Com a constatação de que a quantidade de habitações precárias crescem e se consolidam, principalmente em áreas com restrições ambientais, o estudo CONFLITOS SOCIOAMBIENTAIS NA JUSTIÇA trata do conflito entre os direitos à moradia e ao meio ambiente a partir da Jurisprudência. Foram selecionadas e analisadas decisões proferidas pelo Tribunal de Justiça de São Paulo, entre janeiro de 1985 e novembro de 2006. Essa análise foi contextualizada com a caracterização do momento por que vem passando o sistema jurídico na modernidade e ainda, sobre pontos importantes para a compreensão dos julgados: o funcionamento do Poder Judiciário, a ação civil pública e as competências sobre gestão do espaço. A análise das decisões também se apóia em três estudos preliminares. O primeiro sobre princípios gerais sobre a questão ambiental; o segundo sobre a evolução dos princípios, normas e instituições ambientais e urbanas no Brasil e o terceiro sobre a inclusão dos capítulos de meio ambiente e da política urbana na Constituição Federal de 1988. A partir desses marcos foram relacionadas as tendências decisórias presentes dos Acórdãos do Tribunal de Justiça com as reflexões sobre a relação entre sociedade e meio ambiente na sociedade capitalista e as alternativas que vêm se delineando para enfrentar os problemas ambientais, representados pelas categorias valoração econômica da natureza e justiça ambiental. A análise também abrange uma avaliação da relação entre os valores expressos na Constituição Federal de 1988, tendo como contexto a evolução das normas e instituições de meio ambiente e de urbanismo no Brasil, e as decisões judiciais. As conclusões e considerações poderão, assim, contribuir não só para o debate sobre a necessidade de aprimoramento da regulamentação das áreas de preservação permanente urbanas, mas para uma melhor compreensão das relações entre sociedade e ambiente, entre direito à moradia e ao meio ambiente, e entre a realidade social e o Sistema Judiciário. / Based on the fact that the amount of precarious housing increases and consolidates, mainly in environmental restricted areas, SOCIAL-ENVIRONMENTAL CONFLICTS IN JUSTICE study deals with the conflict between the right to have access to housing and proper environment within Jurisprudence. Decisions by the Court of Justice of São Paulo, between January 1985 and November 2006 were selected and analyzed. This examination was contextualized with the current characterization moment which the juridical system has been incurred to, and also based on topics which are important to the comprehension of the decisions: the functioning of Judiciary, the civil public action and the competences related to space management. The analysis is also based on three considerations: a critical approach on the environment and its relationship with the Capitalist System; the way the concepts of environment and urbanism developed in Brazil; and, finally, the Constitutionalization of Urban Policy and Environment in 1988. As of these events, the decisive tendencies set forth in Court Decisions with the reflections on the relation between society and environment in the capitalist society and the alternatives which have been being delineated in order to face environmental limitations, represented by the categories \"economical valuation of nature\" and \"environmental justice\". The examine hereof also encloses na evaluation of the relation between the values stated under the Federal Constitution of 1988, presenting as context the evolution of the institutions of urbanistic and environmental rulings in Brazil and legal decisions. The conclusions and considerations shall contribute not solely for the discussion on the necessity of development of permanent urban preservation areas regulation but for a better comprehension of the relations between the society and the environment, between the right to detain a home and to the environment, between the social reality and the Judiciary System.

