Cette thèse aborde des problèmes liés à la localisation et reconnaissance d'objets urbains dans des images aériennes de très haute définition. Les objets urbains se caractérisent par une représentation très variable en terme de forme, texture et couleur. De plus, ils sont présents de multiples fois sur les images à analyser et peuvent être collés les uns aux autres. Pour effectuer la localisation et reconnaissance automatiquement des différents objets nous proposons d'utiliser des approches d'apprentissage supervisé. De part leurs caractéristiques, les objets urbains sont difficilement détectables et les approches classiques de détections n'offrent pas de performances satisfaisantes. Nous avons proposé l'utilisation d'un réseau de séparateurs à vaste marge (SVM) afin de mieux fusionner les informations issues des différentes résolutions et donc d'améliorer la représentativité de l'objet urbain. L'utilisation de réseau de SVM permet d'améliorer les performances mais à un coût calculatoire important. Nous avons alors proposé d'utiliser un chemin d'activation permettant de réduire la complexité sans perdre en efficacité. Ce chemin va activer le réseau de manière séquentielle et stoppera l'exploration lorsque la probabilité de détection d'un objet est importante. Dans le cas d'une localisation basée sur l'extraction de caractéristiques puis la classification, la réduction calculatoire est d'un facteur cinq. Par la suite, nous avons montré que nous pouvons combiner le réseau de SVM avec les cartes de caractéristiques issues de réseaux de neurones convolutifs. Cette architecture combinée avec le chemin d'activation permet une réduction théorique du coût d'activation pouvant aller jusqu'à 97% avec un gain de performances d'environ 8% sur les données utilisées. Les méthodes développées ont pour objectif d'être intégrées dans un logiciel de la société Berger-Levrault afin de faciliter et d'améliorer la gestion de cadastre dans les collectivités locales. / This thesis deals with the problems of automatic localization and recognition of urban objects in high-definition aerial images. Urban object detection is a challenging problem because they vary in appearance, color and size. Moreover, there are many urban objects which can be very close to each other in an image. The localization and the automatic recognition of different urban objects, considering these characteristics, are very difficult to detect and classical image processing algorithms do not lead to good performances. We propose then to use the supervised learning approach. In a first time, we have built a Support Vector Machine (SVM) network to merge different resolutions in an efficient way. However, this method highly increases the computational cost. We then proposed to use an “activation path” which reduces the complexity without any loss of efficiency. This path activates sequentially the network and stops the exploration when an urban object has a high probability of detection. In the case of localizations based on a feature extraction step followed by a classification step, this may reduce by a factor 5 the computational cost. Thereafter, we show that we can combine an SVM network with feature maps which have been extracted by a Convolutional Neural Network. Such an architecture associated with the activation path increased the performance by 8% on our database while giving a theoretical reduction of the computational costs up to 97%. We implemented all these new methods in order to be integrated in the software framework of Berger-Levrault company, to improve land registry for local communities.

