Ce travail de thèse porte sur le développement et l’optimisation de capteurs dans le cadre du contrôle non destructif (CND) par courants de Foucault (CF). Le manuscrit présente plusieurs réalisations de capteurs CF souples gravés sur film Kapton. Un premier volet décrit l’évaluation des paramètres électromagnétiques (conductivité électrique σ et perméabilité magnétique µ) des matériaux typiquement rencontrés en CND par CF. Des méthodes conventionnelles pour estimer σ et µ ont été investiguées et mises en œuvre : il s’agit de la méthode à quatre pointes et du perméamètre. Néanmoins, ces méthodes présentent des difficultés pratiques au regard de l’état de surface (peinture, corrosion,…) et de la géométrie de l’échantillon. Deux capteurs ont donc été conçus : le premier composé d’une bobine d’émission et d’une bobine de réception afin d’évaluer la conductivité des matériaux purement conducteurs, puis le second composé d’un bobinage émetteur et d’une GMR pour évaluer la perméabilité magnétique. La conception des motifs et des résultats expérimentaux sont présentés dans le manuscrit. Le second volet décrit le développement d’un imageur CF flexible statique. L’imageur est un capteur multiélément composé de 576 récepteurs disposés en matrice permettant d’inspecter la surface d’une pièce sans déplacement du capteur par rapport à cette dernière. Le contrôle par l’imageur statique permet d’obtenir une image pixélisée de la surface sous le capteur. L’imageur a été optimisé de manière à détecter un défaut surfacique d’au moins 1 mm de long et d’orientation donnée quel que soit son emplacement vis-à-vis des bobines réceptrices. La conception du capteur et son évaluation expérimentale sont donnés dans le manuscrit. / The work of this thesis focuses on the development and the optimization of probes for non-destructive testing (NDT) by Eddy Currents (EC). The manuscript presents several achievements of flexible EC probes engraved on Kapton film. The first part describes the evaluation of the electromagnetic parameters (electrical conductivity σ and magnetic permeability µ) of materials typically encountered in NDT by EC. Conventional methods to estimate σ and μ have been investigated and implemented: it is the four-point probe and the permeameter. However, these methods present practical difficulties relating to the surface condition (paint, corrosion,…) and the sample geometry. Two probes have therefore been designed: the first is composed of a transmitting and a receiving coil in order to evaluate the conductivity of purely conductive materials, and the second is composed of a transmitter coil and a GMR for evaluate the magnetic permeability. Design patterns and experimental results are presented in the manuscript. The second part describes the development of a flexible static EC imager. The imager is a multielement probe composed of 576 receivers arranged in a matrix allowing to inspect the surface of a structure under test without moving the probe relative to the sample surface. The inspection by the static imager provides a pixelated image of the surface under the probe. The imager has been optimized to detect a surface defect of at least 1 mm long of given orientation regardless of its location relative to the receiver coils. The design of the probe and its experimental evaluation are given in the manuscript.

Cette recherche tente d'explorer un nouvel apport que la discipline sociologique peut offrir dans l'étude du bien-être. Elle propose de considérer l'évaluation individuelle du bien-être, une mesure acceptée dans bien des recherches aujourd'hui, non seulement sous forme d'évaluation passive et utilitaire résultant du contexte, mais comme une action prenant en compte les dynamiques sociales passées et à venir. Afin d'y parvenir, nous proposons de comprendre ces évaluations sous forme de représentations sociales, s'inscrivant dans des ensembles de logiques et d'attentes sociales historiques. Ces représentations peuvent être accessibles par le biais de discours individuels. Les évaluations de bien-être deviennent des discours dynamiques, cherchant à agir sur leur contexte. Cette recherche s'est penchée sur le cas de la communauté de Malartic, où le développement minier dans les dernières années a provoqué une polarisation importante des expériences de bien-être. Notamment, le déménagement de la moitié de la ville, les impacts de la proximité d'une grande mine à ciel ouvert et des négociations difficiles avec la mine sont source de tensions fortes, en plus d'un déclin économique général de la ville. Une série d'entrevues avec des membres de la communauté portant sur leur expérience de bien-être a été effectuée puis soumise à l'analyse. À la suite de cette analyse, cette recherche observe le rôle important des rapports normatifs dans le jugement individuel sur le bien-être. Par cette observation, ces rapports normatifs s'organisent autour de deux représentations sociales observées : la première est une représentation de type coopératif, mettant l'emphase sur les relations locales ; la seconde représentation est celle du développement minier développé dans le cadre de politiques économiques libérales, avec une emphase sur la dépendance du bienêtre envers le marché économique. Par l'étude de ces représentations et des attentes qu'elles génèrent, nous proposons une nouvelle compréhension de la polarisation de la communauté de Malartic à propos du projet minier.