Com a constatação de que a quantidade de habitações precárias crescem e se consolidam, principalmente em áreas com restrições ambientais, o estudo CONFLITOS SOCIOAMBIENTAIS NA JUSTIÇA trata do conflito entre os direitos à moradia e ao meio ambiente a partir da Jurisprudência. Foram selecionadas e analisadas decisões proferidas pelo Tribunal de Justiça de São Paulo, entre janeiro de 1985 e novembro de 2006. Essa análise foi contextualizada com a caracterização do momento por que vem passando o sistema jurídico na modernidade e ainda, sobre pontos importantes para a compreensão dos julgados: o funcionamento do Poder Judiciário, a ação civil pública e as competências sobre gestão do espaço. A análise das decisões também se apóia em três estudos preliminares. O primeiro sobre princípios gerais sobre a questão ambiental; o segundo sobre a evolução dos princípios, normas e instituições ambientais e urbanas no Brasil e o terceiro sobre a inclusão dos capítulos de meio ambiente e da política urbana na Constituição Federal de 1988. A partir desses marcos foram relacionadas as tendências decisórias presentes dos Acórdãos do Tribunal de Justiça com as reflexões sobre a relação entre sociedade e meio ambiente na sociedade capitalista e as alternativas que vêm se delineando para enfrentar os problemas ambientais, representados pelas categorias valoração econômica da natureza e justiça ambiental. A análise também abrange uma avaliação da relação entre os valores expressos na Constituição Federal de 1988, tendo como contexto a evolução das normas e instituições de meio ambiente e de urbanismo no Brasil, e as decisões judiciais. As conclusões e considerações poderão, assim, contribuir não só para o debate sobre a necessidade de aprimoramento da regulamentação das áreas de preservação permanente urbanas, mas para uma melhor compreensão das relações entre sociedade e ambiente, entre direito à moradia e ao meio ambiente, e entre a realidade social e o Sistema Judiciário. / Based on the fact that the amount of precarious housing increases and consolidates, mainly in environmental restricted areas, SOCIAL-ENVIRONMENTAL CONFLICTS IN JUSTICE study deals with the conflict between the right to have access to housing and proper environment within Jurisprudence. Decisions by the Court of Justice of São Paulo, between January 1985 and November 2006 were selected and analyzed. This examination was contextualized with the current characterization moment which the juridical system has been incurred to, and also based on topics which are important to the comprehension of the decisions: the functioning of Judiciary, the civil public action and the competences related to space management. The analysis is also based on three considerations: a critical approach on the environment and its relationship with the Capitalist System; the way the concepts of environment and urbanism developed in Brazil; and, finally, the Constitutionalization of Urban Policy and Environment in 1988. As of these events, the decisive tendencies set forth in Court Decisions with the reflections on the relation between society and environment in the capitalist society and the alternatives which have been being delineated in order to face environmental limitations, represented by the categories \"economical valuation of nature\" and \"environmental justice\". The examine hereof also encloses na evaluation of the relation between the values stated under the Federal Constitution of 1988, presenting as context the evolution of the institutions of urbanistic and environmental rulings in Brazil and legal decisions. The conclusions and considerations shall contribute not solely for the discussion on the necessity of development of permanent urban preservation areas regulation but for a better comprehension of the relations between the society and the environment, between the right to detain a home and to the environment, between the social reality and the Judiciary System.

Com a constatação de que a ocupação irregular em área de proteção aos mananciais cresceu e se consolidou nos últimos anos, o estudo AÇÃO CIVIL PÚBLICA E AJUSTAMENTO DE CONDUTA EM ÁREA DE PROTEÇÃO AOS MANANCIAIS NA REGIÃO METROPOLITANA DE SÃO PAULO trata do conflito representado pela presença de assentamentos urbanos em áreas de proteção a mananciais e do tratamento jurídico e urbanístico que lhes vem sendo dado. Foram selecionados e analisados loteamentos em Área de Proteção aos Mananciais localizados nos Municípios de São Bernardo do Campo, Santo André, Diadema e Mauá. Tais loteamentos foram objeto de Ação Civil Pública e Termo de Ajustamento de Conduta. Essa análise foi contextualizada com a caracterização do momento pelo qual vem passando o sistema jurídico e a sociedade na modernidade e ainda, sobre pontos importantes para a compreensão dos institutos estudados: o funcionamento do Poder Judiciário, o surgimento das demandas de massa, a atuação do Ministério Público do Estado de São Paulo e do Poder Executivo, a efetividade da Ação Civil Pública e do Ajustamento de Conduta para a tutela dos interesses