Orientador: Carlos Roberto de Souza Filho / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Geociências / Made available in DSpace on 2018-08-27T02:30:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Locatelli_PauloEduardo_M.pdf: 8425905 bytes, checksum: a57947ba3b089a77dc310bac5fc58f26 (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: A extração automática de feições lineares a partir de técnicas de processamento digital de imagens atualmente é uma ampla possibilidade em Geociências, permitindo a interpretação de lineamentos e reconhecimento de padrões em fotos aéreas e imagens de satélite. Entretanto, o que ainda predomina é a extração dessas feições de forma manual, o que geralmente se traduz como um trabalho demorado, sujeito à experiência do usuário e critérios subjetivos. A extração e interpretação de feições lineares auxiliada por algoritmos e métodos computacionais permite acelerar o processo e reduzir a subjetividade inerente ao método manual. Nesse sentido, diferentes algoritmos têm sido propostos com a finalidade de otimizar o processo de detecção destas feições. Em Geociências, feições lineares geralmente estão associadas a elementos da estrutura geológica, como zonas de falha, famílias de fraturas, enxames de diques e cinturões de cisalhamento. A identificação dessas estruturas é essencial na exploração mineral e de hidrocarbonetos, entre outras áreas. No entanto, a identificação de lineamentos em superfície não garante a existência de correlação com estruturas geológicas em profundidade. Neste contexto, este trabalho utiliza a região de Serra Leste, Carajás (PA), como área teste para verificar a recorrência de um lineamento, em diferentes fontes de dados, no sentido de ponderar a sua relevância geológica em níveis crustais diversos. Os dados empregados no trabalho incluem: (i) modelos digitais de elevação (MDEs) extraídos de dados óticos (ASTER) e de micro-ondas na banda-C (SRTM), (ii) imagens multiespectrais orbitais, e (iii) produtos gerados a partir de dados aerogeofísicos (magnetometria). Aos MDEs foram aplicados algoritmos de extração automática de lineamentos e técnica de realce das feições morfoestruturais. Aos dados aeromagnéticos foram aplicados (i) métodos de realce das anomalias magnéticas; (ii) deconvolução de Euler e (iii) métodos de inversão para se obter o modelo de susceptibilidade magnética. Os resultados obtidos indicam que mapas de declividade, gerados a partir dos MDEs, são produtos singulares para extração otimizada de lineamentos com base em programas semiautomáticos. Os produtos aeromagnéticos indicam uma grande coerência entre anomalias magnéticas realçadas, independente de uso de métodos direto ou inverso de processamento. Entretanto, a comparação entre as anomalias magnéticas em profundidade e lineamentos superficiais marcados por feições do relevo mostra significativa decorrelação. Essa constatação tem impacto importante sobre o uso de mapas estruturais foto-interpretados ou gerados automaticamente na exploração mineral e petrolífera / Abstract: The automatic extraction of linear features by digital image processing techniques has been showing a wide range of possibility in Geosciences allowing the interpretation of lineaments and pattern recognition in aerial photos and satellite images. However, there is still a predominance of manual extraction of these features, which usually is a time consuming job and subject to expertise and subjective criteria. The extraction and interpretation of linear features when aided by computational methods and algorithms can speed up the process and reduce the subjectivity inherent to the manual process. In this sense, several algorithms have been proposed in order to optimize the detection process of these features. In geosciences, linear features are commonly related with geological structure elements, such as fault or shear zones, fractures families and dyke swarms. The identification of these structures is essential to mineral and hydrocarbons exploration, among other areas. However, the identification of surface lineaments does not ensure correlation with in-depth geological structures. In this context, this work uses Serra Leste region, in Carajás Province, Pará State, Brazil, as a testing area to check the recurrence of lineaments in different data sources in order to assess its geological significance in several crustal levels. The data used in this study include: (i) digital elevation models (DEMs) extracted from the optical data (ASTER) and in the microwave C-band (SRTM), (ii) orbital multispectral images, and (iii) products generated from airborne geophysics (magnetometry). Algorithms for automatic extraction of lineaments and technical enhancement of morphostructural features were applied to the DEMs. With regard to the magnetic data, the flowing techniques: (i) methods for enhancement of magnetic anomalies, (ii) Euler deconvolution and (iii) inversion methods to recover susceptibility model. The results indicate that slope maps, generated from the DEMs, are unique products for an optimized lineament extraction using semi-automated methods. The magnetic products display a wide coherence between enhanced magnetic anomalies, independent of the use of direct or inverse processing methods. Nonetheless, the comparison between the magnetic anomalies at depth and surface lineament, marked by relief features, shows no significant correlation. This finding has important impact on the use of photo-interpreted structural maps or automatically generated in mineral and oil exploration / Mestrado / Geologia e Recursos Naturais / Mestre em Geociências

