Orientador: Rangel Arthur / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Tecnologia / Made available in DSpace on 2018-08-26T18:08:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Mazoni_Guilherme_M.pdf: 2405619 bytes, checksum: 042301ded6ad4eee52a84e2c04aa6a44 (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: Este trabalho apresenta uma solução para o rastreamento de atletas em tempo real, denominado Sistema de Sensoriamento e Rastreamento (SSR), com a finalidade de auxiliar na análise e no desempenho de atletas. Por prover resultados em tempo real trata-se de uma solução inovadora de avaliação de desempenho dos atletas. Neste trabalho, busca-se contribuir no rastreamento em duas dimensões utilizando a tecnologia de Global Positioning System (GPS) e a técnica de trilateração, por meio do indicador Received Signal Strength Indicator (RSSI) disponibilizado pelo padrão de comunicação sem fio IEEE 802.15.4, popularmente conhecido como ZigBee®. A integração das tecnologias envolvidas neste trabalho provê aplicação em diversas modalidades esportivas, pois tem a possibilidade de operação em locais fechados, abertos e diversos tipos de ambientes. O SSR em conjunto com a tecnologia ZigBee® permite o sensoriamento dos atletas em tempo real, fornecendo dados complementares para as análises de desempenho, provenientes, por exemplo, de sensores analógicos e digitais, acelerômetro, giroscópio e magnetômetro. Para isso é proposta uma plataforma com microcontrolador de baixo custo. As simulações e resultados obtidos provam a eficiência do sistema proposto e permite especificar os dispositivos mais interessantes a partir de diferentes ambientes de práticas esportivas / Abstract: This work presents a solution for tracking athletes in real time, called System Sensing and Tracking (SSR), in order to assist in the analysis and performance of athletes. By providing real-time results it is an innovative solution performance evaluation of athletes. This work aimed to contribute to the trace in two dimensions using the Global Positioning System technology (GPS) and trilateration technique, with the indicator Received Signal Strength Indicator (RSSI) provided by wireless communication standard IEEE 802.15.4 , popularly known as ZigBee®. The integration of technologies involved in this work provides application in several sports, it has the possibility of operating indoors, open and wide range of environments. The SSR together with ZigBee® technology allows the sensing of real-time athletes, providing additional data for performance reviews, from, for example, analog and digital sensors, accelerometer, gyroscope and magnetometer. For this we propose a platform with low-cost microcontroller. Simulations and results prove the efficiency of the proposed system and lets you specify the most interesting devices from different environments of sportive practices / Mestrado / Tecnologia e Inovação / Mestre em Tecnologia

O constante avanço do Global Navigation Satellite System (GNSS) possibilita aos seus usuários ao redor do mundo a utilização de seus produtos para os mais diversos fins. Dentre eles, a navegação veicular autônoma se caracteriza como um dos principais focos de investimentos e pesquisas em universidades e instituições privadas. Concomitantemente, a modernização dos receptores GNSS acompanha esta evolução, oferecendo equipamentos de dimensões menores e mais versáteis que antes, com a capacidade de rastreio de novas constelações e operações de precisão em tempo real. O uso de redes de celulares e conexões de internet sem fio vêm apoiando este desenvolvimento, permitindo aos profissionais da área de geomática realizar levantamentos utilizando a técnica conhecida como Real Time Kinematic (RTK). Esta pesquisa tem por finalidade avaliar a qualidade de dados coletados por meio desta técnica RTK, apoiada no uso do Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (Ntrip) para obtenção das correções diferenciais necessárias à operação, em ambiente urbano, e utilizando a Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS em tempo real (RBMC-IP). Para isto, foram feitas coletas de dados com um receptor de dupla frequência acoplado a um veículo, o qual percorreu o mesmo trajeto por vinte e nove dias. O local de realização dos testes foi o Corredor Norte-Sul da cidade de São Paulo, com extensão aproximada de 22.700 m. A metodologia de análise dos dados foi dividida em três casos: O primeiro considerou todo o trajeto. O segundo, apenas um trecho sem interferências (como árvores de grande porte, túneis, viadutos e prédios), plano e sem curvas. Por fim, o terceiro investigou como seria o comportamento do receptor após uma situação de bloqueio total do sinal de satélites, ao passar por baixo de um viaduto. Avaliou-se as precisões horizontais e verticais dos pontos registrados, a quantidade de satélites rastreados, os valores de Positional Dilution of Precision (PDOP), as soluções para o vetor das ambiguidades durante o percurso e a qualidade da conexão móvel. Os resultados mostraram que o uso da técnica RTK via Ntrip por meio de serviço RBMC-IP constitui-se uma ferramenta confiável para o posicionamento preciso em tempo real. Entretanto, em ambientes