L'animation de scènes virtuelles en synthèse d'images est une technique maîtrisée, largement utilisée pour les effets spéciaux cinématographiques et les jeux vidéos. Elle se limite toutefois la plupart du temps à l'animation manuelle d'objets rigides. Cette thèse se propose de chercher à générer automatiquement les déformations d'un objet mou, qui plus est en temps-réel. L'application visée est la création d'un simulateur chirurgical d'opérations minimalement invasives destiné à terme à la formation des chirurgiens. Les méthodes actuelles ne permettent pas d'obtenir à la fois un réalisme visuel satisfaisant et une animation en temps-réel. Pour y parvenir nous avons utilisé les lois de l'élasticité linéaire qui garantissent le réalisme de l'animation et assurent qu'un même comportement de l'objet sera approché, quelle que soit la finesse de la discrétisation. Nous proposons alors une méthode de simulation multirésolution, qui adapte automatiquement en fonction de la simulation, pour chaque zone de l'objet, la précision des calculs pour obtenir un compromis entre une simulation grossière et très rapide ou au contraire une animation plus précise utilisant davantage de points. La partie de l'organe proche de l'outil manipulé par l'utilisateur sera ainsi animée avec une grande précision, qui diminuera dans les régions lointaines, moins importantes visuellement. Ces travaux ont abouti à la réalisation d'un prototype de simulateur chirurgical offrant une animation en temps-réel grâce à l'utilisation de la multirésolution. Le réalisme est accru par l'utilisation d'un dispositif à retour d'effort simulant la résistance de l'organe à la déformation, calculée grâce au modèle physique interne.

Les systèmes temps réel à contraintes temporelles strictes sont caractérisés par des ensembles de tâches pour lesquelles sont connus l'échéance, le modèle d'arrivée (fréquence) et la durée d'exécution pire cas (WCET). Nous nous intéressons à l'ordonnancement de ces systèmes sur plate-forme multiprocesseur. Garantir le respect des échéances pour un algorithme d'ordonnancement est l'une des problématiques majeures de cette thématique. Nous allons plus loin en nous intéressant à la sûreté temporelle, que nous caractérisons par les propriétés (i) de robustesse et (ii) de viabilité. La robustesse consiste à proposer un intervalle sur les augmentations(i-a) de WCET et (i-b) de fréquence tel que les échéances soient respectées. La viabilité consiste cette fois à garantir le respect des échéances lors du relâchement des contraintes (ii-a) de WCET (réduction), (ii-b) de fréquence (réduction) et (ii-c) d'échéance(augmentation). La robustesse revient alors à tolérer l'imprévu, tandis que la viabilité est la garantie que l'algorithme d'ordonnancement n'est pas sujet à des anomalies suite à un relâchement de contraintes. Nous considérons l'ordonnancement en priorités fixes, où chaque occurrence d'une tâche est ordonnancée avec la même priorité. Dans un premier temps, nous étudions la propriété de robustesse dans les approches d'ordonnancement hors-ligne et sans migration (partitionnement). Nous traitons le cas des tâches avec ou sans partage de ressources. Dans un second temps, nous étudions la propriété de viabilité d'une approche d'ordonnancement en ligne avec migrations restreintes et sans partage de ressources

Ces travaux s'inscrivent dans le cadre du projet AROS (Automotive Robust Operating Services). Il a pour objectif de proposer un outil de prototypage rapide d'applications dynamiques distribuées temps-réel, principalement dans le domaine de l'automobile et de la robotique. Les applications distribuées temps-réel sont traditionnellement développées selon deux approches. La première, l'ordonnancement temporel, est basée sur l'analyse du pire temps d'exécution (worst execution time). Un partage du temps entre les différentes tâches de l'application est établi de façon statique. Cette technique offre une grande sureté de fonctionnement au prix d'une analyse temporelle parfois difficile à mener. La seconde, l'ordonnancement par priorité, est basée sur l'attribution à chaque tâche d'un niveau de priorité qui permet d'établir l'ordre d'exécution en fonction des évènements reçus par le système. Cette seconde technique, plus souple à mettre en œuvre, offre moins de garanties et conduit à un comportement non déterministe de l'application. La structure des applications AROS étant dynamique, l'approche temporelle est exclue car elle demande une analyse statique qu'il est impossible de produire. L'approche basée sur les priorités d'exécution est également exclue à cause de son non déterminisme comportemental. Nous proposons une approche basée sur un ordonnancement évènementiel causal inspirée des techniques d'ordonnancement des simulateurs évènementiels distribués. Tout en étant relativement simple à utiliser pour le concepteur d'application, cette technique produit des applications dont le comportement est parfaitement déterministe. Deux principales difficultés sont à surmonter : la synchronisation en temps-réel du moteur d'exécution et le respect des contraintes temps-réel.