Cette thèse a été faite sous la tutelle de Jean Proulx et R. Karl Hanson. Elle a évaluée par un jury composé de Franca Cortoni, Jean Proulx, R. Karl Hanson, Jean-Pierre Guay et Howard E. Barbaree. Suite à la soutenance, la thèse a reçu la mention "exceptionnelle", a été recommandée à la liste d'honneur du doyen et a été soumise pour le prix de la meilleure thèse de la FESP 2017. / Les outils actuariels servant à évaluer le risque de récidive criminelle des agresseurs sexuels ont souvent été critiqués pour leurs fondements « athéoriques ». En effet, ces derniers ont été constitués en rassemblant les caractéristiques les plus fortement associées à la récidive, sans qu’une théorie ne les unisse à priori. Si cette méthode a assuré une bonne validité prédictive à ces instruments, elle leur a insufflé très peu de résonnance clinique; plusieurs professionnels n’y voient qu’une liste de corrélats statistiques vides de sens. La présente thèse a entrepris de relativiser ces critiques en appliquant des modèles de facteurs latents aux différents items des outils actuariels. Les modèles de facteurs latents postulent que les comportements manifestes (observables) d’un individu renseignent sur ses caractéristiques psychologiques latentes (non observables) – de la même manière que les symptômes d’une maladie permettent d’inférer sa présence chez un patient. Puisque les items des outils actuariels correspondent à divers comportements ou caractéristiques criminogènes manifestes, il devrait être possible de les rassembler en dimensions pour identifier les principaux construits psychologiques latents associés à la récidive des agresseurs sexuels. Les articles de la présente thèse ont donc proposé d’identifier les dimensions de la Statique-99R et de la Statique-2002R, la famille d’outils actuariels pour agresseurs sexuels la plus utilisée mondialement. Trois dimensions ont été extraites par analyse factorielle : 1) la persistance dans les délits sexuels/paraphilies sexuelles, 2) la délinquance générale et 3) le jeune âge/victimes sexuelles non familières. La première dimension était exclusivement associée à la récidive sexuelle, tandis que les deux dernières étaient associées à tous les types de récidives. Leur validité convergente a ensuite été explorée afin d’évaluer à quelles caractéristiques psychologiques ces dernières référaient. La persistance/paraphilie a convergé avec des indicateurs d’intérêts sexuels déviants non coercitifs, alors que la délinquance générale a convergé avec une constellation de traits antisociaux. Finalement, le jeune âge/victimes sexuelles non familières a convergé avec l’intention claire de blesser ses victimes. Ces résultats ont mené au développement d’un modèle tridimensionnel du risque de récidive des agresseurs sexuels ayant plusieurs implications pratiques pour le domaine. D’une part, les outils actuariels gagneraient à utiliser des scores dimensionnels plutôt que des scores totaux. Par exemple, en retirant la dimension de persistance/paraphilie de la Statique-99R/2002R, il est possible de prédire efficacement la récidive violente non sexuelle et non sexuelle non violente des agresseurs sexuels, ce que l’instrument ne permettait pas précédemment. D’autre part, la connaissance des grandes dimensions de facteurs de risque est susceptible d’aider les évaluateurs à choisir et intégrer plusieurs mesures actuarielles. Cela se révèle particulièrement pertinent lorsque deux mesures du risque divergent, malgré qu’elles aient été conçues pour la même population. Finalement, nos résultats indiquent que les facteurs de risque statiques sont susceptibles de renseigner (imparfaitement) la pratique clinique quant aux besoins criminogènes des agresseurs sexuels. Bien que nous ne suggérions aucunement de substituer cette pratique à la cotation d’outils actuariels de troisième génération, elle pourrait se révéler pertinente pour les établissements n’ayant pas les ressources nécessaires pour coter de tels instruments. Au plan théorique, le modèle tridimensionnel comporte plusieurs avantages par rapport aux modèles à deux dimensions, traditionnellement constitués de la déviance sexuelle et de la délinquance générale/psychopathie (ex. : Doren, 2004). D’une part, les données empiriques supportent clairement la présence de trois dimensions du risque de récidive des agresseurs sexuels, et non deux. D’autre part, la troisième dimension permet d’intégrer une nuance importante au modèle, soit la distinction entre les intérêts sexuels déviants par leur objet de désir (ex. : pédophilie) et les intérêts sexuels déviants par leur aspect coercitif (ex. : sadisme sexuel). Cette distinction est primordiale, dans la mesure où ces intérêts sexuels ne prédisent pas les mêmes types de récidives. Finalement, notre modèle s’intègre au modèle étiologique du risque de Beech et Ward (2004), qui, lorsque complètement validé, pourra donner lieu à des efforts de prévention – une denrée rare dans le domaine. / Actuarial scales for the prediction of sexual violence