transindividuais. Buscou-se compreender possibilidades de interação entre o propósito jurídico e a prática espacial. Avaliou-se o impacto produzido na cidade, em sua materialidade ambiental e social, por cada um desses dois distintos que representam atitudes diversas perante a aplicação da lei. Enquanto a Ação Civil Pública se estabelece rigidamente nos termos da lei, o Termo de Ajustamento de Conduta pressupõe o acordo e a cooperação, a redução de danos e que os objetivos da lei sejam atendidos progressivamente. As conclusões e considerações poderão, assim, contribuir não só para o debate sobre a necessidade de aprimoramento da regulamentação das áreas de proteção aos mananciais, mas para uma melhor compreensão das relações entre sociedade e ambiente, entre direito à moradia e ao meio ambiente, e entre a realidade social e o Sistema Judiciário. / Due to the growth and subsequent consolidation of irregular ocupation of the protected area of mananciais, this study, named Ação Civil Pública and Ajustamento de Conduta in the protected area of mananciais of the metropolitan region of São Paulo is about the conflicts represented by the presence of urban settlements in the protected area of mananciais, and the judicial and urbanistic treatment that is being dispensed to these settlements. We chose to analyze settlements in the Protected Area of Mananciais located at the Municípios of São Bernardo do Campo, Santo André, Diadema e Mauá. These settlements were the object of Ação Civil Pública and Termo de Ajustamento de Conduta This analysis was contextualized by the characterization of the moment through which the modern society and the judicial system are passing, and also by important topics to the comprehension of the institutions studied here: the functioning of Judiciary the rise of the mass demands, the acting of the Ministério Público of the State of SãoPaulo and the Executive, the effectiveness of the Ação Civil Pública and the Ajustamento de Conduta for the tutela of the transindividual interests. We tried to comprehend the possibilities of interaction between the legal goal and the spacial uses. We analyzed the impacts in the environmental and social aspects of the cities caused by these two institutes which represent different attitudes before the application of law. While the Ação Civil Pública stablishes itself strictly in the terms of law, the Termo de Ajustamento de Conduta requires the agree and cooperation of the parties, the reduction of damages and the progressive accomplishment of the objectives of the law. The conclusions and considerations shall contribute not solely for the discussion on the necessity of development of the regulamentation of the protected area of mananciais, but also to for a better comprehension of the relations between society and environment, social reality and the Judiciary System.

Com a constatação de que a ocupação irregular em área de proteção aos mananciais cresceu e se consolidou nos últimos anos, o estudo AÇÃO CIVIL PÚBLICA E AJUSTAMENTO DE CONDUTA EM ÁREA DE PROTEÇÃO AOS MANANCIAIS NA REGIÃO METROPOLITANA DE SÃO PAULO trata do conflito representado pela presença de assentamentos urbanos em áreas de proteção a mananciais e do tratamento jurídico e urbanístico que lhes vem sendo dado. Foram selecionados e analisados loteamentos em Área de Proteção aos Mananciais localizados nos Municípios de São Bernardo do Campo, Santo André, Diadema e Mauá. Tais loteamentos foram objeto de Ação Civil Pública e Termo de Ajustamento de Conduta. Essa análise foi contextualizada com a caracterização do momento pelo qual vem passando o sistema jurídico e a sociedade na modernidade e ainda, sobre pontos importantes para a compreensão dos institutos estudados: o funcionamento do Poder Judiciário, o surgimento das demandas de massa, a atuação do Ministério Público do Estado de São Paulo e do Poder Executivo, a efetividade da Ação Civil Pública e do Ajustamento de Conduta para a tutela dos interesses transindividuais. Buscou-se compreender possibilidades de interação entre o propósito jurídico e a prática espacial. Avaliou-se o impacto produzido na cidade, em sua materialidade ambiental e social, por cada um desses dois distintos que representam atitudes diversas perante a aplicação da lei. Enquanto a Ação Civil Pública se estabelece rigidamente nos termos da lei, o Termo de Ajustamento de Conduta pressupõe o acordo e a cooperação, a redução de danos e que os objetivos da lei sejam atendidos progressivamente. As conclusões e considerações poderão, assim, contribuir não só para o debate sobre a necessidade de aprimoramento da regulamentação das áreas de proteção aos mananciais, mas para uma melhor compreensão das relações entre sociedade e ambiente, entre direito à moradia e ao meio ambiente, e entre a realidade social e o Sistema Judiciário. / Due to the growth and subsequent consolidation of irregular ocupation of the protected area of mananciais, this study, named Ação Civil Pública and Ajustamento de Conduta in the protected area of mananciais of the metropolitan region of São