Transparency in HRI describes the method of making the current state of a robotor intelligent agent understandable to a human user. Applying transparencymechanisms to robots improves the quality of interaction as well as the userexperience. Explanations are an effective way to make a robot’s decision making transparent. We introduce a framework that uses natural language labels attached to a region inthe continuous state space of the robot to automatically generate local explanationsof a robot’s policy. We conducted a pilot study and investigated how the generated explanations helpedusers to understand and reproduce a robot policy in a debugging scenario.

PLC kan idag vara det mest använda styrsystemet till industriella applikationer. Verifikation av programmerad PLC-logik är av stort värde och kan göras på olika sätt. ÅF Karlstad vill idag börja se över möjligheter till implementering av Virtual Commissioning som ett alternativ till minskning av ledtider. I det stora hela blev målet för detta projektarbete att i Xcelgo Experior bygga upp en 3D-miljö som liknar en saltvatten-process på Barilla i Filipstad, skriva PLC-logiken i Siemens TIA-portalen och testköra logiken i 3D-miljön. Och av detta kunna ge underlag till eventuella investeringar i denna teknik för ÅF Karlstad. Gränssnittet Xcelgo Experior visade sig var funktionellt och lättarbetat. Dock hann inte programutvecklarna få i stånd den uppdatering av modulkatologen som krävts för att tillräckligt kunna efterlikna Barillas process att det försvarbart skulle kunna verifiera PLC-logiken. Efter överläggande med min handledare på ÅF, Anders Emanuelsson, bestämdes att i stället verifiera logiken visuellt i Siemens HMI.  Då detta projektarbete endast delvis kommer uppfylla de syften och mål som satts kommer istället en verifiering av PLC-logiken för processen att utgöras av Siemens HMI. Dock har användandet och testkörning av mindre skriven kod, anpassat för nuvarande version av Xcelgo, givit en bild av möjligheterna att effektivt validera PLC-logik då en version lämpad mer för den Värmländska industrin kommit.

Wireless communication today is a modern way to transport data from one location to another. One of the drawbacks of this feature is that a signal jammer can disrupt communications between the receiver and transmitter since the radio waves travel in the open air. This drawback can be exploited in both military and civilian applications. This thesis will aim on how to locate this kind of transmitting signal jammer over an open field using an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) that searches the designated area with the assumption of line of sight between the UAV and the transmitting jammer. Two different methods will be investigated with different techniques, antennas and flight patterns. / Trådlös kommunikation idag är den moderna tidens sätt att transportera data från en plats till en annan. En nackdel med det är att en störsändare kan förhindra kommunikation mellan den sändande och mottagande antennen. Denna nackdel kan utnyttjas både inom militära och civila tillämpningar. Detta examensarbete undersöker två metoder för att lokalisera en störsändare över ett öppet fält med hjälp av en drönare, då fri sikt råder mellan drönare och störsändare. Dessa två olika metoder är baserade på olika tekniker, antenner och flygmönster.

BillerudKorsnäs i Gävle är ett pappersbruk som tillverkar två typer av kartong: vätskekartong och White Top Liner. Varje höst genomförs ett veckolångt stopp där all produktion stoppas för att möjliggöra för underhåll, reparationer och nyinstallationer. Ett av projekten i årets höststopp innefattar en uppgradering av styrsystemet som tillhör hylskapen på pappersmaskin 4. För att installationen och driftsättningen av systemet ska ske effektivt krävs det att så mycket som möjligt är förberett. I denna rapport redovisas arbetet som har genomförts för att programmera det nya styrsystemet och en ny operatörspanel samt implementera en ny servodrift. Målsättningen var att färdigställa komponenterna så långt som möjligt och samtidigt på ett så bra sätt som möjligt så att uppgraderingen resulterar i en klar förbättring av hylskapens styrning. Operatörspanelen ansågs ha stor betydelse för förbättringen och därför lades mycket fokus på att skapa ett användarvänligt användargränssnitt. Metoden som användes vid utvecklingen hade dock kunnat förbättras för att utnyttja tiden mer effektivt. För att få en uppfattning om hylskapens funktion gjordes en mindre fallstudie. Det utfördes även intervjuer med alla skiftlag för att uppmärksamma eventuella önskemål gällande förbättrande funktioner. Under intervjuerna diskuterades även användargränssnittet vilket resulterade i att det fick en design som alla operatörer var nöjda med. Styrsystemet programmerades utifrån det gamla programmet men modifierades med de nya funktionerna, som till exempel servodrift och kalibreringsalternativ. Programmeringen testades kontinuerligt under hela arbetet i en testrigg bestående av en servodrift, ett styrsystem och en operatörspanel. Arbetet resulterade i att servot kunde styras via operatörspanelen på det sätt som efterfrågades. Uppgraderingen leder förhoppningsvis till att hanteringen av operatörspanelen förenklas. Flexibiliteten hos operatörspanelen gav möjlighet till att utöka hylskapens funktioner på ett smidigt sätt som inte varit möjligt tidigare, vilket förenklar ytterligare utveckling. / BillerudKorsnäs in Gävle is a paper mill that manufactures liquid-packaging board as well as white top liner (WTL). A week-long manufacturing stop is carried out each autumn so that repairs, maintenances, and installations can be accomplished. One of the projects that are going to be commissioned this autumn is about upgrading the control system of the core cutter associated with board machine 4. It is necessary that every component is prepared optimally so that the installation and commissioning runs effectively. This report describes the preparatory work that has been done to the control system, an operator panel, and a servo drive. The objective was to prepare every component in the best possible way so that the results of the upgrade would be significant improvements of the core cutter. The operator panel was considered important in the development and a lot of work was therefore put into creating a user-friendly interface. However, the method that was used to develop the interface could have been improved to make it more time efficient. A small case study was conducted to grasp an understanding of the core cutter functions. Interviews were done with the operators to understand better their ideas about enhancing certain features. The user interface and its design were also discussed during the interviews, resulting in a layout that the operators were pleased with. The control system program was based on the old control program in which new functions were added into, e.g., the servo drive and a calibration function. Various devices and their programs were also tested throughout the whole project using a test rig. The test rig contained a control system, an operator panel, and a servo drive with a motor. The result was successful. It was possible to control the servo drive with the operator panel. Hopefully the upgrade leads to a major improvement of the core cutter control. The flexibility of the new operator panel created new possibilities to streamline the functions better than before and thus simplifies further development.