have been criticised because they are purely based on atheoretical correlates. Therefore, they are unlikely to provide clinical and theoretical insight on the psychological traits and mechanisms that underlie criminal recidivism. However, according to latent variable models commonly used in psychology, patterns of behavior, thought, and emotion are caused by latent psychological constructs, such as extraversion and neuroticism. Because static and stable risk factors in actuarial scales are mostly behavioral, it should be possible to use them to infer the major psychological constructs responsible for recidivism risk. The current thesis applied latent variable models to nonredundant items from the Static-99R and Static-2002R, the two most commonly used risk tools for sexual offenders. Three dimensions were identified: 1) persistence in sexual crimes/paraphilia, 2) general criminality, and 3) youthful stranger aggression. To understand the psychological meaning of these dimensions, convergent and predictive validity analyses were conducted. Results indicated that persistence/paraphilia was related to dysregulation of sexuality towards atypical objects, without intent to harm, while general criminality was related to antisocial traits. Finally, youthful stranger aggression was related to a clear intent to harm victims. All three constructs predicted sexual recidivism with similar accuracy, but only general criminality and youthful stranger aggression predicted nonsexual recidivism. These results suggest that a tridimensional model of sexual offender risk is viable. That model has numerous practical implications. First, actuarial scales should sort items by constructs rather than rely on total scores. Total scores focus the predictive utility of risk scales to the specific outcome for which they were developed (usually sexual recidivism). When constructs are known, it is possible to improve the prediction of other outcomes by removing constructs unrelated to each of these new outcomes (e.g., removing sexual criminality items to improve the prediction of nonsexual recidivism). Second, construct-level approaches facilitate the integration of potentially conflicting risk scales. By understanding the constructs assessed by each scale, an evaluator can deduce which measures should be combined, and which should not. Finally, static risk constructs significantly correlate with psychological features that are found in dynamic risk scales. Consequently, scales composed entirely of static risk factors could – albeit imperfectly – inform the treatment needs of sexual offenders. These results could assist settings lacking the resources to implement dynamic risk tools. The tridimensional model also has theoretical implications. First, our model showed better statistical fit than classical two factor models based on sexual deviance and psychopathy (e.g., Doren, 2004), suggesting that there are more than two substantive dimensions related to sexual offender recidivism risk. Second, the presence of a third factor enabled an important distinction between noncoercive (e.g., fixated pedophilia) and coercive (e.g., sexual sadism) deviant sexual interests. Such a distinction is particularly relevant in the field of risk assessment, because they do not predict the same types of recidivism. Finally, our model can be integrated in Beech and Ward’s (2004) etiological model of risk, which, once fully validated, could enable primary and secondary prevention efforts.

Les substrats Silicium-sur-Isolant (SOI) représentent la meilleure solution pour obtenir des dispositifs microélectroniques ayant de hautes performances. Des méthodes de caractérisation électrique sont nécessaires pour contrôler la qualité SOI avant la réalisation complète de transistors. La configuration classique utilisée pour les mesures du SOI est le pseudo-MOFSET. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur l'amélioration des techniques autour du Ψ-MOFSET, pour la caractérisation des plaques SOI et III-V. Le protocole expérimental de mesures statiques ID-VG a été amélioré par l'utilisation d'un contact par le vide en face arrière, permettant ainsi d'augmenter la stabilité des mesures. De plus, il a été prouvé que ce contact est essentiel pour obtenir des valeurs correctes de capacité avec les méthodes split-CV et quasi-statique. L'extraction des valeurs de Dit avec split-CV a été explorée, et un model physique nous a permis de démontrer que ceci n'est pas possible pour des échantillons SOI typiquement utilisés, à cause de la constante de temps reliée à la formation du canal. Cette limitation a été résolue un effectuant des mesures de capacité quasi-statique (QSCV). La signature des Dit a été mise en évidence expérimentalement et expliquée physiquement. Dans le cas d'échantillons passivés, les mesures QSCV sont plus sensibles à l'interface silicium-BOX. Pour les échantillons non passivés, un grand pic dû à des défauts d'interface apparait pour des valeurs d'énergie bien identifiées et