Les circuits modernes sont de plus en plus sensibles aux variations technologiques et environnementales qui n'ont plus seulement un effet global sur les circuits mais aussi un effet local sur ceux-ci.Dans ce contexte, les composants reprogrammables que sont les FPGA représentent un support technologique intéressant. En effet, ces composants permettent d'adapter l'implantation physique du système grâce à une simple reconfiguration du circuit.C'est pourquoi, dans ce manuscrit, nous présentons un flot d'adaptation complet visant à compenser les variations des circuits. Pour cela, une étude de toutes les phases de conception des capteurs numériques est réalisée. Nous proposons ensuite une approche originale et unique de caractérisation basée sur l'analyse électromagnétique. Il est notamment montré que cette approche permet de se défaire des biais de mesure engendrés par les méthodes de mesure directe. L'utilisation conjointe des capteurs et de cette méthode d'analyse permet une caractérisation fine et précise des variations technologiques de n'importe quel type de circuit FPGA.Enfin, la cartographie issue de la phase de caractérisation permet ensuite de calibrer les capteurs pour une utilisation en ligne. Nous utilisons donc ensuite ces capteurs pour le monitoring dynamique d'un système MPSOC. / Modern circuits are more and more sensitive to environmental and technology changes.In this context, reprogrammable components like FPGAs represent an interesting technological support. Indeed, these components can adapt the physical layout of the system through a simple reconfiguration of the circuit.In this manuscript, we present a comprehensive adaptative flow to compensate the variations in circuits.For this, a study of all phases of digital sensor design is realized. We then propose a novel and unique characterization approach based on the electromagnetic analysis. It is particularly shown that this approach allows to get rid of measurement bias caused by direct measurement. The joint use of sensors and the method of analysis allows a detailed and accurate characterization of technological variations of any type of FPGA.Finally, the cartography issued from the characterization phase is then used to calibrate the sensors for online use. Then, we employ these sensors for monitoring the dynamics of a system MPSOC.

Les systèmes multi-agents appartiennent à un domaine de l'intelligence artificielle et ce sont des systèmes que l'on appréhende très différemment de l'ingénierie informatique classique. Les systèmes multi-agents interviennent là où la résolution classique des problèmes grâce à l'informatique a ses limites. Ce domaine est malheureusement peu exploité aujourd'hui compte tenu des possibilités qu'il offre dans de nombreux domaines comme les sciences sociales, sciences informatiques, sciences expérimentales ou encore l'industrie. Mais les limites des systèmes informatiques et industrielles actuels sont telles qu'il devient envisageable et même intéressant de développer des systèmes multi-agents pour répondre aux besoins croissants de nombreux domaines plus classiques, que ce soit en termes de temps, d'efficacité ou de productivité. Nous allons tout d'abord commencer par le concept d'agent, qui est l'élément fondamental pour concevoir des systèmes multi-agents. Nous verrons les divers types et catégories d'agents, ainsi que les architectures typiques qui leurs sont associés comme BDI, IDA ou CTS. Puis nous allons voir les notions concernant les systèmes multi-agents, comme la notion d'interaction qui est une des pièces maîtresses avec les agents pour concevoir un système multi-agents. Avec les interactions viennent des phénomènes d'auto-organisation, et on verra différent modèles d'organisation ainsi que plusieurs niveaux d'organisation dans les systèmes multi-agent. Enfin nous verrons différents outils, plateformes et langages adaptés à la conception de systèmes multi-agents, pour ce qui est de la structure des agents ou de l'aspect interactions et communications. Puis nous ferons quelques recommandations méthodologiques concernant le développement de systèmes multi-agents dans leur globalité. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : agent, système multi-agents, systèmes adaptatifs, organisation émergente, cycle cognitif, intelligence artificielle distribuée.

