous-tendant la réflexion pédagogicodidactique pré-action de l’intervention éducative des enseignants d’ALS en fonction des représentations professionnelles de l’approche par compétences et d’efficacité en enseignement de l’anglais langue seconde au collégial. D’approche qualitative et exploratoire, la cueillette de données a été réalisée auprès de 11 enseignantes d’ALS du collégial en milieu francophone unilingue. Des entrevues semi-structurées et d’explicitation permettent de dégager, d’une part, les manières d’interpréter l’approche par compétences (APC), approche d’enseignement prônée au collégial, et l’efficacité en enseignement de l’ALS au collégial et, d’autre part, la logique de réflexion telle qu’explicitée par les enseignantes interviewées. Nous recourons à la technique des cartes cognitives pour schématiser la logique de planification et les relations entre les choix de planification rapportés. Les cartes conceptuelles issues de ces entretiens sont agrégées puis analysées et comparées à la lumière des RP que les enseignantes entretiennent vis-à-vis de l’APC et de l’efficacité en enseignement-apprentissage de leur discipline. Les résultats obtenus lors de l’entretien d’explicitation transformés sous forme de cartes cognitives individuelles puis agrégés selon les éléments ont donné lieu à un pentagone du raisonnement pédagogicodidactique pré-action. Le pentagone montre que, lorsqu’il planifie, l’enseignant d’ALS du collégial porte son attention sur les quatre composantes de planification retrouvées communément dans la documentation scientifique sur le sujet : l’étudiant, les activités d’enseignement-apprentissage, le curriculum et le matériel. L’intégration de l’« enseignant » comme cinquième composante de planification permet, d’une part, de schématiser la dynamique qui existe entre les éléments du modèle de l’IE et favorise, d’autre part, la mise en évidence de l’apport de la pensée de l’enseignant à la réflexion pré-action. La comparaison du pentagone du raisonnement pré-action aux RP d’efficacité et de l’APC fait ressortir des lieux de rencontre, mais aussi des distances et des vides entre les RP entretenues et la planification de l’enseignant d’ALS du collégial. Les aspects pédagogique, didactique, représentationnel contribuent le plus et dans des proportions quasiment égales à la RP de l’efficacité alors que l’aspect organisationnel y contribue pour beaucoup moins. La RP de l’APC se révèle, quant à elle, peu précise et peu dé-taillée. En cohérence avec sa RP, l’enseignant d’ALS du collégial recourt peu aux principes préconisés par l’APC lorsqu’il planifie. Prenant comme point de départ les RP de l’enseignant, la cartographie cognitive a permis de reproduire, à partir de l’entretien d’explicitation, la réflexion pré-action de l’enseignant d’ALS du collégial sous forme d’une structure pentagonale. Cette structure agit comme un cadre de référence à partir duquel l’enseignant décide de la séquence d’enseignement et des dispositifs qu’il met en place pour faire apprendre l’étudiant. L’étude du pentagone de la réflexion pré-action et des RP de l’enseignant d’ALS du collégial a révélé un raisonnement dynamique, à la fois simple et complexe, marqué du dispositif d’enseignement-apprentissage, didactique, peu évaluatif, peu fondé sur l’APC et relevant d’une RP d’efficacité plus individuelle que collective. De façon concise, l’étude du raisonnement pédagogicodidactique pré-action révèle que : 1. la pensée de planification de l’enseignant d’ALS du collégial est dynamique et se caractérise de plusieurs va-et-vient, certains mutuels, certains unidirectionnels et d’autres prescriptifs. Dans l’esprit où pour être efficient dans cette profession aux multiples tâches qu’est l’enseignement, il serait tout à fait prématuré de supposer qu’un raisonnement de planification plus complexe que celui décrit serait plus efficace en termes d’apprentissages de l’étudiant. En fait, le problème ne réside pas dans le recours à une image mentale pentagonale qui semble, dans les faits, simple et réductrice, mais plutôt dans le manque de réflexion et de retours critiques réalisés sur les choix et les outils d’enseignement-apprentissage retenus en comparaison avec les attentes curriculaires ; 2. des rapprochements, des lieux de distance et des vides entre les RP d’efficacité et de l’APC entretenues par l’enseignant d’ALS et sa planification. Bref, lorsqu’il planifie un cours qu’il veut efficace, l’enseignant d’ALS du collégial s’inspire peu, voire pratiquement pas de l’APC et il se limite à quelques variables en lien avec sa RP de l’efficacité dont, tout particulièrement, le niveau de L2 du cégépien ; 3. l’existence de nombreux éléments de planification distincts et individuels dans les cartes cognitives individuelles nous amène dès lors à proposer que le faible nombre d’éléments centraux suppose l’existence d’éléments périphériques nombreux et variés. L’efficacité en enseignement de l’ALS au collégial procéderait ainsi du fait individuel plutôt que du fait collectif ; 4. trois éléments contribueraient particulièrement au problème de l’efficacité en enseignement de l’ALS au collégial : 1) l’absence de pratiques critiques et réflexives vis-à-vis des choix d’enseignement réalisés et vis-à-vis certaines composantes de planification dont le matériel et les objectifs curriculaires, 2) les RP de l’enseignant, que ce soit par leur manque de connaissances (APC) ou par leur sous-exploitation (efficacité) ; et 3) les déterminants reliés à l’historique de l’organisation et à celui, plus personnel, de l’enseignant.