Orientador: João Eduardo Guarnetti dos Santos / Coorientador: Reginaldo Barboza da Silva / Banca: Resinaldo Barboza da Silva / Banca: Francisca Alcivânia de Melo Silva / Resumo: A falta de informações (qualitativa e quantitativa) detalhadas da microestrutura do solo, especificamente dos constituintes do solo (massa e volume) e sua associação com índices físicos e mecânicos relacionados, em função do seu uso ou manejo tem levado a inferências e conclusões que nem sempre podem representar a verdadeira história de tensão, uso e manejo do solo. Uma alternativa que tem sido apresentada à ciência do solo e com resultados significativos, especialmente para as áreas de física e conservação do solo é o uso de técnicas de micromorfologia de solos aliada ao processamento de imagens. Estes estudos tem melhorado a caracterização desse problema, podendo facultar desta maneira, uma melhor interpretação e compreensão humana, não apenas dos fatores internos (características e propriedades) responsáveis pela compacidade do solo, mas também a relação com os fatores externos (manejo, tráfego agrícola, pressão de contato e distribuição de tensão no solo, uso/manejo). Estes, muitas vezes por limitação técnica e ou metodológica em suas determinações tem dificultado a compreensão e o estabelecimento de relações/inter-relações como comportamento da microestrutura do solo. Portanto, qualquer intervenção neste sentido significa estreitar os benefícios de duas importantes áreas (micromorfologia e a... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The lack of information (qualitative and quantitative) of the detailed microstructure of the soil, particularly soil constituents (weight and volume) and its association with related mechanical and physical indexes, depending on its use or handling have led to inferences or conclusions and can always represent the true history of tension, use and soil management. One alternative that has been submitted to soil science and with significant results, especially in the areas of physical and soil conservation is the use of soil micromorphology techniques combined with image processing. These studies have improved the characterization of this problem, and can thus provide a better interpretation and human understanding, not only of internal factors (characteristics and qualities) responsible for the compactness of the soil, but also the relationship with the external factors (management, agricultural traffic , contact pressure and stress distribution in soil, use/handling). These often limited by technical and methodological or in its determinations has hindered understanding and build relationships/interrelationships and behavior of soil microstructure. Therefore, any intervention in this narrow sense means the benefits of two major areas (micromorphology and soil mechanics) that increasingly prove important results for soil science. This study aimed to evaluate the physical and mechanical behavior of sample undisturbed from two soil types under different loads (contact pressures), water contents and use... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Acompanha 1 CD-ROM / Orientador: José Remo Ferreira Brega / Banca: Ildeberto Aparecido Rodello / Banca: Aparecido Nilceu Marana / Resumo: Algumas pesquisas mostram que a combinação de mais de uma tecnologia de sensor pode melhorar o rastreamento de movimentos, tornando-o mais preciso ou permitindo a implementação de aplicações que usam movimentos complexos, como nas línguas de sinais por exemplo. A combinação de dispositivos de rastreamento de movimentos vendidos comercialmente permite desenvolver sistemas de baixo custo e de fácil utilização. O Kinect, o Wii Remote e a 5DT Data Glove Ultra são dispositivos que usam tecnologias que fornecem informações complementares de rastreamento de braços e mãos, são fáceis de usar, têm baixo custo e possuem bibliotecas de desenvolvimento gratuitas, entre outras vantagens. Para avaliar a combinação desses dispositivos para rastreamento de gestos, foi desenvolvido um sistema de rastreamento que contém dois módulos principais, um de tratamento dos dispositivos, com inicialização e junção dos movimentos, e outro com a visualização da movimentação do Humano Virtual para o rastreamento feito. Este sistema utiliza a luva para a captura da configuração das mãos, o Wii Remote para fornecer a rotação dos antebraços e o Kinect para o rastreamento dos braços e da inclinação dos antebraços. Foram executados testes para vários movimentos, e os resultados