La science a connu des avancées significatives en matière de gestion du risque au cours de la dernière décennie. Toutefois, les pratiques actuelles de gestion du risque dans le domaine industriel n'ont pas tiré tout le profit de ces développements. Le sujet de recherche de cette thèse peut être formulé ainsi : comment bâtir un cadre de gestion du risque afin de gérer les risques dans le transport, en adoptant les perspectives modernes du risque et les dernières connaissances de sécurité, tout en considérant le système de transport comme un système adaptatif complexe ? Ceci, à travers la perspective d'une agence nationale de la sécurité des transports, dont la responsabilité est la supervision de la sécurité de plusieurs modes de transport, incluant l'aérien, le maritime, le ferroviaire et le routier. La connaissance scientifique actuelle est passée en revue pour les sujets de risques et d'appréciation du risque, de sécurité et de gestion de la sécurité ainsi que les systèmes adaptatifs complexes. L'approche moderne du risque implique reconnaitre l'importance de l'incertitude et la solidité des connaissances dans l'analyse du risque ainsi que le rôle des imprévus. Le système de transport est identifié comme un système adaptatif complexe. De tels systèmes se caractérisent par un large volume d'interactions, de nombreuses boucles de rétroaction, des phénomènes non-linéaires, l'émergence, l'imprévisibilité et la contre-intuitivité. Sont étudiées les façons recommandées d'interagir avec les systèmes complexes afin de tenter de parvenir à un changement positif. Les concepts relatifs à la gestion de la sécurité sont également présentés et notamment le concept de résilience qui peut être interprété soit comme une élégante extensibilité des équipes ou des organisations, soit comme une adaptabilité continue. Les cadres existants de management du risque sont revus à la fois dans l'industrie et dans la littérature scientifique ainsi que la norme internationale ISO 31000. Basé sur l'état de l'art, un ensemble de critères pour un processus moderne de management du risque est développé. Le cadre proposé de gestion du risque dans le transport comprend des perspectives modernes du risque et considère le système de transport comme un système adaptatif complexe. Il permet de présenter les risques des différents modes de transport dans une visualisation globale de risque et de l'utiliser en tant que support pour prise de décision afin d'optimiser l'impact sur la sécurité avec les ressources qui sont toujours limitées. L'impact est encore renforcé par les moyens d'intervention tels que les stratégies adaptives et l'expérimentation, qui sont bien adaptés aux systèmes complexes. Elle est validée selon les critères élaborés et par comparaison avec les cadres existants. Le cadre proposé de gestion du risque ainsi que la thèse sont tous deux structurés d'après la norme ISO 31000. Enfin une étude de cas présente la mise en œuvre actuelle de cette nouvelle approche à l'Agence Nationale Finlandaise de la Sécurité des Transports. / Over the last ten-fifteen years, science has made significant advances in fields relevant for risk management. However, current risk management practices in industry have not yet benefitted from these developments. The research question addressed in this dissertation is: What kind of risk management framework should be used for managing transport risks when the modern risk perspectives and the latest understanding of safety are embraced, and the transport system is considered a complex adaptive system? The focus of this research is on transport risks, taking the perspective of a national transport safety agency, tasked with overseeing safety across several modes of transport, including aviation, maritime, railway and road safety. The scientific literature on risk and risk assessment, safety and safety management, as well as complex adaptive systems are reviewed. The research illustrates that a modern risk perspective recognizes the importance of uncertainty and strength of knowledge in risk analysis, as well as the role of surprises. The transport system is identified as a complex adaptive system, characterized by a high number of interactions, emergence, multiple feedback loops, nonlinear phenomena, unpredictability and counter-intuitiveness. The recommended ways to interact with such complex systems and to try to achieve positive change are explained. Concepts related to safety management are also investigated, especially the concept of resilience, which is interpreted as graceful extensibility of teams or organizations, or as sustained adaptability. Evidence of existing risk management frameworks in both the industry and scientific literature is outlined and reference is made to the international ISO 31000 standard for risk management. Based on the literature review, a set of criteria for a modern risk management process is developed. A risk management framework for managing transport risks which embraces modern risk perspectives and accounts for the transport system as a complex adaptive system is proposed. It enables risks in all transport modes to be presented in a single risk picture and supports decision-making to maximize the safety impact achievable with limited resources. The impact is further enhanced by intervention strategies such as adaptive policies and experimentation, which are well-suited to complex systems. The framework is validated against the criteria developed, and by comparison to existing methods. A case study presents the on-going implementation of the developed risk management framework at the Finnish Transport Safety Agency. Both the proposed risk management framework and the dissertation are structured according to the ISO 31000 framework.