urbanos, e somado ao modo cinemático de coleta, tais valores tornam-se mais suscetíveis à degradação da precisão. / The continuous progress of the Global Navigation Satellite System (GNSS) enables its large user community around the world to use its products for a wide range of purposes. Amongst them, autonomous vehicular navigation is featured as one of the main focuses of investments and research in universities and private institutions. At the same time, the modernization of GNSS receivers follows this evolution, offering smaller and more versatile equipment than before, which are able to trace new constellations and high-precision operations in real time. The use of mobile networks and wireless Internet connections have supported this development, allowing geomatics professionals to carry out surveys using the technique known as Real Time Kinematic (RTK). This research aims at assessing the quality of the data gathered by this RTK technique, based on the use of the Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (Ntrip) to obtain differential corrections necessary to the operation in an urban environment, and the use of Brazilian Network of Continuous Monitoring of GNSS Systems in real time (RBMC-IP). In order to do so, we gathered data with the receiver installed in a vehicle which travelled the same route for twenty-nine days. The test site was the North-South Corridor in São Paulo, which is approximately 22,700 m long. The methodology of data analysis was divided into three cases: The first one took the whole route into account. The second one, only one travel leg without interference (such as tall trees, tunnels, viaducts and skyscrapers), flat and curveless. Lastly, the third one investigated how the receiver would behave after a situation of total blockade of satellites, such as under a viaduct. We evaluated the horizontal and vertical accuracies of the recorded points, the number of satellites traced, the Positional Dilution of Precision (PDOP) values, the solutions to the vector of ambiguities during the course and the quality of the mobile connection. The results showed that the use of the RTK technique via Ntrip via the RBMC-IP service is a reliable tool for precise positioning in real time. However, in urban environments in addition to the kinematic mode of collection, such values become more susceptible to the degradation of precision.

A precisão que pode ser obtida com levantamentos com uso do Sistema de Posicionamento Global (GPS) depende de uma série de fatores, devido à grande quantidade de fontes de erros. Em geral, estas interferências podem ser modeladas e considerações são feitas de acordo com a contribuição de cada uma destas fontes de erros. Nos primórdios dos sistemas de posicionamento, o planejamento de missões era essencial para encontrar os horários em que haveria satélites suficientes para determinação da posição. Desde que o GPS foi declarado operacional, essa questão perdeu importância. Dessa forma, não há estudos conclusivos sobre a possível influência que suas posições relativas à antena do receptor causam nos resultados dos levantamentos. Esta questão foi investigada usando como ferramenta os indicadores de precisão (DOP) disponíveis. Considerações a respeito da interpretação da figura geométrica (tetraedro), cujo volume é considerado proporcional ao DOP foram estudadas. Foi verificada a confiabilidade e a contribuição da geometria nos resultados. Comparações entre valores de planejamento e levantamento foram realizadas para o posicionamento por ponto e relativo. A influência que o comprimento da linha-base tem na obtenção dos valores de indicação foi analisada assim como a influência na precisão causada por instantes de alto valor de DOP. A questão da expectativa de que horários com bons valores de DOP possam contribuir para a fixação da ambigüidade também foi esclarecida. / The obtaining precision of GPS (Global Positioning System) surveying depends on of many factors, due the several error fonts. In general, these interferences can be modeled and considerations are made as each one contributes. In the beginning of the positioning systems, the mission planning was essential to find the period of the day that would possible to have satellites enough to position determination. Since the GPS was declared operational this issue lost importance. Hence there is a lack of conclusive researches about the influence of the satellites positioning regarding the receptor antenna position may cause on the results. This issue was investigated using tools like the available precision indicators (DOP - Dilution of Precision). Considerations regarding interpretation of the geometric figure (thetraedron), that its volume is considered proportional to the DOP were analyzed. The reliability and the geometry contribution in the results were verified. Comparisons between planning and surveying values were done to the absolute and relative positioning. The influence of the baseline in indicator values determination was analyzed as the influence in the accuracy by DOP spikes. The issue regarding the expectative that the periods with good DOP values may contribute to the ambiguity fix status was also clarified.