obtidos relativos a cada dispositivo foram tratados e o rastreamento reproduzido em tempo real no Humano Virtual com sucesso / Abstract: Some researches show that combination of more than one sensor technology can improve tracking, making it more precise or making possible the development of systems that use complex movements, such as in sign languages. The combination of commercial tracking devices allows the development of low cost and easy to use systems. The Kinect, the Wii Remote and the 5DT Data Glove Ultra are devices that use technologies that give complementary information of arms and hands tracking, are easy to manipulate, have low cost and free development tools, among other advantages. To evaluate the combination of these devices for human communication gesture tracking, a system was developed having two main modules, one for device processing with initialization and movements union, and other that provides the visualization of Virtual Human movements of executed tracking. This system use the glove to provide hands configuration capture, the Wii Remote to give forearms rotation and a Kinect to track arms and forearms pitch. Tests were done for different movements, and the results of each devices data were processed and tracked movement was displayed by the Virtual Human in real time successfully / Mestre

Orientador: Roger Darros Barbosa / Coorientador: Expedito Tadeu Facco Silveira / Banca: Júlio Cesar de Carvalho Balieiro / Banca: Marcos Franke Pinto / Banca: Andrea Carla da Silva Barretto / Banca: José Francisco Lopes Filho / Resumo:A pesquisa avaliou os efeitos da imunocastração e da adição da ractopamina na dieta de suínos nas características de qualidade físicas e químicas da barriga e da qualidade do bacon obtido de duas linhagens genéticas sob condições distintas de criação, dieta alimentar, manejo e abate. Cinco barrigas resfriadas de cada tratamento, totalizando 60 barrigas, foram distribuídas em um arranjo fatorial 2x3 utilizando dois níveis de adição de ractopamina na dieta, 0 e 7,5 ppm (durante 21 dias antes do abate), e três gêneros (fêmeas, machos imunocastrados e machos castrados) em um delineamento em blocos para as duas linhagens genéticas de suínos em diferentes granjas comerciais. Após desossa das carcaças, as barrigas foram analisadas quanto ao comprimento, largura, flexibilidade, espessura da barriga, espessura do toucinho, composição centesimal (proteínas, lipídeos, umidade, cinzas e carboidratos), perfil de ácidos graxos da gordura, pH e cor objetiva da carne e da gordura, rendimento na salga e em bacon. Após processamento, foram realizadas as análises de percentagem de carne magra e percentagem de gordura no bacon por análise digital de imagem, perda por cocção, oxidação lipídica, pH e cor objetiva da carne e da gordura (primeiro dia e 30 dias após o processamento do bacon) e análise sensorial para aroma e aparência do bacon. Barrigas de suínos castrados e imunocastrados mostraram maior flexibilidade, o que pode ser uma vantagem quando do fatiamento de bacon. Os animais imunocastrados apresentaram barrigas mais espessas comparadas com as barrigas das fêmeas, porém, as barrigas dos castrados não diferiram das barrigas dos imunocastrados e das fêmeas. Os suínos da granja Bressiani apresentaram barrigas mais pesadas, com maiores comprimentos e larguras, menores teores de gordura e maiores áreas de carne primária. Os conteúdos de ácidos graxos poli-insaturados (PUFA total), ácido linoleico (C18:2n6)... / Abstract: The study evaluated the effects of immunocastration and the addition of ractopamine in the diet on the physical and chemical quality characteristics of belly and bacon from two crossbred pigs under different conditions of animal production, diet, management and slaughter. Five bellies for each treatment, totaling 60 bellies, were distributed in a 2x3 factorial arrangement using two levels of ractopamine in the diet, 0 and 7.5 ppm (for 21 days before slaughter) and three genders (gilts, immunocastrated males and castrated males) in a block design for the two genetics in different commercial farms. After carcass deboning, bellies were analyzed for length, width, firmness, belly thickness, fat thickness, chemical composition (protein, lipid, moisture, ash and carbohydrates), fatty acids profile, pH and objective color of meat and of fat, dry curing and process yields, during and after processing. After processing, analyzes of lean meat and fat percentage in bacon by digital image analysis, cooking loss, lipid oxidation, pH and objective color of meat and of fat (first day and 30 days after bacon processing) and sensory analysis for bacon odor and appearance were conducted. Bellies of barrow and immunocastrated pigs showed greater firmness, which can be an advantage for bacon processing and slicing. The immunocastrated animals had thicker bellies compared to the bellies of the gilts, however, the bellies of castrated did not differ from the others. Farm Bressiani had heavier bellies, longer lengths and widths, lower fat and higher primary area. The content of polyunsaturated fatty acids (total PUFA), linoleic acid (C18:2n6), linolenic acid (C18:3n3), arachidonic acid (C20:4n6), total omega-3 (n-3) and total omega-6 (n-6) were statistically higher for the immunocastrated pigs, and were higher than 0.4 for PUFA:SFA ratio, providing this belly of good nutritional quality. The bellies of gilts and immunocast ... / Doutor