L'objectif de cette thèse est la réalisation du système de monitorage cardiaque intelligent IP-Calicot capable, grâce à un module de pilotage d'algorithmes, d'utiliser les informations du contexte courant pour modifier sa chaîne de traitements afin d'obtenir un diagnostic médical fiable même en milieu bruité. À partir d'un électrocardiogramme (ECG), le système extrait en ligne, par traitement du signal, les informations qui vont permettre d'établir un diagnostic d'arythmie cardiaque modélisé par un réseau temporel (chronique). En utilisant le contexte courant, constitué du bruit de ligne et du diagnostic médical, le module de pilotage agit dynamiquement à trois niveaux~: il sélectionne et paramètre les algorithmes de traitement du signal, il choisit les éléments à extraire du signal, décrivant ainsi l'ECG dans un langage plus ou moins précis, et sélectionne le langage de description à utiliser pour établir le diagnostic en ligne. Le pilote est représenté par un système expert qui agit sur la chaîne de traitements grâce à des règles de pilotage acquises par expertises et déduites d'études statistiques. Le système a été validé sur des ECG bruités typiques de situations cliniques. Les résultats démontrent l'intérêt et la faisabilité du pilotage proposé.

Ces travaux présentent une synthèse de mon activité de recherche et d'encadrement depuis mon intégration au CNRS. Cette activité s'articule autour de deux axes principaux : le test de circuits et systèmes intégrés analogiques et mixtes et la conception de circuits intégrés pour applications médicales. L'objectif du premier axe de recherche consiste à s'assurer de la qualité des circuits après fabrication en développant des techniques de test permettant de détecter toute défaillance potentielle tout pour un surcoût minimal. Ces travaux se sont principalement axés sur les circuits analogiques, mixtes (analogiques et numériques) et plus généralement les systèmes hétérogènes. L'idée directrice consiste à développer des solutions (test intégré, test indirect, test niveau système,...) en rupture avec les techniques de test de production traditionnelles. Après la fabrication et le test de production, le circuit est inséré dans son application finale. Les travaux présentés recherchent aussi des solutions permettant de tester ce circuit dans son environnement d'utilisation. L'objectif n'est plus alors uniquement la détection des défaillances mais aussi la correction automatique du circuit. Le deuxième axe de recherche a pour objectif principal le développement de systèmes de Stimulation Electrique Fonctionnelle (SEF) implantables dans le corps humain. La SEF consiste à stimuler électriquement des nerfs ou muscles pour déclencher les phénomènes naturels de communication neurale ou de contraction musculaire. Ces techniques permettent dans certains cas de palier une partie des déficiences sensori-motrices survenues suite à une maladie ou à un accident. Dans ce contexte, nous cherchons à développer des circuits performants, fiables et à faible consommation, pour la génération de signaux électriques artificiels de stimulation et pour le recueil du signal neural naturel.

Nos travaux sont menés dans le cadre des architectures logicielles pour des applications interactives dont le principe général d’exécution adaptative a été défini au sein du laboratoire. Nous nous plaçons dans l’hypothèse où une application interactive est contextualisée au moyen de situations. L’utilisateur exécute des actions dans le contexte de situations successives pour avancer dans l’application interactive jusqu’à atteindre un ou plusieurs objectifs prédéfinis par le concepteur. Au cours de son déroulement, il se peut que l’utilisateur ne puisse plus continuer selon la logique du concepteur à cause des blocages du système ou une insuffisance de données pour poursuivre la logique d’exécution. Pour y remédier, un système d’aide à la décision est indispensable pour permettre au système et/ou à l’utilisateur de faire un choix adapté au contexte pour poursuivre l’exécution de l’application. Nous proposons d’améliorer le processus de décision en utilisant les traces des exécutions précédentes. Pendant l’exécution de l’application, un système à base de traces (système de gestion de traces) va collecter toutes les traces générées par l’utilisateur et les traces d’activité (les logs) au cours de l’interaction avec le système. Les contributions de nos travaux se situent à plusieurs niveaux : la conception d’un algorithme à base de traces pour la pondération des critères de décision ; la conception d’un algorithme de détermination des alternatives ; la définition et la formalisation des logiques de choix de l’utilisateur (utilisation de la logique subjective) et du système (PROMETHEE II à base de traces) pour classer les alternatives et l’agrégation des différents choix pour suggérer à l’utilisateur un choix final à exécuter. Un cas d’étude Tamagotchi est présenté pour valider nos contributions. / Our work deals with software architectures for adaptive interactive applications. We assume that one application is structured with contextual interaction sequences called situations. Users perform actions in successive situations to reach one or more predefined designer’s objectives. During its execution, it could happen that the user cannot fulfil designer’s logic because of some system’s blockings or missing data. Our challenge is to propose a method that chooses the most appropriate situation according to the given one. We propose to improve the decision-making process by using the generated traces during previous executions. These traces represent users’ interactions and system activity logs. A trace-based system collects and manages all users’ generated traces (logs). Our main contributions are: the design of a trace-based algorithm for criteria weighting; the design of an alternatives determination algorithm; the design and the formalisation of the users’ choice (using the trace-based subjective logic) and the system’s choice (using the trace-based PROMETHEE II) to classify all the identified alternatives and the aggregation of different choices to suggest to the user the right option to follow. A Tamagotchi case study is presented to validate our contributions.