correspondant aux défauts à l'interface film de silicium-oxyde natif. Nous présentons des mesures de bruit à basses fréquences, ainsi qu'un model physique démontrant que le signal émerge de régions localisées autour des contacts source et drain. / Silicon-on-insulator (SOI) substrates represent the best solution to achieve high performance devices. Electrical characterization methods are required to monitor the material quality before full transistor fabrication. The classical configuration used for SOI measurements is the pseudo-MOSFET. In this thesis, we focused on the enrichment of techniques in Ψ-MOSFET for the characterization of bare SOI and III-V wafers. The experimental setup for static ID-VG was improved using a vacuum contact for the back gate, increasing the measurement stability. Furthermore, this contact proved to be critical for achieving correct capacitance values with split-CV and quasi-static techniques (QSCV). We addressed the possibility to extract Dit values from split-CV and we demonstrated by modeling that it is impossible in typical sized SOI samples because of the time constant associated to the channel formation. The limitation was solved performing QSCV measurements. Dit signature was experimentally evidenced and physically described. Several SOI structures (thick and ultra-thin silicon films and BOX) were characterized. In case of passivated samples, the QSCV is mostly sensitive to the silicon film-BOX interface. In non-passivated wafers, a large defect related peak appears at constant energy value, independently of the film thickness; it is associated to the native oxide present on the silicon surface. For low-frequency noise measurements, a physical model proved that the signal arises from localized regions surrounding the source and drain contacts.

Ce travail de recherche porte sur l’étude de l’effet du vieillissement par fatigue électrothermique sur la compatibilité électromagnétique des composants de puissance à base de carbure de silicium. Il est axé sur deux grandes parties ; une partie expérimentale et une autre plus orientée modélisation. Sur le plan expérimental, cette thèse étudie l’effet du vieillissement des transistors à base de carbure de silicium utilisés dans les convertisseurs statiques sur les perturbations électromagnétiques générées par ces convertisseurs. La deuxième partie porte sur la modélisation de ces transistors afin d’émuler l’effet de leur vieillissement sur les perturbations électromagnétiques des modules qu’ils composent. Cette dernière étape repose sur une étude de l’évolution des caractéristiques électriques statiques et dynamiques effectuées sur le composant sous test pour extraire les principaux paramètres intrinsèques du transistor de puissance dégradé après les séries de stress appliquées. En effet, ces paramètres intrinsèques dégradés émulent l’effet du vieillissement et sont représentatifs des principaux phénomènes pouvant influencer les convertisseurs de puissance étudiés. De ce fait, le changement de leurs valeurs dans le modèle du dit composant, décrit en VHDL-AMS et implémenté sur le simulateur de type circuit ANSYS SIMLORER, nous permet d’obtenir un modèle d’un tel composant après vieillissement. Cette étape a permis de valider la méthodologie développée pour la simulation des perturbations électromagnétiques conduites d’un composant sain dans un premier temps et d’un composant vieilli dans un second. Globalement, cette approche de modélisation innovante développée dans ce travail permet d’aider les concepteurs des convertisseurs statiques à prédire les perturbations électromagnétiques conduites avant et après vieillissement sans passer par la mesure et ses points faibles. Ceci apporte des informations complémentaires sur l’évolution des signatures CEM de tels modules durant sa durée de vie et d’estimer donc le risque lié au vieillissement des composants. / This research work focuses on the electrothermal aging effect on the electromagnetic compatibility of power components based on silicon carbide SiC. It focuses on two major parts ; an experimental part and another more oriented modelization. Experimentally, this thesis studies the aging effect of SiC transistors used in static converters on the electromagnetic interferences EMI generated by these converters. The second part deals with the modeling of these transistors in order to emulate the effect of their aging on the EMI of the modules they compose. This step made it possible to validate the methodology developed for the simulation of the conducted EMI of a healthy SiC MOFSET at first and of an aged SiC MOSFET in a second time. Overall, this innovative modeling approach developed in this work helps the designers of static converters to predict the conducted EMI before and after aging without going through the measurement. This provides additional information on the evolution of the EMC signatures of such modules during its lifetime and thus to estimate the risk associated with the aging of the components.