Orientador: João Paulo Papa / Banca: Alexandre Levada / Banca: Antônio Carlos Sementille / Resumo: Técnicas de aprendizado de máquina, usualmente, objetivam aprender alguma superfície que separe amostras de classes diferentes por meio de sua representação vetorial. Entretanto, existem muitas aplicações que podem, eventualmente, perder informações essenciais e inerentes da estrutura dos dados em tal representação e, com o crescimento de base de dados com alta dimensionalidade, essas informações se tornam cada vez mais importantes. Os espaços de representação de dados com curvatura, baseados em trabalhos na area da Matemática e Física, têm despertado interesse por parte da comunidade de aprendizado de máquina com o intuito de resolver tal situação. Esses espaços de representação são baseados em tensores, os quais mantém a estrutura original dos dados, bem como permitem a utilização de variedades em superfícies com curvatura não nula. Esta dissertação de mestrado apresenta uma revisão bibliográfica sobre abordagens de aprendizado de máquina baseadas em tensores, bem como um referencial teórico sobre algebra multilinear. Também e apresentado um estudo da aplicabilidade do classificador Floresta de Caminhos Otimos, do inglês Optimum-Path Forest - OPF, em espaços tensoriais através da técnica Análise de Componentes Principais Multilineares, bem como a comparação dos resultados obtidos com outras técnicas conhecidas na literatura em contexto de reconhecimento em fotos e vídeos. Também foi demonstrado que o OPF pode obter maior acurácia em algumas situações quando se trabalha com características no espaço tensorial / Abstract: Machine learning techniques usually learn some decision surface that separates samples from di erent classes by means of their vectorial representation. However, there exist many applications that might lose important information that are strongly related to the data itself. Additionally, such information has gained importance with the popularity of high-dimensional datasets. As such, works based on Mathematics and Physics, where curvature-based space representations have been used in several application, have gained attention by the machine learning community. Such representations are based on tensors, which keep the original structure of the data, as well as they allow us to use manifolds in curvature-based spaces. This master's dissertation presents a review of the literature with respect to tensor-based machine learning techniques, as well as a brief review about multilinear algebra. We also evaluate the performance of the Optimum-Path Forest classi er (OPF) in tensor-oriented spaces by means of the Multilinear Principal Component Analysis, as well as its comparison against with other related techniques is also performed. It is shown OPF can bene t from such feature space representation in some situations / Mestre

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2018. / Submitted by Fabiana Santos (fabianacamargo@bce.unb.br) on 2018-10-04T21:29:54Z No. of bitstreams: 1 2018_JorgeAndrésGirónCruz.pdf: 3947071 bytes, checksum: 0cce733c018362c50b17b1729129344e (MD5) / Approved for entry into archive by Fabiana Santos (fabianacamargo@bce.unb.br) on 2018-10-09T20:43:22Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2018_JorgeAndrésGirónCruz.pdf: 3947071 bytes, checksum: 0cce733c018362c50b17b1729129344e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-10-09T20:43:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2018_JorgeAndrésGirónCruz.pdf: 3947071 bytes, checksum: 0cce733c018362c50b17b1729129344e (MD5) Previous issue date: 2018-10-09 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPQ). / A busca por métodos de produção com melhor controle da qualidade e maior produtividade tem impulsionado o uso de sistemas automatizados em processos industriais como a soldagem. Porém, tornar a soldagem eficiente e econômica, é necessário para reduzir o desperdício de material e tempo gasto na produção e ensaios de verificação de qualidade. Isso pode ser conseguido por meio de sistemas automatizados que substituam os soldadores especialistas e sejam capazes de prever a geometria do cordão de solda a partir dos parâmetros de soldagem – permitindo que um processo realizado com os parâmetros determinados forneça uma junta com as propriedades mecânicas desejadas. Durante anos, muito se tem feito no sentido de prever os problemas na soldagem com o intuito de torná-la um processo estável, capaz de efetuar uniões de peças com o mínimo de interferência humana. Dos vários sensores utilizados em processos de soldagem, ainda não há uma opção eficaz capaz de identificar, diretamente, as características do cordão obtido durante o processo. Esse é um fator limitante no controle do processo, pois somente é possível determinar as características do cordão após a realização da solda através de ensaios (destrutivos ou não), quando nenhuma ação de controle pode ser tomada. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de monitoramento da poça de fusão em tempo real usado para obter imagens do comportamento da oscilação da poça durante a solda. Uma nova abordagem para este tipo de imagens é a utilização de um sistema de iluminação por laser do processo, de modo que uma imagem de alta qualidade natural da poça de fusão, eletrodo e cordão de solda possa ser obtida, dando detalhes da poça e arredores. Essa estratégia, independente de modelos pré-definidos do processo, permite controlar a penetração dos cordões de solda no processo GMAW no modo de transferência metálica por curto-circuito (GMAW-S). Para o modelo e controlador definiuse a utilização de sistemas inteligentes focados diretamente nas medições da oscilação da poça de fusão e a estimação da penetração dos cordões de solda a partir dos parâmetros de processo. Finalmente, um modelo para relacionar a profundidade da penetração, a frequência de oscilação da poça com a formação e o padrão das escamas na superfície do cordão de solda é proposto. / The search for methods of production with better quality control and greater productivity has promoted the use of automated systems in industrial processes such as welding. However, make the welding efficient and economical; it is necessary to reduce the waste and time spent on the production and quality tests. This can be achieved by means of automated systems to replace those skilled welders and be able to predict the geometry of the weld bead as welding parameters - allowing a process performed with the determined parameters provide a joint with the desired mechanical properties. For years, much has been done to predict problems in welding in order to make it a stable process capable of making unions parts with minimal human interference. The various sensors used in welding processes, there is still no effective option able to identify, directly, the weld bead characteristics obtained during the process. This is a limiting factor in the process control, because only can be determined the weld bead characteristics after the completion of welding through testing (destructive or not) when no control action can be taken. This work proposes the development of a real-time weld pool monitoring system to obtain the images of the weld pool oscillation behavior during welding. A novel approach to this type of images is the use of a laser lighting system for illumination of the process, so that a high quality natural image of the weld pool, electrode and weld bead can be obtained, giving details of the weld pool and surrounding area. This strategy, regardless of predefined models, can control the weld bead penetration in the GMAW-S process. For the proposed model and controller is defined the use of intelligent systems focused on the measurements of the weld pool oscillations and the estimation of the weld bead penetration from the process parameters. Finally, a model to relate the weld penetration depth, the weld pool oscillation frequency with the formation and the pattern of the ripples on the weld bead surface is proposed.

Bibliografia: p. 93-97 / O uso de imagens na área médica tem uma importância muito grande, principalmente nos últimos anos com a disponibilização e utilização de imagens de diversas modalidades. Desenvolver um algoritmo para detecção de pontos de controle em imagens médicas multi / The use of images in the medical area has had a great importance, mainly in the last years with the accessibility and use of images from several modalities. The main objective of this work is to develop an algorithm for the registration of multimodal medi

Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2011 / Bibliografia: f. 58-62 / Este trabalho apresenta dois métodos inovadores para contagem de pessoas em multidão que combina informações de múltiplas câmeras para mitigar o problema de oclusão, que frequentemente afeta o resultado dos métodos de contagem de pessoas que utilizam some / This work presents a novel method for people counting in crowded scenes that combines the information gathered by multiple cameras to mitigate the problem of occlusion that commonly affects the performance of counting methods using single cameras. The fir