L'informatique mobile est un domaine en plein essor qui profite des percées technologiques dans le domaine des ordinateurs portables et dans le domaine des réseaux de communication sans-fil. Ces environnements mobiles présentent des particularités : (i) dû à des limitations de taille et de poids, un terminal portable offre peu de ressources et celles-ci sont susceptibles de varier, (ii) les réseaux sans fil offrent une bande passante plus faible, sujette à des variations importantes et de fréquentes déconnexions dues aux interférences avec l'environnement, et (iii) l'environnement d'un terminal portable change suite à ses déplacements, avec l'accès, ou la disparition de l'accès, à un certain nombre de stations (mobiles ou non) et de périphériques (imprimantes, scanner, etc). L'objectif de cette thèse est de proposer une méthode qui généralise l'utilisation des ressources extérieures à un terminal portable au moyen de techniques de distribution prenant en compte ces critères de la mobilité. Nous proposons donc un système adaptatif de distribution des applications en environnements mobiles. Pour cela, nous avons construit une architecture générique se décomposant en un cadre de conception et une boîte à outils. Le cadre de conception comporte des fonctionnalités couramment utilisées pour la gestion des environnements mobile. La boîte à outils comporte des implantations permettant aux concepteurs d'applications de spécialiser les fonctionnalités avec un comportement défini. Dans ce cadre, nous avons plus précisément développé deux fonctionnalités. La fonctionnalité d'adaptation et de réaction dynamique définit, en particulier, un modèle d'entité auto-adaptative, dans laquelle les concepteurs peuvent dynamiquement spécialiser (i) les adaptations possibles de l'entité et (ii) la stratégie d'adaptation, correspondant aux changements de comportement à adopter en cas de variations dans les conditions d'exécution. La fonctionnalité de gestion des ressources et de distribution des applications caractérise les particularités de l'environnement mobile et les besoins des applications au sein d'un modèle d'utilisation de type offres / demandes. Cinq services mettent en oeuvre cette fonctionnalité : (i) le service de gestion de l'environnement, (ii) le service de gestion de l'environnement local, (iii) le service de détection et notification, (iv) le service de distribution et (v) le service de contrôle de la propagation des adaptations. Ceux-ci comportent des politiques adaptatives, basées sur le modèle de l'entité, qui peuvent être dynamiquement spécialisées par les concepteurs. Un prototype, AeDEn, a été développé et plusieurs expériences ont confirmé que la distribution en environnement mobile permet d'économiser les ressources des terminaux portables et d'améliorer les performances des applications.

La communication humaine vise principalement à transmettre de l'information par le biais de l'utilisation de langues. Plusieurs chercheurs ont soutenu l'hypothèse selon laquelle les limites de la capacité du canal de transmission amènent les locuteurs de chaque langue à encoder l'information de manière à obtenir une répartition uniforme de l'information entre les unités linguistiques utilisées. Dans nos recherches, la stratégie d'encodage de l'information en communication parlée est connue comme résultant de l'interaction complexe de facteurs neuro-cognitifs, linguistiques, et sociolinguistiques et nos travaux s'inscrivent donc dans le cadre des systèmes adaptatifs complexes. Plus précisément, cette thèse vise à mettre en évidence les tendances générales, translinguistiques, guidant l'encodage de l'information en tenant compte de la structure des langues à trois niveaux d'analyse (macrosystémique, mésosystémique, et microsystémique). Notre étude s'appuie ainsi sur des corpus oraux et textuels multilingues dans une double perspective quantitative et typologique. Dans cette recherche, la langue est définie comme un système adaptatif complexe, régulé par le phénomène d'auto-organisation, qui motive une première question de recherche : "Comment les langues présentant des débits de parole et des densités d'information variés transmettent-elles les informations en moyenne ?". L'hypothèse défendue propose que la densité moyenne d'information par unité linguistique varie au cours de la communication, mais est compensée par le débit moyen de la parole. Plusieurs notions issues de la théorie de l'information ont inspiré notre manière de quantifier le contenu de l'information et le résultat de la première étude montre que le débit moyen d'information (i.e. la quantité moyenne d'information transmise par seconde) est relativement stable dans une fourchette limitée de variation parmi les 18 langues étudiées. Alors que la première étude propose une analyse de l'auto-organisation au niveau macro- systémique, la deuxième étude porte sur des sous-systèmes linguistiques tels que la phonologie et la morphologie : elle relève donc d'une analyse au niveau