Dans cette thèse, nous nous concentrons sur les techniques d'asservissement visuel (AV), critiques pour de nombreuses applications de vision robotique et insistons principalement sur les AV directs. Afin d'améliorer l'état de l'art des méthodes directes, nous nous intéressons à plusieurs composantes des lois de contrôle d'AV traditionnelles. Nous proposons d'abord un cadre générique pour considérer l'histogramme comme une nouvelle caractéristique visuelle. Cela permet de définir des lois de contrôle efficaces en permettant de choisir parmi n'importe quel type d'histogramme pour décrire des images, depuis l'histogramme d'intensité à l'histogramme couleur, en passant par les histogrammes de Gradients Orientés. Une nouvelle loi d'asservissement visuel direct est ensuite proposée, basée sur un filtre particulaire pour remplacer la partie optimisation des tâches d'AV classiques, permettant d'accomplir des tâches associées à des fonctions de coûts hautement non linéaires et non convexes. L'estimation du filtre particulaire peut être calculée en temps réel à l'aide de techniques de transfert d'images permettant d'évaluer les mouvements de caméra associés aux déplacements des caractéristiques visuelles considérées dans l'image. Enfin, nous présentons une nouvelle manière de modéliser le problème de l'AV en utilisant l'apprentissage profond et les réseaux neuronaux convolutifs pour pallier à la difficulté de modélisation des problèmes non convexes via les méthodes analytiques classiques. En utilisant des techniques de transfert d'images, nous proposons une méthode permettant de générer rapidement des ensembles de données d'apprentissage de grande taille afin d'affiner des architectures de réseau pré-entraînés sur des tâches connexes, et résoudre des tâches d'AV. Nous montrons que cette méthode peut être appliquée à la fois pour modéliser des scènes connues, et plus généralement peut être utilisée pour modéliser des estimations de pose relative entre des couples de points de vue pris de scènes arbitraires. / In this thesis we focus on visual servoing (VS) techniques, critical for many robotic vision applications and we focus mainly on direct VS. In order to improve the state-of-the-art of direct methods, we tackle several components of traditional VS control laws. We first propose a method to consider histograms as a new visual servoing feature. It allows the definition of efficient control laws by allowing to choose from any type of his tograms to describe images, from intensity to color histograms, or Histograms of Oriented Gradients. A novel direct visual servoing control law is then proposed, based on a particle filter to perform the optimization part of visual servoing tasks, allowing to accomplish tasks associated with highly non-linear and non-convex cost functions. The Particle Filter estimate can be computed in real-time through the use of image transfer techniques to evaluate camera motions associated to suitable displacements of the considered visual features in the image. Lastly, we present a novel way of modeling the visual servoing problem through the use of deep learning and Convolutional Neural Networks to alleviate the difficulty to model non-convex problems through classical analytic methods. By using image transfer techniques, we propose a method to generate quickly large training datasets in order to fine-tune existing network architectures to solve VS tasks.We shows that this method can be applied both to model known static scenes, or more generally to model relative pose estimations between couples of viewpoints from arbitrary scenes.

La fusion entre un ensemble de capteurs et de bases de données dont les erreurs sont indépendantes est aujourd’hui la solution la plus fiable et donc la plus répandue de l’état de l’art au problème de la localisation. Les véhicules semi-autonomes et autonomes actuels, ainsi que les applications de réalité augmentée visant les contextes industriels exploitent des graphes de capteurs et de bases de données de tailles considérables, dont la conception, la calibration et la synchronisation n’est, en plus d’être onéreuse, pas triviale. Il est donc important afin de pouvoir démocratiser ces technologies, d’explorer la possibilité de l’exploitation de capteurs et bases de données bas-coûts et aisément accessibles. Cependant, ces sources d’information sont naturellement plus incertaines, et plusieurs obstacles subsistent à leur utilisation efficace en pratique. De plus, les succès récents mais fulgurants des réseaux profonds dans des tâches variées laissent penser que ces méthodes peuvent représenter une alternative peu coûteuse et efficace à certains modules des systèmes de SLAM actuels. Dans cette thèse, nous nous penchons sur la localisation à grande échelle d’un véhicule dans un repère géoréférencé à partir d’un système bas-coût. Celui-ci repose sur la fusion entre le flux vidéo d’une caméra monoculaire, des modèles 3d non-texturés mais géoréférencés de bâtiments,des modèles d’élévation de terrain et des données en provenance soit d’un GPS bas-coût soit de l’odométrie du véhicule. Nos travaux sont consacrés à la résolution de deux problèmes. Le premier survient lors de la fusion par terme barrière entre le VSLAM et l’information de positionnement fournie par un GPS bas-coût. Cette méthode de fusion est à notre connaissance la plus robuste face aux incertitudes du GPS, mais est plus exigeante en matière de ressources que la fusion via des