As populações de veado-campeiro vêm sofrendo constantes ameaças, principalmente pela caça excessiva e destruição de seu habitat. A escassez de conhecimento sobre a biologia da espécie dificulta a elaboração de diferentes formas de manejo. Assim, há necessidade de estudos básicos para a instituição de programas para a conservação do veado-campeiro, principalmente no Brasil. O presente estudo teve como objetivos estimar o tamanho da área de vida de fêmeas de veado-campeiro, além de quantificar e comparar o uso de habitat pelas mesmas nos períodos reprodutivos e não-reprodutivos no Pantanal Sul-Matogrossense. Foram utilizadas quatro fêmeas de veado-campeiro em vida livre marcadas com colares de GPS modelo ATS® G2110, as quais tiveram suas localizações registradas a cada 13 horas por um período de aproximadamente 12 meses. Os cálculos para área de vida foram feitos através do programa ArcView® GIS versão 3 Extensão Animal Movement, usando os métodos do Mínimo Polígono Convexo (MPC) com 100% das localizações, e Kernel fixo com 95%, 70% e 50% de probabilidade de uso, sendo os dois últimos para estimativas dos centros de atividade. As fêmeas tiveram uma área de vida anual média de 549,88ha ± 124,76 quando estimado pelo MPC e 258,69ha ± 34,54 quando estimado por Kernel com 95% de probabilidade de uso. Quanto às áreas de uso mensais por status reprodutivo, não houve diferença significativa entre os meses (p > 0,05), evidenciando apenas uma pequena diminuição no tamanho das áreas de vida durante o período de aleitamento e um aumento nas épocas de acasalamento. Os habitats foram estabelecidos pelo tipo de vegetação predominante na área e foram caracterizados por imagem de satélite Landsat-5 e verificação in loco da região de estudo. Para verificar se houve uso desproporcional entre as categorias de habitats em relação à disponibilidade em suas respectivas áreas de vida foi usado o teste qui-quadrado de qualidade de ajustamento (chi-square goodness-of-fit test) e posterior estimativa do intervalo simultâneo de confiança de Bonferroni. Na análise anual, os habitats campo e baía foram selecionados, apesar deste último ser o menos abundante, enquanto floresta e caronal foram evitados pelas fêmeas de veado-campeiro. No entanto, ao analisarmos a seleção de habitat mensalmente para comparar o uso entre os diferentes status reprodutivos, o habitat campo tendeu a ser preferido, mas seu uso foi igual ao disponível em todos os períodos. Sendo assim, este estudo elucidou algumas informações sobre a ecologia do veado-campeiro, a fim de facilitar o desenvolvimento de programas de conservação para a espécie. / The pampas deer populations have been under constant threats, mainly by excessive hunting and habitat destruction. The lack of knowledge about the biology of the species hampers the development of different forms of management. Thus, there is a need for basic studies of establishment of conservation programs, mainly in Brazil. This study aimed to estimate the size of home-range, to quantify and compare the habitat use by females in reproductive and non-reproductive periods rights in Pantanal Sul-Matogrossense. Four females of pampas deer were marked with GPS collars, model ATS® G2110, which had recorded their locations every 13 hours for approximately 12 months. The calculations for home-range were made using the Arcview® GIS version 3 Extension Animal Movement, using the methods of the minimum convex polygon (MPC) with 100% of the locations, and fixed Kernel 95%, 70% and 50% of probability, being the last two for estimating the activity centers. The females had an annual home-range average of 549.88 ± 124.76 ha when estimated by MPC and 258.69 ± 34.54 ha when estimated by Kernel with 95% of probability. For the monthly home-ranges for reproductive status, no significant difference among months (p > 0.05), showing only a slight decrease in the size of home-range during the suckling period, increasing in the mating seasons. The habitats were established by the type of dominant vegetation and characterized by landsat-5 imaging satellite and in loco verification of the study area. To determine if there was disproportionate use of habitats between the categories regarding availability in their respective home-range, was used the chi-square goodness-of-fit test and subsequent estimation of Bonferroni simultaneous confidence intervals. In annual analysis, field and bay habitats were selected, despite the last being the less abundant, while forest and caronal were avoided by females of pampas deer. However, when analyzing the monthly habitat selection to compare the use between the different reproductive status, the habitat field tended to be preferred, but its use was equal to that available in all periods. Thus, this study clarified some informations about the ecology of pampas-deer, facilitating conservation programs development for the species.