mésosystémique. Elle porte sur les interactions entre les modules morphologique et phonologique en utilisant les mesures de la complexité linguistique de ces modules. L'objectif est de tester l'hypothèse d'uniformité de la complexité globale au niveau mésosystémique. Les résultats révèlent une corrélation négative entre la complexité morphologique et la complexité phonologique dans les 14 langues et vont dans le sens de l'hypothèse de l'uniformité de la complexité globale d'un point de vue typologique holistique. La troisième étude analyse l'organisation interne des sous-systèmes phonologiques au moyen de la notion de charge fonctionnelle (FL) au niveau microsystémique. Les contributions relatives des sous-systèmes phonologiques (segments, accents, et tons) sont évaluées quantitativement en estimant leur rôle dans les stratégies lexicales. Elles sont aussi comparées entre 2 langues tonales et 7 langues non-tonales. En outre, la distribution interne de la charge fonctionnelle à travers les sous-systèmes vocaliques et consonantiques est analysée de façon translinguistique dans les 9 langues. Les résultats soulignent l'importance du système tonal dans les distinctions lexicales et indiquent que seuls quelques contrastes dotés d'une charge fonctionnelle élevée sont observés dans les distributions inégales de charge fonctionnelle des sous-systèmes dans les 9 langues. Cette thèse présente donc des études empiriques et quantitatives réalisées à trois niveaux d'analyse, qui permettent de décrire des tendances générales parmi les langues et apportent des éclaircissements sur le phénomène d'auto-organisation. / The main goal of using language is to transmit information. One of the fundamental questions in linguistics concerns the way how information is conveyed by means of language in human communication. So far many researchers have supported the uniform information density (UID) hypothesis asserting that due to channel capacity, speakers tend to encode information strategically in order to achieve uniform rate of information conveyed per linguistic unit. In this study, it is assumed that the encoding strategy of information during speech communication results from complex interaction among neurocognitive, linguistic, and sociolinguistic factors in the framework of complex adaptive system. In particular, this thesis aims to find general cross-language tendencies of information encoding and language structure at three different levels of analysis (i.e. macrosystemic, mesosystemic, and microsystemic levels), by using multilingual parallel oral and text corpora from a quantitative and typological perspective. In this study, language is defined as a complex adaptive system which is regulated by the phenomenon of self-organization, where the first research question comes from : "How do languages exhibiting various speech rates and information density transmit information on average ?". It is assumed that the average information density per linguistic unit varies during communication but would be compensated by the average speech rate. Several notions of the Information theory are used as measures for quantifying information content and the result of the first study shows that the average information rate (i.e. the average amount of information conveyed per second) is relatively stable within a limited range of variation among the 18 languages studied. While the first study corresponds to an analysis of self-organization at the macrosystemic level, the second study deals with linguistic subsystems such as phonology and morphology and thus, covers an analysis at the mesosystemic level. It investigates interactions between phonological and morphological modules by means of the measures of linguistic complexity of these modules. The goal is to examine whether the equal complexity hypothesis holds true at the mesosystemic level. The result exhibits a negative correlation between morphological and phonological complexity in the 14 languages and supports the equal complexity hypothesis from a holistic typological perspective. The third study investigates the internal organization of phonological subsystems by means of functional load (FL) at the microsystemic level. The relative contributions of phonological subsystems (segments, stress, and tones) are quantitatively computed by estimating their role of lexical strategies and are compared in 2 tonal and 7 non-tonal languages. Furthermore, the internal FL distribution of vocalic and consonantal subsystems is analyzed cross-linguistically in the 9 languages. The result highlights the importance of tone system in lexical distinctions and indicates that only a few salient high-FL contrasts are observed in the uneven FL distributions of subsystems in the 9 languages. This thesis therefore attempts to provide empirical and quantitative studies at the three different levels of analysis, which exhibit general tendencies among languages and provide insight into the phenomenon of self-organization.