fonctions de coût linéaires. Nous proposons une optimisation algorithmique de cette méthode reposant sur la définition d’un terme barrière particulier. Le deuxième problème est le problème d’associations entre les primitives représentant la géométrie de la scène(e.g. points 3d) et les modèles 3d des bâtiments. Les travaux précédents se basent sur des critères géométriques simples et sont donc très sensibles aux occultations en milieu urbain. Nous exploitons des réseaux convolutionnels profonds afin d’identifier et d’associer les éléments de la carte correspondants aux façades des bâtiments aux modèles 3d. Bien que nos contributions soient en grande partie indépendantes du système de SLAM sous-jacent, nos expériences sont basées sur l’ajustement de faisceaux contraint basé images-clefs. Les solutions que nous proposons sont évaluées sur des séquences de synthèse ainsi que sur des séquence urbaines réelles sur des distances de plusieurs kilomètres. Ces expériences démontrent des gains importants en performance pour la fusion VSLAM/GPS, et une amélioration considérable de la robustesse aux occultations dans la définition des contraintes. / The fusion between sensors and databases whose errors are independant is the most re-liable and therefore most widespread solution to the localization problem. Current autonomousand semi-autonomous vehicles, as well as augmented reality applications targeting industrialcontexts exploit large sensor and database graphs that are difficult and expensive to synchro-nize and calibrate. Thus, the democratization of these technologies requires the exploration ofthe possiblity of exploiting low-cost and easily accessible sensors and databases. These infor-mation sources are naturally tainted by higher uncertainty levels, and many obstacles to theireffective and efficient practical usage persist. Moreover, the recent but dazzling successes ofdeep neural networks in various tasks seem to indicate that they could be a viable and low-costalternative to some components of current SLAM systems.In this thesis, we focused on large-scale localization of a vehicle in a georeferenced co-ordinate frame from a low-cost system, which is based on the fusion between a monocularvideo stream, 3d non-textured but georeferenced building models, terrain elevation models anddata either from a low-cost GPS or from vehicle odometry. Our work targets the resolutionof two problems. The first one is related to the fusion via barrier term optimization of VS-LAM and positioning measurements provided by a low-cost GPS. This method is, to the bestof our knowledge, the most robust against GPS uncertainties, but it is more demanding in termsof computational resources. We propose an algorithmic optimization of that approach basedon the definition of a novel barrier term. The second problem is the data association problembetween the primitives that represent the geometry of the scene (e.g. 3d points) and the 3d buil-ding models. Previous works in that area use simple geometric criteria and are therefore verysensitive to occlusions in urban environments. We exploit deep convolutional neural networksin order to identify and associate elements from the map that correspond to 3d building mo-del façades. Although our contributions are for the most part independant from the underlyingSLAM system, we based our experiments on constrained key-frame based bundle adjustment.The solutions that we propose are evaluated on synthetic sequences as well as on real urbandatasets. These experiments show important performance gains for VSLAM/GPS fusion, andconsiderable improvements in the robustness of building constraints to occlusions.

Dans cette thèse, nous étudions un phénomène optique souvent ignoré en vision par ordinateur : les inter-réflexions. Les inter-réflexions, qui peuvent être trouvées dans l’état de l’art sous le nom « illumination mutuelle », se produisent quand une surface concave est illuminée. Dans ce cas, un rayon lumineux venant de la source de lumière vers un point de la surface, va réfléchir vers d’autres points de la même surface plusieurs fois avant d’arriver à nos yeux, ou aux capteurs de l’appareil photo. Donc, un rayon inter-réfléchi entre les différents points de la surface concave, d’où le nom « inter-réflexions». Les inter-réflexions conduisent aux variations de couleurs, ou gradients de couleurs, sur la totalité de la surface concave. Ces variations sont plus au moins prononcées selon plusieurs facteurs comme la réflectance de la surface et sa géométrie. Dans ce manuscrit, nous allons montrer que ces variations de couleurs contiennent en elles des informations importantes qui méritent d’être utilisées en vision par ordinateur. Ces mêmes variations jouent un rôle important dans la perception ce qui permet à l’être humain une meilleure constance de couleur, comme montré par nos résultats empiriques. Dans l’objectif d’utiliser efficacement les inter-réflexions pour quelques applications en vision par ordinateur, nous introduisons dans ce manuscrit un modèle spectral d’inter-réflexions prenant en compte une infinité de rebonds. Ce modèle construit sur des bases radiométriques nous permet de définir la relation entre les valeurs RGB brut correspondant à la surface concave dans l’image d’un côté, et la réflectance spectrale et la géométrie de cette même surface, la distribution de puissance spectrale de l’éclairage (SPD), et les courbes des réponses spectrales de l’appareil photo