O objetivo central deste trabalho é o desenvolvimento de materiais didáticos direcionados às populações indígenas no estado do Acre, Brasil, envolvendo professores e agentes agroflorestais sob a coordenação da Comissão Pró-Índio - CPI/AC. A introdução de noções básicas de orientação e localização e o manuseio de instrumentos como a bússola e mais especificamente o GPS - Sistema de Posicionamento Global - são bases para o conseqüente domínio na cartografia. Através da combinação de fotografias aéreas, imagens de satélite com informações devidamente orientadas pela determinação dos pontos de controle favorecem a elaboração de mapas, e assim atingem a possibilidade de gerenciar e planejar o uso do solo com base georeferenciada. A geração de cartas geográficas referenciadas propiciam estudar e implementar, de maneira mensurável, o processo de definição das políticas de ocupação de suas terras, permitindo a discussão de problemas locais e a devida estruturação de ações que visam o planejamento territorial e ambiental. Aspectos relevantes como o manejo de recursos naturais, o cálculo de áreas, a avaliação da produção e inventário, a demarcação e monitoramento em áreas de fronteira sujeitas a invasões, áreas de refúgio de fauna, de culturas e locais sagrados assim como as trilhas utilizadas serão focalizados na composição de mapas de diagnóstico ambiental. Como resultante, elaborar e implementar a produção de textos bilíngües em co-autoria com professores e agentes agroflorestais indígenas, considerando a acessibilidade às tecnologias referentes à cartografia e sua importância no etnomapeamento. / The ethnomapping in the state of Acre looking for rescues cultural identities of peoples almost extinct and, therefore, situating in the national panorama. Productions literarys bilinguals has been development with the finality of perpetuation of memory accessible for other cultures and, to incentive the basic and professional education of indigenous people. The development of didactic material directly for indigenous populations of state of Acre, involve teachers and agroforestals agents on the coordenation of Comissão Pró-Índio - CPI/AC and the Laboratory of Teachings and Material Didactic - LEMADI - of departament of Geography of University of São Paulo. This work shows a introduction for basics notions of orientation, localization and a use of instruments as compass and more specifies GPS - Global Positioning System - base for the consistent domain in the cartography. Initiating of combination of aerophotography, images of satellite and associations with informations properly oriented through determination of points of control with the GPS, it is possible the elaboration of maps. The possibility of to manager and to plan the use of soil with base for the georeference reveal a strong instrumental for optimizes the use of the resources of boundary regions as the indigenous territories. Geographics maps with references to provide the study and to implement, of manner measurable, the process of definition of politics of occupation indigenous, allowing the discussion of locals problems and structures of actions that seeks the territorial and environmental planning. The handling of naturals resources, the calculations of surfaces, the avaliation of production and inventary, the demarcation and monitoration areas of frontiers subject invasions, areas of refuge of fauna and of cultures will be focalized in the composition of maps of diagnosis environmental. As a product resultant, elaboration and implementation the production of texts bilinguals with co-authorship with indigenous teachers and agroforestals agents of the activities of mapping, considering the accessibility in the technologies relatives in cartography and your importance in the ethnomapping. The reach of independence relative the activities of fiscalization and environmental management, in this proposal, viability a environmental diagnosis of yours self areas, to execute/perform potential exercises with agroforestals agents

O constante avanço do Global Navigation Satellite System (GNSS) possibilita aos seus usuários ao redor do mundo a utilização de seus produtos para os mais diversos fins. Dentre eles, a navegação veicular autônoma se caracteriza como um dos principais focos de investimentos e pesquisas em universidades e instituições privadas. Concomitantemente, a modernização dos receptores GNSS acompanha esta evolução, oferecendo equipamentos de dimensões menores e mais versáteis que antes, com a capacidade de rastreio de novas constelações e operações de precisão em tempo real. O uso de redes de celulares e conexões de internet sem fio vêm apoiando este desenvolvimento, permitindo aos profissionais da área de geomática realizar levantamentos utilizando a técnica conhecida como Real Time Kinematic (RTK). Esta pesquisa tem por finalidade avaliar a qualidade de dados coletados por meio desta técnica RTK, apoiada no uso do Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (Ntrip) para obtenção das correções diferenciais necessárias à operação, em ambiente urbano, e utilizando a Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS em tempo real (RBMC-IP). Para isto, foram feitas coletas de dados com um receptor de dupla frequência acoplado a um veículo, o qual percorreu o mesmo trajeto por vinte e nove dias. O local de realização dos testes foi o Corredor Norte-Sul da cidade de São Paulo, com extensão aproximada de 22.700 m. A metodologia de análise dos dados foi dividida em três casos: O primeiro considerou todo o trajeto. O segundo, apenas um trecho sem interferências (como árvores de grande porte, túneis, viadutos e prédios), plano e sem curvas. Por fim, o terceiro investigou como seria o comportamento do receptor após uma situação de bloqueio total do sinal de satélites, ao passar por baixo de um viaduto. Avaliou-se as precisões horizontais e verticais dos pontos registrados, a quantidade de satélites rastreados, os valores de Positional Dilution of Precision (PDOP), as soluções para o vetor das ambiguidades durante o percurso e a qualidade da conexão móvel. Os resultados mostraram que o uso da técnica RTK via Ntrip por meio de serviço RBMC-IP constitui-se uma ferramenta confiável para o posicionamento preciso em tempo real. Entretanto, em ambientes urbanos, e somado ao modo cinemático de coleta, tais valores tornam-se mais suscetíveis à degradação da precisão. / The continuous progress of the Global Navigation Satellite System (GNSS) enables its large user community around the world to use its products for a wide range of purposes. Amongst them, autonomous vehicular navigation is featured as one of the main focuses of investments and research in universities and private institutions. At the same time, the modernization of GNSS receivers follows this evolution, offering smaller and more versatile equipment than before, which are able to trace new constellations and high-precision operations in real time. The use of mobile networks and wireless Internet connections have supported this development, allowing geomatics professionals to carry out surveys using the technique known as Real Time Kinematic (RTK). This research aims at assessing the quality of the data gathered by this RTK technique, based on the use of the Networked Transport of RTCM via Internet Protocol (Ntrip) to obtain differential corrections necessary to the operation in an urban environment, and the use of Brazilian Network of Continuous Monitoring of GNSS Systems in real time (RBMC-IP). In order to do so, we gathered data with the receiver installed in a vehicle which travelled the same route for twenty-nine days. The test site was the North-South Corridor in São Paulo, which is approximately 22,700 m long. The methodology of data analysis was divided into three cases: The first one took the whole route into account. The second one, only one travel leg without interference (such as tall trees, tunnels, viaducts and skyscrapers), flat and curveless. Lastly, the third one investigated how the receiver would behave after a situation of total blockade of satellites, such as under a viaduct. We evaluated the horizontal and vertical accuracies of the recorded points, the number of satellites traced, the Positional Dilution of Precision (PDOP) values, the solutions to the vector of ambiguities during the course and the quality of the mobile connection. The results showed that the use of the RTK technique via Ntrip via the RBMC-IP service is a reliable tool for precise positioning in real time. However, in urban environments in addition to the kinematic mode of collection, such values become more susceptible to the degradation of precision.

O objetivo do trabalho é analisar o comportamento do Conteúdo Eletrônico Total (TEC) de uma forma global (macro) e através deste estudo, ter-se um melhor conhecimento da ionosfera para um futuro estudo de modelagem do conteúdo eletrônico de forma global e regional (América do Sul), que poderá ser usado em receptores GPS diminuindo assim o erro de atraso devido à ionosfera para aplicações que exijam alta acurácia. Para isso aplicativos foram desenvolvidos para o estudo da ionosfera através do TEC, possibilitando o conhecimento de seu comportamento durante quase cinco anos de dados (desde 1999). Os programas utilizam dados no formato IONEX ("Ionospheric Exchange") e no formato RINEX ("Receiver Independent Exchange"). Foi analisado o comportamento global da ionosfera e puderam-se visualizar as variações diárias, mensais e anuais do Conteúdo Eletrônico Total na Vertical (VTEC), permitindo também analisar o efeito do índice KP na região da Anomalia Equatorial (AE). Foram identificados os dias com maior atividade geomagnética (KP > 6). O modelo Klobuchar empregado nos receptores de uso civil foi simulado e pôde-se observar a quantidade do erro corrigido pelo modelo e a variação anual de forma global, permitindo-se assim comparar com os mapas do VTEC e identificar a quantidade aproximada de erro que deveria ser corrigida. Foram desenvolvidos aplicativos para o cálculo do VTEC usando dados no formato RINEX e pôde-se analisar a variação para algumas das estações do IBGE. Os mapas do VTEC foram utilizados para observar os efeitos causados no comportamento do VTEC poucos dias após a ocorrência de explosões solares ou tempestades magnéticas (29/10/03).