L’interaction physique humain-robot est un domaine d’étude qui s’est vu porter beaucoup d’intérêt ces dernières années. Une optique de coopération entre les deux entités entrevoit le potentiel d’associer les forces de l’humain (comme son intelligence et son adaptabilité) à celle du robot (comme sa puissance et sa précision). Toutefois, la mise en service des applications développées reste une opération délicate tant les problèmes liés à la sécurité demeurent importants. Les robots constituent généralement de lourdes machines capables de déplacements très rapides qui peuvent blesser gravement un individu situé à proximité. Ce projet de recherche aborde le problème de sécurité en amont avec le développement d’une stratégie dite "pré-collision". Celle-ci se caractérise par la conception d’un système de planification de mouvements visant à optimiser la sécurité de l’individu lors de tâches d’interaction humain-robot dans un contexte industriel. Pour ce faire, un algorithme basé sur l’échantillonnage a été employé et adapté aux contraintes de l’application visée. Dans un premier temps, l’intégration d’une méthode exacte de détection de collision certifie que le chemin trouvé ne présente, a priori, aucun contact indésirable. Ensuite, l’évaluation de paramètres pertinents introduit notre notion de sécurité et définit un ensemble d’objectifs à optimiser. Ces critères prennent en compte la proximité par rapport aux obstacles, l’état de conscience des êtres humains inclus dans l’espace de travail ainsi que le potentiel de réaction du robot en cas d'évènement imprévu. Un système inédit de combinaison d’objectifs guide la recherche et mène à l’obtention du chemin jugé comme étant le plus sûr, pour une connaissance donnée de l’environnement. Le processus de contrôle se base sur une acquisition minimale de données environnementales (dispositif de surveillance visuelle) dans le but de nécessiter une installation matérielle qui se veut la plus simple possible. Le fonctionnement du système a été validé sur le robot industriel Baxter.

L’analyse de différentes approches théoriques qui traversent le domaine de la planification et de la prise de décision fait ressortir des conceptions contradictoires des visées de l’action de planification. Dans le modèle rationaliste l’action de planification vise la préparation rationnelle des actions futures. Elle vise l'ajustement aux aléas de l’action dans l’incrémentalisme et l’adaptation aux fluctuations de l’environnement dans la théorie de la contingence. La post-rationalisation y voit plutôt un processus de légitimation à posteriori des choix déjà arrêtés tandis que le « sensemaking-sensegiving » y voit un processus de production de sens et de restitution d’un sentiment d’ordre aux collaborateurs pour permettre la coordination de l’action. La théorie de la dépendance y voit par contre un processus de mobilisation des ressources externes alors que l’approche discursive conçoit l’action de planification comme une recherche de consensus entre acteurs aux intérêts divergents. Nous avons élaboré un méta-modèle de synthèse qui articule les sept courants théoriques et en fonction duquel il devient possible de tester le pouvoir explicatif des différentes théories sur la base de cinq variables principales ci-après : (1) la préoccupation centrale des initiateurs de l’action de planification ; (2) les allocutaires -clés visés par cette action ; (3) les actions attendues en retour de ces allocutaires-clés ; (4) le contexte qui donne du sens à cette transaction et (5) les participants privilégiés au processus de planification. Ce méta-modèle a été appliqué à l’analyse de l’action d’élaboration du plan d’éducation pour tous au Rwanda, un programme ambitieux qui fait suite au forum de Dakar en 2000 et qui vise à assurer la couverture complète de l’enseignement de base, la formation des jeunes déscolarisés aux métiers et l’alphabétisation des adultes. Les résultats obtenus montrent que tout au long de ce processus, les planificateurs se préoccupaient essentiellement de satisfaire aux recommandations contenues dans le cadre d’action de Dakar et dans les documents connexes définissant la stratégie internationale de sa mise en œuvre pour rendre le plan crédible devant les organismes de financement. Étant donné que ces recommandations utilisées à l’occasion de l’endossement des plans comme des critères de crédibilité appelaient des actions répondant à des logiques différentes et par conséquent difficiles à satisfaire de manière effective, les planificateurs recourraient à des réponses de nature symbolique pour satisfaire formellement à certaines d’entre elles sans heurter les autres