de l’autre côté. Grâce à ce modèle, nous sommes capables d’étudier plusieurs applications d’inter-réflexions en estimation spectrale. Nous montrons que l’estimation de la réflectance spectrale à partir d’une seule image RGB, une tâche qui est quasi-impossible sans apprentissage même sous un éclairage connu, est devenue possible grâce aux inter-réflexions. Nos résultats ontdémontré que l’estimation de la réflectance spectrale d’une surface concave donne une précision similaire, et même parfois meilleure, en comparaison avec les approches de l’état de l’art qui ont besoin de trois images de la même surface prises sous trois différents éclairages. De plus, les inter-réflexions nous ont aidés à proposer une application plus concrète de l’estimation de la réflectance spectrale dans laquelle il est possible d’utiliser un spectre d’un éclairage standard sans nécessiter un pré-calibrage pour les paramètres de l’acquisition. Par la suite, nous démontrons que les inter-réflexions sont aussi utiles dans des applications qui utilisent des mires de couleurs, comme par exemple la caractérisation de l’appareil photo. La nature de l’inter-réflexion sur une surface d’une seule couleur conduit aux couleurs spéciales qui sont les résultats des multiplications de la réflectance spectrale avec elle-même de multiples fois. Utiliser ces couleurs avec notre modèle d’inter-réflexion aide à introduire de la non-linéarité sur les mires de couleurs et donc à obtenir une meilleure caractérisation spectrale. Par conséquent, utiliser des mires de couleurs 3D est plus bénéfique qu’ajouter des nouvelles couleurs aux mires 2D. Finalement, nous entraînons un réseau neuronal convolutif sur des images simulés d’inter-réflexions dans le but d’estimer à la fois la réflectance spectrale de la surface et la SPD de l’éclairage d’une seule image RGB. Nos résultats expérimentaux démontrent que notre approche est capable d’estimer les deux spectres avec une très bonne précision en comparaison avec les autres approches. De plus, cette approche fonctionne très bien sur les images réelles grâce aux niveaux de bruits ajoutés dans le processus d’apprentissage. / In this thesis, we study an optical phenomenon often ignored in computer vision, the interreflection phenomenon. Interreflections, which can also be found in the literature under the name mutual illumination happen whenever a concave surface is illuminated. As the name tells, a light ray coming from the light source and hitting a surface point will reflect toward some other point, then another, and so on, before reaching the camera sensor or the eye. Hence, a ray does inter-reflect between the different points of a concave surface. Interreflections lead to color variations, or color gradients, all over the concave surface. These variations are more or less pronounced depending on many factors including, but not limited to, the surface reflectance and its geometry. We will show in this manuscript that these color variations hold some important information which is worth to be used in computer vision. They also play an important role in perception leading to a better color constancy in human vision as demonstrated in our experiments. In order to be able to efficiently use interreflections in some computer vision applications, a spectral infinite-bounce model of interreflections is introduced in the manuscript. This radiometric model allows us to define the relation between the raw RGB values correspondingto the concave surface in the image on one side, and the spectral reflectance and the geometry of this surface, the spectral power distribution of the light and the spectral responses of the camera sensors on the other side. Thanks to this model, we were able to study some applications of interreflections in spectral estimation. We show that a task, such as spectral reflectance estimation form a single RGB image, which is almost impossible without learning even under known illuminant and spectral responses of the camera, is made possible thanks to interreflections. Our results show that, spectral reflectance estimation of a folded surface gives a similar accuracy and sometimes a better one when compared to the state of the art approaches that need three different images of the flat surface taken under three different illuminants. Moreover, interreflections help in proposing a more concrete application of spectral reflectance estimation where a standard light SPD can be used and no pre-calibration for the acquisition settings is needed. Later, we show that interreflections are useful in some applications which need color charts such as camera characterization. The nature of interreflections leads to special colors resulted from raising the spectral reflectance to multiple powers. Using these colors along with the interreflection model helps in introducing some non linearly-related information and thus in obtaining a better spectral characterization. Hence, using 3D color charts is more beneficial than adding new colors to 2D color charts. Finally, we train a convolutional neural network on simulated images of interreflections in order to get an estimation of both the spectral reflectance and the SPD of light from a single RGB image. The experimental results show that our approach is able to get both spectra with a very good accuracy compared to other approaches. In addition, this approach performs very well on real images thanks to the added noises in the training process.