Paulo is about the conflicts represented by the presence of urban settlements in the protected area of mananciais, and the judicial and urbanistic treatment that is being dispensed to these settlements. We chose to analyze settlements in the Protected Area of Mananciais located at the Municípios of São Bernardo do Campo, Santo André, Diadema e Mauá. These settlements were the object of Ação Civil Pública and Termo de Ajustamento de Conduta This analysis was contextualized by the characterization of the moment through which the modern society and the judicial system are passing, and also by important topics to the comprehension of the institutions studied here: the functioning of Judiciary the rise of the mass demands, the acting of the Ministério Público of the State of SãoPaulo and the Executive, the effectiveness of the Ação Civil Pública and the Ajustamento de Conduta for the tutela of the transindividual interests. We tried to comprehend the possibilities of interaction between the legal goal and the spacial uses. We analyzed the impacts in the environmental and social aspects of the cities caused by these two institutes which represent different attitudes before the application of law. While the Ação Civil Pública stablishes itself strictly in the terms of law, the Termo de Ajustamento de Conduta requires the agree and cooperation of the parties, the reduction of damages and the progressive accomplishment of the objectives of the law. The conclusions and considerations shall contribute not solely for the discussion on the necessity of development of the regulamentation of the protected area of mananciais, but also to for a better comprehension of the relations between society and environment, social reality and the Judiciary System.

Cette étude porte sur la notion de « secret » dans le cadre spécifique de la royauté en Égypte ancienne, ses modalités, ses formes et ses implications structurelles, entre le début de l'Ancien Empire et la fin du Nouvel Empire. Une recherche linguistique des termes égyptiens se traduisant par « secret » et « privé » ainsi que leurs synonymes  les plus usités étant (s)StA, waaw, Dsrw, jmn et HAp  complétée par une étude prosopographique a permis de déterminer quelles catégories d'individus avaient accès aux « secrets » et aux affaires privées de la royauté et dans quelles situations la préservation de ces « secrets » était exigée. Ce privilège se discerne alors au travers des services effectués auprès du monarque, que ce soit l’accomplissement de certains rites ou une affaire qui requiert simplement de la discrétion. Les titres et épithètes mentionnant un ou plusieurs de ces termes à connotation confidentielle, et notamment ceux qui sont introduits par Hry-sStA « le préposé aux secrets », témoignent du rôle de leurs titulaires auprès du roi, son culte et sa politique. Certains individus avaient également accès aux parties les plus secrètes du palais, que ce soit pour une consultation privée concernant une affaire d'État ou l'accomplissement de rites spécifiques associés à la personne royale. Chacune de ces situations révèle la volonté des dignitaires proches du souverain de préserver le caractère sacré de la fonction royale. L'étude de ces espaces confidentiels permettent ainsi de mieux comprendre l'organisation de la vie ritualisée du souverain afin d'obtenir une meilleure perception du fonctionnement du pouvoir dans l'Égypte ancienne. / This study deals with the concept of « secret », in the specific context of kingship in Ancient Egypt, focusing on its requirements, its forms and its structural implications, from the beginning of the Old Kingdom until the end of the New Kingdom. A linguistic research on the Egyptian terms translating as « secret » and « private » and their synonyms  (s)StA, waaw, Dsrw, jmn et HAp being the most common , which is complemented by a prosopographic study, enabled us to pinpoint the different categories of individuals who had access to the « secrets » and private affairs of the Egyptian kingship and what conditions were required to maintain secrecy. Then this privilege must have implied a real participation in the personal tasks performed for the king, whether these were rituals or affairs calling for discretion. The officials’ titles involving secrecy and knowledge of specific private rules, in particular the Hry-sStA title « he who is in charge of secrets », indicate the field of responsabilities and of activities of their holders in the king's entourage, in the king’s cult and in state administration. Some individuals could access to the restricted areas of the royal apartments, for a private consultation related to state affairs or in order to perform rites or ceremonies associated with the king. Each of these situations displays the determination of these officials, close to the king, to preserve the sanctity of the royal office. Studying these areas of confidentiality allows a better understanding of the pharaoh’s personal and ritualized life, in order to improve our perception of the functioning of royal power in Ancient Egypt.