exigences qui se référent à d’autres logiques d’action. Sur le plan du discours, cette stratégie se traduisait par une adaptation des argumentaires suivant les allocutaires visées. En face des bailleurs de fonds, les planificateurs impulsaient l’image d’une organisation agissant selon les normes partagées qui ont été définies au forum mondial de Dakar. En analysant les argumentaires adoptés en face de cette catégorie d’acteurs, on remarque que les planificateurs prenaient soin de montrer que tous les critères définis à Dakar comme attestant d’un plan crédible ont été respectés au cours de l’élaboration du plan de l’EPT. Des tels argumentaires permettaient de conclure plus facilement leurs propos par une demande d’aide. En face des acteurs des services d’exécution, les planificateurs impulsaient plutôt l’image d’une organisation impliquée dans des choix décisionnels internes. Les argumentaires visant cette catégorie d’acteurs insistaient plutôt sur les spécificités des choix du gouvernement par rapport aux objectifs définis à Jomtien et à Dakar. Cette image de choix interne et de l’autonomie de la décision permettait par la suite aux planificateurs de faire apparaître le processus d’élaboration du plan de l’EPT comme étant un processus de choix des réalisations futures. Interprétés à la lumière de la «ressource dependence theory », ces résultats montrent que l’élaboration du plan d’éducation pour tous est intervenue dans un contexte où les critères à satisfaire exposaient les planificateurs à des demandes mettant en mal la cohérence des discours et des actions à entreprendre. Cela étant, le découplage des actions visant à satisfaire à des exigences différentes et l’argumentation sélective selon les audiences visées peuvent être interprétées comme des stratégies destinées à maintenir une certaine marge de manœuvre dans un contexte de forte dépendance externe.

L'importance croissante que le client accorde à la manière dont une entreprise<br />satisfait sa demande bouleverse les fondements des organisations anciennement pensées sous l'angle de la production. Phénomène tout à fait perceptible dans un grand<br />groupe industriel comme Saint-Gobain, à forte culture ingénieur, cette prise de<br />conscience donne un nouvel élan aux métiers transversaux focalisés à la fois sur<br />l'optimisation du schéma industriel et de la chaîne logistique. Cette thèse est une<br />illustration de cette évolution : l'intérêt porté aux problèmes d'optimisation des systèmes industriels et logistiques est relativement récent à Saint-Gobain Recherche.<br />Nous nous sommes intéressés dans nos travaux à différents problèmes industriels<br />complémentaires rencontrés chez Saint-Gobain Glass, leader de la production de<br />verre plat en Europe. Nous avons apporté des solutions mettant en lumière l'interdépendance de différentes décisions à des problèmes industriels complexes, avec un<br />souci constant de produire des outils d'aide à la décision utiles et appréciés.<br />Après un avant-propos rappelant le sens de notre démarche, nous découvrirons<br />dans le chapitre 1 le contexte industriel qui a motivé notre recherche. Nous présentons<br />les métiers du groupe - produire, transformer et distribuer du verre plat - et les<br />différents niveaux de décision que nous avons décidé d'aborder. Les chapitres suivants<br />présentent les problèmes d'optimisation que nous avons identifiés et qui nous sont<br />apparus comme clés.<br />Nous abordons dans le chapitre 2 un modèle permettant de déterminer les dimensions<br />des produits standards. L'intégration verticale du groupe permet l'étude<br />du meilleur compromis entre les chutes de verre tout au long de la chaîne logistique<br />et le nombre de références à gérer. La suite de la thèse tend à aboutir à une modélisation complète du schéma industriel et logistique et fait l'objet du chapitre 6. Pour cela, nous traitons les questions de localisation d'installations logistiques (chapitre 3) et de modélisation des processus de production : le chapitre 4 présente notre modèle<br />et l'illustre avec la production de verre plat, tandis que le chapitre 5 présente un<br />travail complémentaire permettant de l'appliquer aux lignes de transformation. Finalement, nous intégrons dans le chapitre 6 tous ces travaux dans un modèle linéaire<br />en nombres entiers.<br />Fruit d'une véritable collaboration entre chercheurs et industriels, ce travail présente<br />un modèle générique déterministe d'optimisation de la chaîne logistique appliqué avec succès à l'industrie du verre. De nombreuses perspectives dignes d'intérêt<br />sont imaginables, autant théoriques que pratiques.