Dans de nombreuses applications, il est crucial qu'un robot ou un véhicule se localise, notamment pour la navigation ou la conduite autonome. Cette thèse traite de la localisation visuelle par des méthodes de reconnaissance de lieux. Le principe est le suivant: lors d'une phase hors-ligne, des images géo-référencées de l'environnement d'évolution du véhicule sont acquises, des caractéristiques en sont extraites et sauvegardées. Puis lors de la phase en ligne, il s'agit de retrouver l'image (ou la séquence d'images) de la base d'apprentissage qui correspond le mieux à l'image (ou la séquence d'images) courante. La localisation visuelle reste un challenge car l'apparence et l'illumination changent drastiquement en particulier avec le temps, les conditions météorologiques et les saisons. Dans cette thèse, on cherche alors à améliorer la reconnaissance de lieux grâce à une meilleure capacité de description et de reconnaissance de la scène. Plusieurs approches sont proposées dans cette thèse:1) La reconnaissance visuelle de lieux est améliorée en considérant les informations de profondeur, de texture et de forme par la combinaison de plusieurs de caractéristiques visuelles, à savoir les descripteurs CSLBP (extraits sur l'image couleur et l'image de profondeur) et HOG. De plus l'algorithme LSH (Locality Sensitive Hashing) est utilisée pour améliorer le temps de calcul;2) Une méthode de la localisation visuelle basée sur une reconnaissance de lieux par mise en correspondance de séquence d'images (au lieu d'images considérées indépendamment) et combinaison des descripteurs GIST et CSLBP est également proposée. Cette approche est en particulier testée lorsque les bases d'apprentissage et de test sont acquises à des saisons différentes. Les résultats obtenus montrent que la méthode est robuste aux changements perceptuels importants;3) Enfin, la dernière approche de localisation visuelle proposée est basée sur des caractéristiques apprises automatiquement (à l'aide d'un réseau de neurones à convolution) et une mise en correspondance de séquences localisées d'images. Pour améliorer l'efficacité computationnelle, l'algorithme LSH est utilisé afin de viser une localisation temps-réel avec une dégradation de précision limitée / In many applications, it is crucial that a robot or vehicle localizes itself within the world especially for autonomous navigation and driving. The goal of this thesis is to improve place recognition performance for visual localization in changing environment. The approach is as follows: in off-line phase, geo-referenced images of each location are acquired, features are extracted and saved. While in the on-line phase, the vehicle localizes itself by identifying a previously-visited location through image or sequence retrieving. However, visual localization is challenging due to drastic appearance and illumination changes caused by weather conditions or seasonal changing. This thesis addresses the challenge of improving place recognition techniques through strengthen the ability of place describing and recognizing. Several approaches are proposed in this thesis:1) Multi-feature combination of CSLBP (extracted from gray-scale image and disparity map) and HOG features is used for visual localization. By taking the advantages of depth, texture and shape information, visual recognition performance can be improved. In addition, local sensitive hashing method (LSH) is used to speed up the process of place recognition;2) Visual localization across seasons is proposed based on sequence matching and feature combination of GIST and CSLBP. Matching places by considering sequences and feature combination denotes high robustness to extreme perceptual changes;3) All-environment visual localization is proposed based on automatic learned Convolutional Network (ConvNet) features and localized sequence matching. To speed up the computational efficiency, LSH is taken to achieve real-time visual localization with minimal accuracy degradation.