Résumé: L’objectif de cette thèse est d’interpréter la dégradation des aspérités des joints rocheux sous différentes conditions de chargement. Pour cela, la variation des aspérités durant les différentes étapes du cisaillement d’un joint rocheux est observée. Selon le concept appelé “tiny windows”, une nouvelle méthodologie de caractérisation des épontes des joints a été développée. La méthodologie est basée sur les coordonnées tridimensionnelles de la surface des joints et elles sont mesurées après chaque essai. Après la reconstruction du modèle géométrique de la surface du joint, les zones en contact sont identifiées à travers la comparaison des hauteurs des “tiny windows” superposées. Ainsi, la distribution des zones de la surface en contact, endommagées et sans contact ont été identifiées. La méthode d’analyse d’image a été utilisée pour vérifier les résultats de la méthodologie proposée. Les résultats indiquent que cette méthode est appropriée pour déterminer la taille et la distribution des surfaces du joint en contact et endommagées à différentes étapes du cisaillement. Un ensemble de 38 répliques ont été préparées en coulant du mortier sans retrait sur une surface de fracture obtenue à partir d’un bloc de granite. Différentes conditions de chargement, incluant des chargements statiques et cycliques ont été appliquées afin d’étudier la dégradation des aspérités à différentes étapes du procédé de cisaillement. Les propriétés géométriques des “tiny windows” en contact en phase pré-pic, pic, post-pic et résiduelle ont été analysées en fonction de leurs angles et de leurs auteurs. Il a été remarqué que les facettes des aspérités faisant face à la direction de cisaillement jouent un rôle majeur dans le cisaillement. Aussi, il a été observé que les aspérités présentent différentes contributions dans le cisaillement. Les aspérités les plus aigües (“tiny windows” les plus inclinées) sont abîmées et les aspérités les plus plates glissent les unes sur les autres. Les aspérités d’angles intermédiaires sont définies comme “angle seuil endommagé” et “angle seuil en contact”. En augmentant la charge normale, les angles seuils diminuent d’une part et, d’autre part, le nombre de zones endommagées et en contact augmentent. Pour un petit nombre de cycles (avec faible amplitude et fréquence), indépendamment de l’amplitude, une contraction apparaît ; par conséquent, la surface en contact et les paramètres de résistance au cisaillement augmentent légèrement. Pour un grand nombre de cycles, la dégradation est observée à l’échelle des aspérités de second ordre, d’où une baisse des paramètres de résistance au cisaillement. Il a été aussi observée que les “tiny windows” avec différentes inclinaisons contribuent au processus de cisaillement, en plus des “tiny windows” les plus inclinées (aspérités plus aigües). Les résultats de la méthode proposée montrent que la différenciation entre les zones en contact et celles endommagées s’avère utile pour une meilleure compréhension du mécanisme de cisaillement des joints rocheux. / Abstract: The objective of the current research is to interpret the asperity degradation of rock joints under different loading conditions. For this aim, the changes of asperities during different stages of shearing in the three-dimensional joint surface are tracked. According to a concept named ‘tiny window’, a new methodology for the characterization of the joint surfaces was developed. The methodology is based on the three-dimensional coordinates of the joints surface that are captured before and after each test. After the reconstruction of geometric models of joint surface, in-contact areas were identified according to the height comparison of the face to face tiny windows. Therefore, the distribution and size of just in-contact areas, in-contact damaged areas and not in-contact areas are identified. Image analysis method was used to verify the results of the proposed method. The results indicated that the proposed method is suitable for determining the size and distribution of the contact and damaged areas at any shearing stage. A total of 38 replicas were prepared by pouring non-shrinking cement mortar on a fresh joint surface of a split granite block. Various loading conditions include monotonic and cyclic loading were applied to study the asperities degradation at different stages of shearing. The geometric properties of the in-contact tiny windows in the pre-peak, peak, post-peak softening and residual shearing stages were investigated based on their angle and height. It was found that those asperities facing the shear direction have the primary role in shearing. It is remarkable that different part of these asperities has their own special cooperation in shearing. The steepest parts (steeper tiny windows) are wore and the flatter parts (flatter tiny windows) are slid. The borderlines between these tiny windows defined as “damaged threshold angle” and “in-contact threshold angle”. By increasing normal load, both the amounts of threshold angles are decreased and contact and damaged areas increased. During low numbers of cycles (with low amplitude and frequency), independent of the type of cycle, contraction occurs and consequently the contact area and the shear strength parameters slightly increased. During larger number of cycles, degradation occurred on the second order asperities, therefore the shear strength parameters slowly decreased. It was also observed that tiny windows with different heights participate in the shearing process, not just the highest ones. The results of the proposed method indicated that considering differences between just in-contact areas and damaged areas provide useful insights into understanding the shear mechanism of rock joints.