De nombreux outils existent pour résoudre les problèmes de planification sous contraintes. On peut les regrouper en deux classes principales. Les plus anciens planificateurs utilisent une discrétisation préalable de l'espace d'état. Les plus récents, les planificateurs à échantillonnage, permettent une exploration plus efficace. Ces planificateurs sont utilisés dans de nombreux domaines, comme la chimie, la biologie, la robotique, l'automatique ou encore l'intelligence artificielle. La contribution majeure de nos travaux est d'apporter une réponse au problème de planification de trajectoires en présence d'incertitudes en associant une technique de planification moderne, permettant une exploration rapide de l'espace d'état à des méthodes de localisation permettant de caractériser l'incertitude sur l'état du système à un instant donné. Deux approches ont été suivies. Dans la première, le planificateur utilise une représentation probabiliste de l'état du système à un instant donné, par une densité de probabilité gaussienne. La propagation des erreurs est effectuée en utilisant un filtre de Kalman étendu. Dans la deuxième approche, nous englobons dans un ensemble calculable les états que peut prendre le système à un instant donné compte tenu de bornes sur les erreurs commises. Contrairement à l'approche probabiliste précédente, cette approche permet de fournir une garantie sur la sûreté du système, à condition bien sûr que les hypothèses sur les bruits d'états qui la fondent soient satisfaites.

This project consists of an exploratory research pertaining to the issues linked to the future life planning of elderly parents of an adult with Down syndrome. The studies we inventoried mainly focused on the amount of residential, financial and legal planning undertaken by these elderly parents. In our study, a fourth planning modality emerged, namely affective planning.This fourth modality, which posses a greater relational dimension, is highly significant in the eyes of the perpetual parents. To apprehend this concept in more depth, it appeared important to us to question ourselves about the reasons that drive a parent to engage or not in future planning. From a life-course perspective, this study had, as its first specific objective, to identify the subjective dimensions of experience that facilitate or act as obstacles to the initiation of a life planning process and, as its second specific objective, to explore the perceived needs for formal or informal support of the elderly parents in regards to planning. Our results demonstrate that many dimensions modulate the engagement of parents in such a process. Amongst the elements acting as barriers, we find, notably, the negative experiences and representations of formal services, the negative representations of alternative long-term care institutions and the religious, family or continuity values of the parents. The favorable aspects notably include the regular recourse to respite services and formal services. We've also demonstrated the importance of siblings in regards to immediate instrumental and affective support, but also their capital role concerning future planning. In terms of the perceived needs of the parents, needs for general information about potential alternatives, for financial support and for respite were frequently expressed by the ageing parents.

Ce document explore l'utilisation de méthodes de planification automatique dans des simulations interactives. Lors de simulations de montage et de démontage de composants industriels en environnement virtuel, l'utilisateur peut nécessiter une assistance. Cette assistance est réalisée par l'utilisation d'une solution de planification de trajectoire en temps réel. Cette solution permet la construction interactive d'une chemin par la combinaison de l'avis de l'utilisateur avec la performance de planificateurs automatiques. / This PhD thesis explores the use of motion planning methods in interactive simulations. In the context of assembling and disassembling simulations of industrial components using haptic devices, the user may require assistance to find collision free paths. This assistance can be provided using real time interactive path planning methods. Our solution allows an interactive construction of free paths by combining the opinion of the user with the performance of fast modified automatic path planners.