Les trois grands domaines d'application de batteries au plomb sont les batteries de démarrage, les batteries de traction et les batteries stationnaires. Les évolutions des marchés, notamment celui de l'énergie, ouvrent de nouvelles applications de stockage par accumulateur au plomb: transports électriques, énergies renouvelables dont éolien et photovoltaïque, stockage réseau, qualité, secours. Dans la plupart des cas, les contraintes de l'application mènent à revoir profondément les algorithmes de charge. Nous avons mené différentes études sur les batteries au plomb dans des conditions extrêmes: charge rapide pour batteries ouvertes, maintien en charge pour batteries stationnaires, décharge profonde avec inversion de polarité. À partir de ces travaux, un nouvel algorithme de charge rapide avec une phase de déstratification précoce a été mis au point. De plus, une nouvelle méthode de maintien en charge par faible courant imposé a été testée sur différentes technologies de batteries au plomb. Elle montre plusieurs avantages en termes de réduction importante de la corrosion, de diminution de la perte d'eau due à la corrosion et de besoin de charges périodiques.

La mise en oeuvre des méthodes formelles déductives lors du développement de systèmes permet d'obtenir des garanties mathématiques quant à leur validité. Pour cette raison, leur utilisation est recommandée ou exigée par certains standards relatifs à la sûreté de fonctionnement ou à la sécurité, tels que l'IEC 61508 ou les Critères Communs. Il reste cependant légitime de s'interroger sur la portée exacte des bénéfices obtenus. Certains aspects d'un système peuvent en effet échapper à la formalisation, et il n'est pas toujours facile d'identifier ces limitations ou leurs conséquences. De même, si la validité d'une preuve vérifiée mécaniquement est difficilement contestable, son utilisation pour justifier d'une confiance réelle dans le système physique n'est pas toujours admise. De telles questions sont particulièrement pertinentes dans le domaine de la sécurité, lorsque les systèmes sont l'objet d'attaques de la part d'agents intelligents ; par rapport à la sûreté il y a un changement radical de point de vue, qui justifie de s'interroger quant à l'application de principes ou de pratiques bien connus. Nous identifions les bénéfice et évaluons la confiance résultant de l'application des méthodes formelles déductives lors de développements de systèmes de sécurité. Cette analyse aborde les éventuelles difficultés, déviations ou problèmes qui peuvent être rencontrés et les illustre par des exemples. Elle comporte également une étude détaillée du concept de raffinement, et présente un plongement profond visant à valider la logique de la méthode B en Coq. Ce plongement conduit par ailleurs à l'étude des représentations à la de Bruijn.

The present thesis consists in a real complex case study of halotectonic deformation in the central portion of the Santos Basin passive margin, investigating the complex interactions between deformation and sedimentation and evaluating its impacts on the petroleum systems.Seismic data set and exploration wells were input to the study, which cover an area where halokinetics affect the active petroleum systems. The thickest depocenter of the Santos basin is partially in the study area. The sedimentary infilling history is associated with the Cabo Frio Fault development, linked with a gap of tens of kilometers in the Albian sediments occurrence. Minibasins are under halotectonic compression towards deep waters. The challenges of this work consists in find methods to build and then to restore the structural model in an effective way.Fifteen interpreted horizons were used to build a surface model. Five geological cross-sections were restored and interpolated to get salt and overburden volumes. The restoration successively removes the uppermost layer and decompacts the remaining layers through sedimentary unloading. Restoration also considers the unloading isostatic compensation by flexure of an elastic weak layered lithosphere. The isostasy plays an important role in the tectono-sedimentary control. Its interaction with bathymetry, faults geometry and deposition surface profile constrains the local and regional subsidence. Biostratigraphic data and seismic pattern defined trough time the absolute paleobathymetry.The cross-section restoration has differentiated the major rift phase sequence deformation from three other drift phase sequences above the sal layer.Several 1D geo-histories were reconstructed for different points along the main direction of transport, to control the thickness variations in the 2D sections. 1D and 2D restorations clearly show that salt moves out of the study area and that there is strong coupling between the halotectonic dynamic and the change in the accommodation space.The extrapolation of the restoration results to 3D allows a better compartmentalization between the hemigrabens in the rift phase; highlights the role of structural high in the center of the investigated area and confirms the relation between structural evolution and sedimentation. Two major depocenters were amalgamated by salt deposition over the accentuated relief inherited from the larger vertical tectonic subsidence of the rift phase. The sedimentary infilling reveals the temporal relations of NE-SW and NNW-SSE oriented structures within the higher subsidence compartment in the western sector of the area. Two different ways to restore the sections allowed the uncertainty estimation of the bathymetry and isostatic relationships.The salt layer material conservation assumption, an operational tool, was consistent with the results. The salt volume balance over time showed a good correlation to lateral extension of the continental drift stage.The implications of the restoration scenario on the petroleum systems were only qualitatively interpreted and then compared to the classical backstripping approach. Three main sectors appear: the proximal shelf, the slope and the deepwater sector of the continental rise. The relatively early halotectonics of the proximal sector induces a more fast and short generation whereas, beyond the continental slope region, the petroleum systems is distally more heterogeneous, develops slower, dissipated and differentiated by the halokinesis, with longer refills fronts. The direct impact of salt restoration on the maturity evaluation is actually relatively small, because about 90% of ductile deformation occurred before 65 Ma and a significant part of the generation is ongoing after 65 Ma. On the other hand, the halotectonic restoration is fundamental regarding its impact on the petroleum systems.