L'objet de ce travail est de montrer que, loin d'être incompatible avec le projet phénoménologique de retour aux choses mêmes, la perspective transcendantale contribue au contraire à la clarification de ses concepts et opérations. Elle permet également de préciser le les tentatives de dépassement du cadre husserlien mise en œuvre au cours du XXe siècle, en direction d'une transcendance plus radicale (Heidegger, Levinas, Marion) ou d'une immanence plus profonde (Merleau-Ponty, Patocka, Henry). Ce transcendantalisme doit cependant être élargi par la mise en place de nouveaux outils, comme la " construction phénoménologique " thématisée par Alexander Schnell. L'œuvre de Marc Richir est exemplaire d'une telle refondation du transcendantalisme phénoménologique. A travers ses principaux concept (le " schématisme-de-la-phénoménalisation ", le " rien-que-phénomène ", la " phantasia "), elle ressaisit au sein d'une architectonique cohérente l'événementialité, l'affectivité, ou l'extériorité, et qui semblent déjouer le transcendantalisme husserlien. En particulier, la phénoménologie du temps et de l'espace mise au point par Richir met en relief la fécondité de cette architectonique.

La synthèse de parole expressive constitue aujourd'hui un nouveau défi . Un moyen direct de rendre la synthèse expressive consiste à la contrôler en temps réel par les gestes d'un opérateur. Notre recherche s'est donc déroulée selon deux axes : d'une part la modi fication prosodique (hauteur et durée) de la parole enregistrée, et d'autre part la synthèse de voyelles à partir d'un modèle de source glottique. Concernant la modifi cation prosodique, nous avons implémenté un algorithme temps réel permettant la modifi cation conjointe de la hauteur et de la durée d'une phrase enregistrée. Grâce à cet outil, nous avons mené des expériences visant à valider la possibilité de modi fier la prosodie grâce au geste. Nos expériences ont montré la possibilité de reproduire avec précision une intonation donnée grâce au geste manuel. Le second axe de notre recherche s'est focalisé sur la réalisation d'un synthétiseur de voyelles, dont on peut modi fier la qualité vocale. La première étape a consisté à implémenter une version temps réel de la synthèse de l'onde de débit glottique, ainsi que des apériodicités de la source vocale. Nous pouvons ainsi contrôler la fréquence fondamentale, l'eff ort vocal, la tension, le souffle, les apériodicités structurelles et les di fférents mécanismes laryngés. Une attention particulière a été apportée à la réalisation du phonétogramme, ainsi qu'aux correspondances perceptives entre les paramètres du modèle et les dimensions vocales. Notre étude permet d'envisager à terme la modifi cation conjointe, interactive, des composantes prosodiques et de qualité vocale.

Ce travail de thèse s'inscrit dans le domaine de la vision artificielle. Plus précisément, nous nous sommes intéressés au suivi temps réel vidéo d'objets 3D mobiles dans des séquences d'images. A l'orgine de ces travaux, se trouve un algorithme, développé au LASMEA, dédié au suivi de motifs planaires texturés. Nous nous sommes proposés d'adapter cette méthode de suivi 2D à l'estimation du mouvement apparent d'objets 3D. Pour cela, l'objet 3D est modélisé à l'aide d'une collection d'images de référence. Pour chacune de ces vues, la solution 2D citée précédemment permet de suivre les mouvements fronto parallèles (déplacements de l'objet parallèlement au plan image) qui ne modifient pas de façon majeure l'aspect apparent dans l'image. Le point délicat, solutionné dans le cadre de cette thèse, est la détection et la gestion du changement d'aspect du motif suivi dû à des rotations relatives (caméra/objet) en site et azimut. Sur le plan pratique, l'approche proposée a permis le développement d'un système expérimental de suivi d'un visage et la navigation automatique d'un bras robotique, muni d'une caméra embarquée, autour d'un objet 3D.