Les amplificateurs optiques à semi-conducteurs (SOA) sont des composants multifonctionnels utilisables dans des applications de plus en plus variées, notamment dans les réseaux multiplexés en longueur d'onde. Ce travail est consacré à la modélisation large-bande du comportement statique et dynamique des SOA. Le terme large-bande couvre une large plage de variation de la longueur d'onde des signaux optiques incidents, de leur puissance, ainsi qu'une large plage de variation du courant d'alimentation électrique des SOA. Cette modélisation large-bande a été validée pour plusieurs SOA, à la fois pour le gain, l'émission spontanée ampliée (ASE) et le facteur de bruit (NF). Notre modélisation s'est de plus avérée cascadable puisqu'elle a permis de simuler le comportement de deux SOA en série. Notre modélisation a ensuite été étendue à la prise en compte de l'ondulation du gain et de l'ASE, à la prise en compte de l'état de polarisation des signaux et de l'ASE, du mélange à quatre ondes (FWM), des SOA à gain bloqué (GC-SOA) et à celle des SOA à gain élargi par l'insertion d'un filtre coupe-bande. Nous nous sommes aussi attachés à la modélisation dynamique du comportement des SOA en prenant en compte la compression du gain. Nous avons pour cela développé une écriture sous forme de retard complexe de l'équation de propagation facilement intégrable. Notre modèle permet ainsi de simuler le comportement des SOA jusqu'au régime picoseconde. Enn, nous avons mis en place la prise en compte des formats de modulation complexes an de pouvoir insérer notre modèle dans un environnement système.

Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés à l 'étude d'un micro-robot destiné à la mise en oeuvre d'une technique de chirurgie mini-invasive pour le traitement des anévrismes de l'artère aorte abdominale. Ce micro-robot placé à l'extrémité d'un cathéter, rendant ce dernier actif, permettra la navigation à l'intérieur de l'artère en évitant les contacts avec les parois de celle-ci. Le système sera destiné à l'apprentissage du geste chirurgical et à l'assistance du chirurgienpendant l'opération. De par sa structure et ses propriétés physiques, le micro-robot, pouvantêtre composé de plusieurs modules élémentaires, entre dans la catégorie des robots continuum. Dans notre étude, un module élémentaire est considéré comme étant un robot parallèle. Lesmodèles géométriques et cinématiques inverses ont alors été établis en utilisant les techniques dela robotique parallèle. L'approche de modélisation proposée permet de faire ressortir explicitement du modèle les paramètres géométriques du micro-robot. Une étude sur l'identificationde ces paramètres a été effectuée par le calibrage du modèle géométrique inverse. Des résultatsde simulation sont présentés validant d'une part les modèles développés et d'autre part la méthode de calibrage proposée. Afin de mettre nos modèles en situation, nous avons développé unsimulateur tridimensionnel intégrant le modèle d'un segment de l'artère, le modèle du micro-robotet un syntaxeur à retour de force. La mise en place d'une navigation active, planifiée etguidée dans ce simulateur permet de contraindre les gestes du chirurgien lors de la navigation du micro-robot à l'intérieur de l'artère / In this thesis, we are interested in a micro-robot study for the implementation of a mini-invasivesurgery technique. The medical application concerns the treatment of the artery abdominal aorta aneurysms. This micro-robot located at the extremity of the catheter permits thecatheter movements into the artery avoiding minimizing contacts with the artery walls. The system can be used for the surgical gesture learning and for the surgeon assistance during the medical operation. Because of its structure and its physical properties the micro-robot is considered as a continuum robot. It is composed of one or several elementary modules. In our study we consider each elementary module as a parallel robot. Then the inverse kinematics model has been established by using techniques of parallel robotics. The proposed modelling approach allows the expression of the model according to the micro-robot geometric parameters. A study on the identification of these parameters has been developed by an inverse geometric modelcalibration. The given simulation results validate the developed models on the one hand, the proposed calibration method on the other hand. We have developed a three-dimensional simulator integrating the model of an artery segment, the micro-robot model, and a joystick with force feedback. The implementation of active, planned and guided navigation on this simulator allows to constrain the surgeon gestures during the movements of the micro-robot inside the artery