In the work of the Control Engineering research group of the Department of Computer Science, Electrical and Space Engineering, Signals and systems at Luleå University of Technology a need had arisen for a path planning algorithm. The ongoing research with Unmanned Aerial Vehicles(UAVs) had so far been done with any complicated paths being created manually with waypoints set by the uses. To remove this labourious part of the experimental process a path should be generated automatically by simply providing a program with the position of the UAV, the goal to which the user wants it to move, as well as information about the UAV's surroundings in the form of a 3D map.In addition to simply finding an available path through a  3D environment the path should also be adapted to the risks that the physical environment poses to a flying robot. This was achieved by adapting a previously developed algorithm, which did the simple path planning task well, by adding a penalty weight to areas near obstacles, pushing the generated path away from them.The planner was developed working with the OctoMap map system which represents the physical world by segmenting it into cubes of either open or occupied space. The open segments of these maps could then be used as vertices of a graph that the planning algorithm could traverse.The algorithm itself was written in C++ as a node of the Robot Operating System(ROS) software framework to allow it to smoothly interact with previously developed software used by the Control Engineering Robotics Group.The program was tested by simulations where the path planner ROS node was sent maps as well as UAV position and intended goal. These simulations provided valid paths, with the performance of the algorithm as well as the quality of the paths being evaluated for varying configurations of the planners parameters.The planner works well in simulation and is deemed ready for use in practical experiments.

Detta arbete beskriver en kvalitativ fallstudie som utförts för att undersöka hur ett företags produktportfölj samt varumärke kan skrivas in i gränssnittsriktlinjer för att framtida gränssnitt ska designas i enhetlighet med existerande produktportfölj samt varumärke. Fallstudien utfördes inom robotindustrin där en gränssnittsriktlinje utvecklades. Gränssnittet som var föremål för studien fanns på en handhållen enhet vilken används för att programmera och manövrera en robot. En arbetsgång i 13 steg togs fram, vilken anses kunna appliceras även på andra områden än robotindustrin för att skapa gränssnittsriktlinjer där både varumärke och produktportfölj tydligt framgår. En analys av de framtagna riktlinjerna efter utförd fallstudie, styrkte även denna uppfattning. Dock visade en andra analys att riktlinjerna verkar ha samma problem som visats i tidigare studier, nämligen att den största svårigheten är att få riktlinjer använda samt att finna en struktur i dokumentet och en nivå på riktlinjerna som passar in i användarnas behov. Studien har också visat på ett sätt att binda samma relevanta delar av både gränssnittsteorier, varumärkesteorier och teori kring interaktionsdesign.

No description available.

The average 3d-printer has a relatively small print surface which limits the sizeof the prints themselves and there is a void on the market for printers that can printparts as big as, for instance, a car bumper . This project aims to further advancethe construction of a large 3d-printer started by previous students at Halmstad University and focuses at print quality and accuracy. / 3d.skrivare 2.0 Utveckling av styrning/portal

The aim of this project is integrate the new robot IRB140 from ABB inside the application Wise ShopFloor (Web-based integrated sensor-driven e-ShopFloor) and the integration of a web camera inside the application as well. In order to integrate the ABB IRB140 inside the application, a Java 3D model has to be created, the kinematics and collision constrains have to be defined also and the GUI application modified to fit the virtual model and the camera inside the application. The user has to be able to jog the web camera and zoom it. Changes in the server side have been done in order to introduce new functionalities such as the sessions management, the communication mechanism now is more general using Java inheritance. / Wise-ShopFloor

In this thesis fundamental pieces of multi robot systems have been discussed and researched, in order to develop and build a system with easily obtainable electronics and to answer how much communication is needed as well as which design choices are important to make it robust. Our work will hopefully contribute to others in the community who are working with Raspberry Pi and Windows 10 IoT Core by being open source. As a result a proof of concept system of two simple robots has been implemented. In this paper we have used trigonometry and dead-reckoning for localization, when coordinating our robots a leader/follower model has been applied. The communication has been developed using the AllJoyn framework to develop an interface that has IoT capabilities. The results show that our system has working communication and simulated localization, however the limitations in the hardware results in an error in localization which we present in this paper. To answer our research questions the amount of communication needed is dependent on the problem and how many robots you need to apply in order to solve it and the most important design choice for current multi robot systems is a controlled environment.