Nous interrogeons la clinique de la maladie létale. Cette recherche porte sur les incidences subjectives de la confrontation à la maladie létale telles qu'elles apparaissent dans la parole du sujet. Si la maladie est d'abord une rupture de " la vie dans le silence des organes ", l'altération corporelle se double ici du risque de la mort. Les registres du corps et de la mort fondent le sol de ce champ clinique. Nous commencerons par préciser les coordonnées métapsychologiques de ces registres en les situant dans un dédoublement. En effet, si pour Freud l'inconscient ignore la mort, n'est-elle pas un élément nécessaire à la loi symbolique du langage ? De même, la réalité organique qui demeure en grande partie inaccessible pour le sujet n'est-elle pas un élément nécessaire à la construction de l'altérité ? Nous montrerons que le corps et la mort définissent des fonctions structurantes pour le sujet sur fond d'une ignorance déterminante. Le surgissement de la maladie létale vient modifier et désarticuler ces fonctions. Comment le sujet va-t-il pouvoir répondre ? La présentation d'une série de sept fragments cliniques, issus de notre pratique institutionnelle, permettra une exploration des modalités de réponse du sujet à l'effraction corporelle de la maladie létale. C'est le mouvement et la translation qui s'opèrent de la rupture à la réponse, de la suspension à la parole, de l'événement au dire qui lui succède dans la relation transférentielle qui sont ici étudiés. Au plus près de la menace de la mort et de l'atteinte corporelle, c'est l'émergence et la persistance du sujet parlant qui se donnent à entendre.

La production de systèmes temps-réel répartis embarqués (TR2E) est une opération lourde en temps et en coût de développement. De plus, les applications temps-réel doivent satisfaire des contraintes dures pour assurer leur bon fonctionnement (respect des échéances temporelles...). L'utilisation des langages de description d'architecture vise à réduire le coût de développement de ces applications. AADL (Architecture Analysis & Design Language) fait partie de cette famille de langages. Il propose la notion de ``composant'' (matériel ou logiciel) dont la sémantique bien définie permet de décrire plusieurs aspects d'un système TR2E. Les différentes contraintes qui doivent être satisfaites sont intégrées dans le modèle AADL sous forme de propriétés. Ce travail de thèse exploite les fonctionnalités offertes par AADL pour spécifier les besoins exacts d'une application AADL afin de la produire automatiquement. En effet, le processus de production que nous proposons (1) génère automatiquement le code pour intégrer les composants applicatifs à la plate-forme d'exécution, (2) génère automatiquement une importante partie des composants intergiciels taillés sur mesure pour l'application et (3) déploie automatiquement les composants applicatifs et intergiciels afin d'obtenir un système fortement dédié à l'application. Notamment, la plate-forme d'exécution supportant les composants AADL est elle même configurée statiquement en fonction des propriétés spécifiées. L'approche adoptée réduit le temps de développement et permet d'obtenir un code personnalisé et analysable. La configuration et le déploiement (souvent séparés du processus de développement) sont désormais automatiques et intégrés à la chaîne de production.

Le langage d'analyse et de description d'architectures (AADL) fait l'objet d'un intérêt croissant dans l'industrie des systèmes embarqués tempsréel. Il définit plusieurs catégories de composants, réparties en trois grandes familles (logiciel, matériel, système). Le travail réalisé durant cette thèse exploite les fonctionnalités offertes par AADL pour spécifier les besoins exacts d'une application et exprimer toutes les caractéristiques tant fonctionnelles que non fonctionnelles dimensions temporelle et spatiale), afin de la produire automatiquement. La méthodologie de production que nous proposons génère automatiquement, à partir d'une application décrite en AADL, une application décrite en BIP. BIP permet de mettre en place des systèmes robustes et sûrs en produisant un contrôleur d'exécution correct par construction et en fournissant un modèle formel. Les objectifs de ce processus de production sont : (1) fournir à AADL une sémantique formelle définie en termes de systèmes de transitions étiquetés ; (2) permettre l'analyse et la validation, c'est à dire, l'exploration exhaustive de l'espace des états du système, la détection des blocages potentiels et la vérification de certaines propriétés ; (3) permettre la génération d'une application exécutable pour simuler et déboguer les modèles AADL. Ces trois derniers points jouent en faveur de l'utilisation de méthodes formelles dans le cycle de développement.

Deux aspects des instruments à anche simple sont présentés : les transitions entre notes et la composante bruitée du son issue du souffle du musicien. Des mesures avec des musiciens et une bouche artificielle ont permis d'étudier le comportement des instruments et de mettre en évidence des phénomènes caractéristiques accompagnant systématiquement les transitions entre deux notes, tels que le glissando fréquentiel et la réduction de la sonie et de la brillance. Nous avons ensuite proposé un modèle de synthèse adapté au temps-réel permettant de restituer ces effets. Par ailleurs, il est apparu que le signal de pression externe, au-dessous du seuil d'oscillations, était coloré par les résonances de l'instrument ainsi que par un formant du conduit vocal du musicien. L'utilisation d'un modèle de conduit vocal en amont du modèle de l'instrument et l'introduction d'un bruit filtré a alors permis d'obtenir un comportement du modèle de synthèse proche des mesures.