Les résultats de récentes études supportent l’idée que la perception de la force aurait un rôle important dans la réalisation des tâches fonctionnelles telles que le passage assis à debout (PAD). Cependant, très peu d’études se sont attardées à quantifier la précision avec laquelle les individus en santé sont capables de percevoir la force musculaire. De plus, aucune étude n’a évalué la perception de la distribution du poids lors du PAD chez la clientèle saine. L’objectif principal était de recueillir des données sur la capacité des individus en santé, jeunes et âgés, à percevoir la force musculaire lors d’une contraction statique des extenseurs du genou et à percevoir la distribution du poids (DP) lorsqu’ils réalisent le passage assis à debout. Cette étude a été effectuée auprès de 31 individus, divisés en deux groupes d’âge (< 50 ans et > 60 ans). Les résultats du premier objectif visant à quantifier les erreurs de perception de la force lors d’une contraction statique des extenseurs du genou ont démontré que les erreurs absolues et brutes sont plus élevées pour les niveaux de force supérieurs à 50 % CVM et que les erreurs brutes sont plus importantes chez les jeunes pour les hauts niveaux de force. Les résultats du second objectif visant à évaluer l’effet de différentes références sensorimotrices sur les erreurs de perception de la force musculaire ont montré qu’une référence à 50 % CVM préalablement montrée au participant et qu’une contraction simultanée des muscles de la préhension de la main diminuent les erreurs brutes et absolues de perception pour le niveau de force 70%. Les résultats du troisième objectif visant à quantifier les erreurs de perception de la DP lors du PAD ont démontré que les sujets jeunes et âgés ont une bonne capacité à percevoir leur DP avec des erreurs absolues et brutes variant respectivement entre 2,9 % et 9,4 % et entre -5,7 % et 5,7 % et des coefficients de corrélations intra-classes supérieurs à 0,75 entre la DP produite et celle perçue. Les résultats contribuent à approfondir les connaissances relatives à la perception de la force et de la DP chez les individus en santé. Ces données pourront servir à titre comparatif lors d’études menées auprès des patients hémiparétiques afin d’évaluer s’ils ont des problèmes perceptifs pouvant expliquer l’asymétrie récurrente qu’ils présentent dans leurs tâches fonctionnelles. / Results of recent studies support the idea that perception of force would have an important role in performing functional tasks such as sit-to-stand (STS). However, very few studies have focused on the quantification of the accuracy with which healthy individuals are able to perceive muscular force. Furthermore, no study has assessed the perception of weight-bearing distribution during the STS in healthy individuals. The purpose of this study was to provide evidence on the capacity to perceive muscular force and weight-bearing distribution in simple and complex tasks in healthy individuals. This study was conducted with 31 individuals, divided into two main age groups (<50 years > 60 years). Its first objective was to quantify the errors in perception of force during a static contraction of knee extensors and to compare these errors between young and elderly groups. Results showed that the absolute and raw errors are greater for force levels higher than 50% of maximum voluntary contraction (MVC) and that raw errors are greater in young participants for high force levels. This study’s second objective was to assess the effect of different sensorimotor references on the magnitude of errors of force perception. The results showed that a reference of 50% MVC presented to the participant beforehand or a simultaneous contraction of hand grip muscles reduced the raw and absolute errors of perception at the level of 70% MVC. A third objective was to quantify the errors of perception of weight-bearing distribution during STS and to measure the effect of age on these errors. The results showed that younger and elderly participants have an ability to perceive their weight-bearing distribution with absolute and raw errors varying respectively from 2.9% to 9.4% and from -5.7% to 5.7%. The intra-class correlation coefficient was higher than 0.75 between the weight-bearing distribution produced and that perceived during STS. The results contribute to extend knowledge about perception of force and weight bearing distribution in young and elderly healthy individuals. This data will be used for comparison in studies conducted with hemiparetic individuals in order to assess if the latter have perceptual problems which may explain the recurrent asymmetry they present in functional tasks.