Submitted by Leon Diniz Alves (leonalves@fgvmail.br) on 2016-07-26T00:03:14Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Versão Final.pdf: 35080956 bytes, checksum: 344aceb862a811a2808e2fc8384f502a (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Almeida (maria.socorro@fgv.br) on 2016-08-02T14:47:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Versão Final.pdf: 35080956 bytes, checksum: 344aceb862a811a2808e2fc8384f502a (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Almeida (maria.socorro@fgv.br) on 2016-08-02T14:48:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Versão Final.pdf: 35080956 bytes, checksum: 344aceb862a811a2808e2fc8384f502a (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-02T14:48:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Versão Final.pdf: 35080956 bytes, checksum: 344aceb862a811a2808e2fc8384f502a (MD5) Previous issue date: 2016-04-29 / O objetivo deste trabalho é prover um aplicativo de celular e um protocolo para aquisição de imagens para contagem dos ovos de Aedes aegypti com as seguintes características: facilidade de uso, alta acurácia e custo baixo. O mosquito Ae. aegypti, popularmente conhecido como mosquito da dengue, é um importante vetor de arboviroses como a própria dengue, a chikungunya, a zika e a febre amarela em seu ciclo urbano. O monitoramento entomológico é uma maneira de melhorar a capacidade de predição e na detecção precoce de epidemias das doenças mencionadas. Este monitoramento é majoritariamente baseado no índice larvário, o qual lista a quantidade de casas infectadas, ou a quantidade de ovos de Aedes coletados em palhetas em ovitrampas. Estas palhetas são normalmente de eucatex, mas existem pesquisas atuais testando o algodão.A contagem dos ovos coletados em ovitrampas é feita manualmente, a qual demanda tempo, profissionais qualificados para o manuseio de equipamento laboratorial (lupas e microscópios) e conhecimento entomológico. Buscou-se criar um método para acelerar o trabalho feito pelos profissionais em controle entomológico. A metodologia contou com a criação de um aplicativo e com um processo de contagem dos ovos, o qual consiste em quatro passos: a) Fotografar as palhetas em ovitrampas utilizando de uma câmera de celular; b) Transformar as fotos em uma imagem binarizada, removendo todos os elementos que não são ovos; c) Contar a área de cada elemento; d) A partir do uso de um classificador especialmente desenvolvido, estimar a quantidade de ovos baseado na área de cada elemento. Nos resultados, foi possível notar que houve uma disparidade na contagem de ovos em palhetas de algodão, a qual teve um erro médio próximo a zero, em relação às palhetas de eucatex, as quais tiveram erro médio acima de 5\%. Dos pontos mais importantes das conclusões, destacam-se a possibilidade de melhoria contínua do aplicativo por permanecer na nuvem, com possibilidade de avanços conforme novas descobertas, assim como o excelente custo-benefício obtido, por conseguir operar com baixo custo monetário.

Orientador: Norian Marranghello / Banca: Evandro Luís Linhari Rodrigues / Banca: Alexandre César Rodrigues da Silva / Resumo: A utilização de robôs móveis mostra-se importante em atividades onde a atuação do ser humano é difícil ou perigosa. A exploração em locais de difícil acesso, como por exemplo em operações de resgate e em missões espaciais, é uma situação onde robôs móveis são frequentemente utilizados para evitar exposição dos especialistas humanos a situações de riscos. Na agricultura, robôs móveis são utilizados em tarefas de cultivo e na aplicação de agrotóxicos em quantidades mínimas para reduzir a poluição do meio ambiente. Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema para controlar a navegação de um robô móvel autônomo por caminhos em plantações. O controle da direção do robô é realizado com base em imagens das trilhas as quais, após um processamento prévio, para extração de características, são submetidas a máquinas de vetores de suporte, para a definição da rota a ser seguida. O objetivo do projeto no qual este trabalho se insere é o controle do robô em tempo real, para tanto, o sistema foi implementado em hardware para mostrar que o ganho de desempenho pode ser melhor em relação à execução em software. Neste trabalho, relata-se a implementação de uma máquina de vetores de suporte a qual apresentou uma precisão em torno de 93% da rota adequada / Abstract: The use of mobile robots turns out to be interesting in activities where the actions of human beings is difficult or dangerous. The exploration in areas of difficult access, such as in rescue operations and in space missions, is a situation where mobile robots are often used to avoid exposure of human experts to risky situations. In agriculture, mobile robots are used in tasks of cultivation and application of pesticides in minute quantities to reduce environmental pollution. In this paper we present the development of a system to control an autonomous mobile robot navigation through tracks in plantations. Track images are used to control robot direction by preprocessing them to extract image features, and then submitting such characteristic features to a support vector machine to find out the most appropriate route. As the overall goal of the project to which this work is connected is the robot control in real time, the system was embedded onto a hardware platform to show that the performance gain can be better if compared to execution in software. However, in this paper we report the software implementation of a support vector machine, which presented around 93% accuracy in predicting the appropriate route / Mestre