L'aquifère molassique du Bas-Dauphiné est situé le long de la vallée du Rhône, dans le Sud-Est de la France. Cet aquifère d'une superficie proche de3000 km², et d'une épaisseur moyenne de 400m renferme une eau d'excellente qualité, utilisée par de nombreuses collectivités pour l'alimentation en eau potable. Cependant certains secteurs montrent une forte vulnérabilité de la nappe aux activités agricoles. L'utilisation d'outils géochimiques etisotopiques a permis de préciser le fonctionnement hydrodynamique de l'aquifère. Dans un premier temps, nous avons montré que la stratification des écoulements décrite par De La Vaissière (2006) sur la partie drômoise de l'aquifère s'étend au secteur isérois. Les eaux les plus profondes ont des vitesses de circulation de l'ordre du mètre par an alors que les flux superficiels ont des vitesses de circulations d'une centaine de mètres par an. D'autre part, le marquage des nappes superficielles et des rivières par des teneurs faibles en tritium (de 3 à 4 UT) et forte en magnésium (jusqu'à 18 mg/L)indique un apport d'eaux anciennes, issues de l'aquifère molassique vers ces eaux superficielles. La définition de deux pôles d'eaux et l'application d'une équation de mélange couplés à la réalisation de bilans hydrogéologique a permis d'appréhender les volumes échangés. Il apparaît finalement que les réservoirs d'eaux superficiels constituent l'exutoire principal de l'aquifère molassique. L'utilisation des éléments traces a mis en avant le rôleessentiel du temps de séjour des eaux dans l'aquifère ainsi que des conditions d'oxydo-réduction dans l'acquisition de la minéralisation. L'évaluation de la qualité naturelle des eaux de la nappe a montré l'impact des activités agricoles sur l'aquifère, avec prés de 80% des échantillons ayant une teneur en nitrates supérieure à la concentration naturelle supposée. L'étude des teneurs en pesticides conforte ce constat. De plus l'étude de l'évolution des concentrations en polluants montre une dégradation de la ressource.

Depuis ces dernières décennies, peu de sujets de la géologie de l’ingénieur ont attiré autant l’attention de la communauté scientifique que ceux traitant des risques naturels et plus particulièrement des instabilités gravitaires de grandes ampleurs reconnues sous les termes de DSGSD (Deep Seated Gravitational Slope Deformation) et de DSL (Deep Seated Landslide). Basée sur un nombre limité de cas d’étude à l’échelle naturelle (couplage datation et surveillance récente), la dynamique temporelle à court terme reste l’un de leurs aspects les moins étudiés aujourd’hui. Nous avons choisi l’exemple du massif de la Cristallère, situé en haute Vallée d’Aspe dans les Pyrénées béarnaises, où le DSL de la Cristallère a été récemment identifié et analysé à partir de deux méthodes de datation.Dans la continuité de ce travail, notre première approche consiste à évaluer la dynamique temporelle à court terme des mouvements de ce versant à différentes échelles et à partir de différentes méthodes de positionnement par satellites (constellations GPS et GLONASS) : positionnement multistations RGP (Réseau Géodésique Permanent), statique géodésique avec pivot et statique rapide avec pivot. Nous insistons dans ce travail, compte tenu des résultats originaux obtenus, sur l’intérêt du différentiel GNSS (Global Navigation Satellite System) avec un pivot qui se doit d’être proche géographiquement des observations à mener afin d’assurer une précision suffisante (de l’ordre du cm).Les observations et l'exploitation des modèles numériques de terrain issues des relevés aériens à différentes échelles obtenus avec un drone du type « aile volante » constituent la deuxième approche de ce travail de recherche. Elles viennent compléter la cartographie du site et démontrer l’existence d’un DSGSD à partir d’une caractérisation géomorphométrique haute résolution et haute précision (de l’ordre du cm également) ; elles permettent d’affiner la délimitation du DSL de la Cristallère et de sa zone la plus active (Pène du Thès) et du DSL du Peilhou.