Esta dissertação propõe o projeto de um sistema de monitoração veicular (SMV), utilizando o sistema de posicionamento global (GPS) e a telefonia celular. O dispositivo GPS e o telefone celular foram integrados a um microcomputador de bordo (SBC) compacto para uso em sistemas embarcados. A integração resultou em um sistema para monitorar a posição de um veículo de modo a detectar automaticamente se o veículo se afasta de uma distância superior a um valor máximo permitido em uma trajetória ideal prevista.

Neste trabalho é apresentado um estudo de redes de antenas de microfita circularmente polarizadas, com apontamento de feixe e controle de nível dos lóbulos secundários. A especificação a ser cumprida é a de uma antena de um pseudo-satélite GPS operando na freqüência L1 (1.575,42 MHz). No decorrer do desenvolvimento, são apresentadas importantes ferramentas computacionais de auxílio no projeto de redes de antenas. Inicialmente é descrito o sistema GPS, enfatizando suas vantagens e limitações quanto ao seu emprego na esfera civil. Em seqüência, discute-se a antena de microfita, com foco nas geometrias capazes de cumprir as especificações desejadas. A antena de canto truncado é escolhida, procedendo-se à sua análise e otimização com auxílio dos programas comerciais disponíveis no Laboratório de Antenas e Propagação (LAP) do ITA. Constrói-se o protótipo do elemento irradiador e medições de impedância e diagramas de irradiação são realizadas. Em seguida, faz-se um estudo de redes lineares e planares de antenas isotrópicas segundo a seguinte especificação: apontamento de feixe para uma determinada direção e controle de nível dos lóbulos secundários. As sínteses de diagramas são realizadas utilizando-se o método de Dolph-Tschebyscheff. Com a incorporação do elemento irradiador nas redes projetadas, observa-se o não cumprimento da especificação supracitada, ensejando a busca por algoritmos alternativos. Baseado em um algoritmo disponível na literatura, implementa-se uma ferramenta computacional de síntese de diagramas de redes lineares de antenas de microfita de canto truncado. Com o objetivo de contemplar redes planares, modificações são inseridas no algoritmo original. Resultados são apresentados e discutidos. Durante este procedimento, aproxima-se o diagrama de campo total da antena de microfita quase quadrada por uma função simples do tipo co-senoidal, facilitando a codificação e melhorando o desempenho das ferramentas. Excelentes resultados são apresentados. Por fim, executa-se o projeto completo de uma rede planar capaz de satisfazer as especificações estabelecidas para a antena de um pseudo-satélite GPS que está em desenvolvimento no ITA. Feita a síntese do diagrama de irradiação desejado, é estabelecida uma topologia para os divisores de potência do sistema de alimentação da rede. Duas ferramentas para projeto desses divisores são implementadas, bem como um método desenvolvido para testar os mesmos, agregando rapidez e agilidade ao projeto.

Este trabalho apresenta os modelos físicos e aerodinâmicos para uma bomba guiada. Adicionalmente, são apresentados os modelos atmosféricos, de vento e de atuadores. O estudo é realizado com as equações do movimento com três graus de liberdade. Sob considerações práticas e restrições de desempenho, pode-se determinar as regiões de lançamento aceitável Uma otimização não-linear das leis de guiamento é proposta para assegurar que estas regiões sejam tão grandes quanto possíveis. Diferentes leis de guiamento são analisadas e seus desempenhos comparados. Um autopiloto é então projetado para executar os sinais de referência fornecidos pelo sistema de guiamento. A planta não-linear é estudada e é desenvolvido um controlador com escalonamento de ganhos por alocação de pólos. O controlador é protegido por um esquema de "anti-windup", evitando a divergência dos integradores na presença de saturações. O desempenho global do sistema é avaliado por simulações de Monte Carlo aplicadas ao modelo não-linear completo com três graus de liberdade. Considera-se vento cortante, turbulência, rajadas e modelos de erros de medida com propriedades estatísticas apropriadas.