L'objectif du travail proposé est de concevoir et commander un groupe des robots mobiles similaires et d'architecture simple appelés m-bots (mono-robots). Plusieurs m-bots ont la capacité de saisir ensemble un objet afin d'assurer sa co-manipulation et son transport quelle que soit sa forme et sa masse. Le robot résultant est appelé p-bot (poly-robot) et est capable d'effectuer des tâches de déménageur pour le transport d'objets génériques. La reconfigurabilité du p-bot par l'ajustement du nombre des m-bots utilisés permet de manipuler des objets lourds et des objets de formes quelconques (particulièrement s'ils sont plus larges qu'un seul m-bot). Sont considérés dans ce travail l'évitement d'obstacle ainsi que la stabilité du p-bot incluant la charge à transporter. Une cinématique pour un mécanisme de manipulation a été proposée et étudiée. Ce dernier assure le levage de la charge et son dépôt sur le corps des robots pour la transporter. Plusieurs variantes d'actionnement ont été étudiées : passif, avec compliance et actionné. Un algorithme de positionnement optimal des m-bots autour de l'objet à manipuler a été proposé afin d'assurer la réussite de la tâche à effectuer par les robots. Cet algorithme respecte le critère de "Force Closure Grasping" qui assure la stabilité de la charge durant la phase de manipulation. Il maintient aussi une marge de stabilité statique qui assure la stabilité de l'objet durant la phase de transport. Enfin, l'algorithme respecte le critère des zones inaccessibles qui ne peuvent pas être atteintes par les m-bots. Une loi de commande a été utilisée afin d'atteindre les positions désirées pour les m-bots et d'assurer la navigation en formation, durant la phase du transport, durant laquelle chaque robot élémentaire doit maintenir une position désirée par rapport à l'objet transporté. Des résultats de simulation pour un objet de forme quelconque, décrite par une courbe paramétrique, sont présentés. Des simulations 3D en dynamique multi-corps ainsi que des expériences menées sur les prototypes réalisés ont permis de valider nos propositions. / Our goal in the proposed work is to design and control a group of similar mobile robots with a simple architecture, called m-bot. Several m-bots can grip a payload, in order to co-manipulate and transport it, whatever its shape and mass. The resulting robot is called a p-bot andis capable to solve the so-called "removal-man task" to transport a payload. Reconfiguring the p-bot by adjusting the number of m-bots allows to manipulate heavy objects and to manage objects with anyshape, particularly if they are larger than a single m-bot. Obstacle avoidance is addressed and mechanical stability of the p-bot and its payload is permanently guaranteed. A proposed kinematic architecture for a manipulation mechanism is studied. This mechanism allows to lift a payload and put it on them-bot body in order to be transported. The mobile platform has a free steering motion allowing the system maneuver in any direction. An optimal positioning of the m-bots around the payload ensures a successful task achievement without loss of stability for the overall system. The positioning algorithm respects the Force Closure Grasping (FCG) criterion which ensures the payload stability during the manipulation phase. It respects also the Static Stability Margin (SSM) criterion which guarantees the payload stability during the transport. Finally, it considers also the Restricted Areas (RA) that could not be reached by the robots to grab the payload. A predefined control law is then used to ensure the Target Reaching (TR) phase of each m-bot to its desired position around the payload and to track a Virtual Structure (VS), during the transportation phase, in which each elementary robot has to keep the desired position relative to the payload. Simulation results for an object of any shape, described by aparametric curve, are presented. Additional 3D simulation results with a multi-body dynamic software and experiments by manufactured prototypes validate our proposal.