À ces deux approches complémentaires (combinaison de données tridimensionnelles ponctuelles et surfaciques), s’ajoutent préalablement un relevé de terrain géologique etgéophysique (mesures structurales, tomographies de résistivités électriques et profils électromagnétiques Very Low Frequency) ainsi qu’une analyse des archives disponibles sur les ouvrages présents dans le versant instable, tels que la galerie drainante de la centrale hydroélectrique du Baralet et l’ancien tunnel ferroviaire du Peilhou.L’utilisation combinée de ces trois approches confirme que les mouvements profonds du massif de la Cristallère sont encore actifs avec un forçage sismique avéré : la prise de conscience du rôle que peut jouer le DSGSD est tout aussi fondamentale. Ainsi tous les ouvrages existants dans le massif, ou les projets d’aménagement ou de réhabilitation sur ce site doivent considérer l’existence d’une déstructuration, lente et progressive de l’ensemble du massif (DSGSD). Par ailleurs, la méthodologie développée dans ce travail se veut générale et peut être utilisée pour surveiller et suivre, à court et moyen terme, tous types de mouvement de terrain, et en particulier les glissements de terrain ou rocheux, profonds ou superficiels, lents ou rapides. / For these last decades, few subjects of the geology of the engineer have drawn the attention of the scientific community as much as those dealing of the natural hazards and more particularly with large-scale gravitational instabilities known as DSGSD (Deep Seated Gravitational Slope Deformation) and DSL (Deep Seated Landslide). Based on few cases study on a natural scale (dating and recent monitoring), short term temporal dynamics remains one of their least studied aspects today. We made the choice of the Cristallère massif as an example. It is located in Upper Aspe Valley of the Pyrenees (Béarn region). The Cristallère DSL was recently identified and analyzed through two dating methods.On the basis of this work, our first approach consists in assessing short term temporal dynamics of these slopes movements on various scales and with various methods of satellites positioning (GPS and GLONASS constellations): multistation positioning RGP (Permanent Geodetic Network in France), statics geodetic with pivot and fast static with pivot. We insist in this work, given the original results obtained, on the interest of the differential GNSS (Global Navigation Satellite System) with a pivot which must be geographically close to the observations to be carried out in order to ensure sufficient accuracy (cm).Observations and exploitation of drone digital elevation models of the site from aerial surveys at different scales obtained with a “flying wing” are the second approach to this research work. They complete the mapping of the site and demonstrate the existence of a DSGSD based on a high resolution and high precision geomorphometric characterization (cm); they make it possible to refine the delimitation of the Cristallère DSL and its most active area (Pène du Thès) and the Peilhou DSL.In addition to these two complementary approaches, a geological and geophysical survey (structural geology measurements, electrical resistivity tomographies and electromagnetic profiles Very Low Frequency surveys) and an analysis of the available data on the structures present in the unstable slope, such as the large diameter underground water pipe for the hydroelectric plant of Baralet and the former railway tunnel of Peilhou. The combined use of these three approaches confirms that the deep movements of the Cristallère massif are still active with proven seismic forcing: awareness of the potential role taken by the DSGSD is then fundamental. Thus, all the existing structures in the massif or the projects on this site (new constructions or rehabilitation of old structures) have to consider the existence of a slow and gradual change of the entire massif (DSGSD). Moreover, the methodology developed in this work is intended to be general. It also makes possible to monitor and follow, in the short and medium term, all types of ground movement, in particular landslides or rockslides, deep or superficial, slow or fast.