La validation des logiciels est une partie cruciale dans le cycle de leur développement. Deux techniques de vérification et de validation se sont démarquées au cours de ces dernières années : l’analyse statique et l’analyse dynamique. Les points forts et faibles des deux techniques sont complémentaires. Nous présentons dans cette thèse une combinaison originale de ces deux techniques. Dans cette combinaison, l’analyse statique signale les instructions risquant de provoquer des erreurs à l’exécution, par des alarmes dont certaines peuvent être de fausses alarmes, puis l’analyse dynamique (génération de tests) est utilisée pour confirmer ou rejeter ces alarmes. L’objectif de cette thèse est de rendre la recherche d’erreurs automatique, plus précise, et plus efficace en temps. Appliquée à des programmes de grande taille, la génération de tests, peut manquer de temps ou d’espace mémoire avant de confirmer certaines alarmes comme de vraies erreurs ou conclure qu’aucun chemin d’exécution ne peut atteindre l’état d’erreur de certaines alarmes et donc rejeter ces alarmes. Pour surmonter ce problème, nous proposons de réduire la taille du code source par le slicing avant de lancer la génération de tests. Le slicing transforme un programme en un autre programme plus simple, appelé slice, qui est équivalent au programme initial par rapport à certains critères. Quatre utilisations du slicing sont étudiées. La première utilisation est nommée all. Elle consiste à appliquer le slicing une seule fois, le critère de simplification étant l’ensemble de toutes les alarmes du programme qui ont été détectées par l’analyse statique. L’inconvénient de cette utilisation est que la génération de tests peut manquer de temps ou d’espace et les alarmes les plus faciles à classer sont pénalisées par l’analyse d’autres alarmes plus complexes. Dans la deuxième utilisation, nommée each, le slicing est effectué séparément par rapport à chaque alarme. Cependant, la génération de tests est exécutée pour chaque programme et il y a un risque de redondance d’analyse si des alarmes sont incluses dans d’autres slices. Pour pallier ces inconvénients, nous avons étudié les dépendances entre les alarmes et nous avons introduit deux utilisations avancées du slicing, nommées min et smart, qui exploitent ces dépendances. Dans l’utilisation min, le slicing est effectué par rapport à un ensemble minimal de sous-ensembles d’alarmes. Ces sous-ensembles sont choisis en fonction de dépendances entre les alarmes et l’union de ces sous-ensembles couvre l’ensemble de toutes les alarmes. Avec cette utilisation, on a moins de slices qu’avec each, et des slices plus simples qu’avec all. Cependant, l’analyse dynamique de certaines slices peut manquer de temps ou d’espace avant de classer certaines alarmes, tandis que l’analyse dynamique d’une slice éventuellement plus simple permettrait de les classer. L’utilisation smart consiste à appliquer l’utilisation précédente itérativement en réduisant la taille des sous-ensembles quand c’est nécessaire. Lorsqu’une alarme ne peut pas être classée par l’analyse dynamique d’une slice, des slices plus simples sont calculées. Nous prouvons la correction de la méthode proposée. Ces travaux sont implantés dans sante, notre outil qui relie l’outil de génération de tests PathCrawler et la plate-forme d’analyse statique Frama-C. Des expérimentations ont montré, d’une part, que notre combinaison est plus performante que chaque technique utilisée indépendamment et, d’autre part, que la vérification devient plus rapide avec l’utilisation du slicing. De plus, la simplification du programme par le slicing rend les erreurs détectées et les alarmes restantes plus faciles à analyser / Software validation remains a crucial part in software development process. Two major techniques have improved in recent years, dynamic and static analysis. They have complementary strengths and weaknesses. We present in this thesis a new original combination of these methods to make the research of runtime errors more accurate, automatic and reduce the number of false alarms. We prove as well the correction of the method. In this combination, static analysis reports alarms of runtime errors some of which may be false alarms, and test generation is used to confirm or reject these alarms. When applied on large programs, test generation may lack time or space before confirming out certain alarms as real bugs or finding that some alarms are unreachable. To overcome this problem, we propose to reduce the source code by program slicing before running test generation. Program slicing transforms a program into another simpler program, which is equivalent to the original program with respect to certain criterion. Four usages of program slicing were studied. The first usage is called all. It applies the slicing only once, the simplification criterion is the set of all alarms in the program. The disadvantage of this usage is that test generation may lack time or space and alarms that are easier to classify are penalized by the analysis of other more complex alarms. In the second usage, called each, program slicing is performed with respect to each alarm separately. However, test generation is executed for each sliced program and there is a risk of redundancy if some alarms are included in many slices. To overcome these drawbacks, we studied dependencies between alarms on which we base to introduce two advanced usages of program slicing : min and smart. In the min usage, the slicing is performed with respect to subsets of alarms. These subsets are selected based on dependencies between alarms and the union of these subsets cover the whole set of alarms. With this usage, we analyze less slices than with each, and simpler slices than with all. However, the dynamic analysis of some slices may lack time or space before classifying some alarms, while the dynamic analysis of a simpler slice could possibly classify some. Usage smart applies previous usage iteratively by reducing the size of the subsets when necessary. When an alarm cannot be classified by the dynamic analysis of a slice, simpler slices are calculated. These works are implemented in sante, our tool that combines the test generation tool PathCrawler and the platform of static analysis Frama-C. Experiments have shown, firstly, that our combination is more effective than each technique used separately and, secondly, that the verification is faster after reducing the code with program slicing. Simplifying the program by program slicing also makes the detected errors and the remaining alarms easier to analyze