Ce travail de recherche s'intéresse à la commande sans capteur mécanique du moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) à pôles saillants, particulièrement en basse vitesse, avec détection de la position initiale du rotor. Après une présentation des techniques et approches qui ont initié nos travaux, en terme d'estimation de la vitesse et/ou de la position, nous avons choisi celles qui présentent plus d'intérêt de point de vue stabilité, robustesse, précision et simplicité d'implémentation. La première approche est basée sur le Système Adaptatif avec Modèle de Référence (MRAS). Quant à la deuxième, elle est réalisée autour d'un observateur non-linéaire pour l'estimation de la position et de la vitesse du MSAP à pôles saillants. Les deux techniques d'observation de la vitesse sont associées à une commande par orientation du flux rotorique avec la technique MLI vectorielle. Pour détecter la position initiale du rotor, nous avons utilisé une nouvelle approche qui permet d'estimer cette position avec une incertitude de ±5° mécanique. Cette nouvelle approche est basée sur l'application de signaux tests aux bornes des phases statoriques du MSAP. Des résultats de simulation et expérimentaux sont présentés tout au long de ces travaux pour valider les études théoriques de la commande vectorielle sans capteur mécanique du MSAP. Enfin, nous avons étudié et analysé les performances de la commande tolérante aux défauts sans capteur mécanique du MSAP en présence de défaillances de types transistors à l'état-off. / This research focuses on the sensorless vector control of a salient pole permanent magnet synchronous motor (PMSM), particularly at low speed, with detection of the initial rotor position. In first step, an overview of the state of the art concerning the estimation of the rotor speed as well as the initial rotor position of PMSM is addressed. From such a study, we have adopted an interesting strategy based on the model reference adaptive system (MRAS). The second step in this research consists in studying the performances and the feasibility of a non-linear observer for closed-loop vector control of salient pole PMSM. The MRAS technique as well as the non-linear observer is associated to a vector control scheme based on the field oriented strategy with space vector pulse width modulation (SVPWM). To detect the initial rotor position, we have proposed a new approach which estimates the position with a resolution of ±5° mechanical degrees. This new approach is based on applying short voltage pulses to the stator winding of salient pole PMSM. Several simulation and experimental results are presented to confirm the theoretical studies of the sensorless vector control of the salient pole PMSM drive. Finally, we have analyzed the performances of the sensorless speed fault tolerant control (FTC) of salient pole PMSM under failures related to the voltage source inverter (open circuit fault). The experimental results obtained based on the proposed techniques using nonlinear and MRAS observers have been improved in term of the reliability and allow a continuous operation of the salient pole PMSM drive even when it is supplied with two inverter legs.

Les systèmes d'imagerie médicale ultrasonore ont considérablement amélioré le diagnostic clinique par une meilleure qualité des images grâce à des systèmes plus sensibles et des post-traitements. La communauté scientifique de l'imagerie ultrasonore a consenti à un très grand effort de recherche sur les post-traitements et sur le codage de l'excitation sans s'intéresser, outre mesure, aux méthodes de commande optimale. Ce travail s'est donc légitimement tourné vers les méthodes optimales basées sur l'utilisation d'une rétroaction de la sortie sur l'entrée. Pour rendre applicable ces méthodes, ce problème complexe de commande optimale a été transformé en un problème d'optimisation paramétrique sous-optimal et plus simple. Nous avons appliqué ce principe au domaine de l'imagerie ultrasonore : l'échographie, l'imagerie harmonique native et l'imagerie harmonique de contraste avec ou sans codage de la commande. La simplicité de l'approche nous a permis, par une modification de la fonction de coût, de l'adapter à l'imagerie harmonique. Cette adaptation montre que la méthode peut être appliquée à l'imagerie ultrasonore en générale. Aujourd'hui, les enjeux de l'imagerie ultrasonore portent non seulement sur les traitements des excitations ou des images mais aussi sur les capteurs. Ce point nous a conduit naturellement à rechercher la commande optimale des transducteurs capacitifs (cMUT) afin de les adapter à une utilisation plus large en imagerie ultrasonore codée. Nos méthodes de compensation et de codage par commande optimale procurent des résultats très prometteurs qui vont au delà de nos espérances. Le champ d'applications de nos méthodes de codage optimal est large et nous n'en voyons pas forcément encore toutes les limites. L'atout majeur de nos approches est leur simplicité d'utilisation et d'implémentation. En effet, elles ne nécessitent pas d'informations a priori difficilement accessibles sur les outils utilisés ou milieux explorés. Notre système s'adapte automatiquement aux variations qui peuvent être liées au vieillissement du capteur ou à la modification du milieu exploré.