La présence des congénères constitue l’élément de base du contexte social, dont la psychologie sociale expérimentale tente depuis un siècle de comprendre les influences (positives et négatives) et autres mécanismes sous-jacents. Chez l’homme, ces influences repérables sur la cognition dépendent souvent de la capacité évaluative de la personne présente. À l’interface de la psychologie sociale, de la psychologie cognitive et des neurosciences intégratives, notre thèse est que la présence évaluative d’autrui (la présence de l’expérimentateur) affaiblit de manière transitoire le contrôle exécutif, avec une double influence : néfaste dans les activités complexes impliquant un conflit de réponses, et bénéfique dans les activités dont la réussite n’implique que l’émission de réponses automatiques. Nos résultats (quatre études) soutiennent la thèse défendue à partir du couplage de la tâche de Simon (permettant une mesure du contrôle exécutif) ou de son adaptation récente en version partagée (présence d’un coacteur) avec des enregistrements électromyographiques. Ces résultats confortent ainsi notre approche intégrative des influences attachées à la présence d’autrui, dont les implications pratiques sont fortes s’agissant notamment de l’étude des processus cognitifs en laboratoire. / The presence of conspecifics is the basic element of the social context, whose experimental social psychology has been trying for a century to understand the influences (positive and negative) and underlying mechanisms. In humans, these influences on cognition often depend on the evaluative capacity of the person present. At the interface of social psychology, cognitive psychology, and integrative neuroscience, our thesis is that the presence of evaluative others (experimenter presence) temporarily weakens executive control, with a negative influence in complex activities involving response conflict, and a beneficial influence in activities requiring only the emission of automatic responses to succeed. Our results (four studies) support our thesis based on the coupling of the Simon task (measuring executive control) or its recent adaptation (shared version implying the presence of a coactor) with electromyographic recordings. Our findings confirm our integrative approach of social presence effects, whose practical implications are strong, particularly with regard to the study of cognitive processes in the laboratory.

Le contrôle de l’interférence permet de sélectionner les actions pertinentes pour la réalisation d'un but dans un environnement saturé. La question de savoir si ce processus nécessite des ressources attentionnelles reste posée. Ce travail de thèse a été organisé en deux parties, la première basée sur une approche comportementale s'intéresse au contrôle de l'interférence en situation de restriction attentionnelle et la deuxième sur une approche neuropsychologique étudie ce même contrôle chez des individus présentant un TDAH. L'ensemble du travail expérimental regroupe 3 études et est centré essentiellement sur la réalisation d'une tâche de Simon. La première contribution expérimentale, composée de 4 expériences comportementales réalisées en double-tâche, a apporté des arguments en faveur de l'idée que les mécanismes responsables de l'inhibition sont sous la dépendance de ressources attentionnelles spécifiques. La contribution 2, concernant une étude realisée chez des adultes avec un TDA/H a révélé plusieurs aspects du contrôle de l'interférence. Premièrement, on peut observer un effet d’interférence aggravé sans un déficit d’impulsivité ou d’inhibition, deuxièmement, celui-ci pourrait être secondaire d'un ralentissement général dû à un défaut de vigilance, et troisièmement, ce déficit de vigilance n’affecterait pas la capacité d'inhibition. Finalement, la contribution expérimentale 3 ont non seulement permis de suggérer que les adultes avec un TDA/H ne présentaient pas de trouble de l’attention sélective, au moins dans le domaine temporel, mais ils ont permis de proposer que ces patients ont un déficit de la vigilance, confirmant ainsi l'hypothèse de la contribution 2. / Controlling interference allows the selection of appropriate from irrelevant actions in order to achieve a goal. However, the question as to whether this process requires attentional resources remains. To clarify this issue, this thesis has been organized into two parts. The first part is based on a behavioral approach and focuses on the control of interference in situations of attentional restriction. The second part focuses on a neuropsychological approach examining the same control in individuals AD/HD.The thesis encompasses three studies based on the conflict paradigm. Additionally, methodological tools and analysis and distribution of electromyographic activity were used to separate the two components of interference i.e. the automatic triggering of inappropriate response and its inhibition.The first experimental contribution, consisting of four dual-task behavioral experiments, supported the idea that the mechanisms of inhibition are dependent on specific attentional resources. The second contribution highlights several interesting aspects of interference control in ADHD: a decline in interference control without a deficit in impulsivity or inhibition; that the interference effect could be a secondary manifestation of a general slowdown due to a lack of vigilance; and that the deficit of vigilance does not affect the ability to inhibit (unlike selective attention, as evidenced in the first part of the study). The third contribution demonstrates that adults with ADHD show no disorder of selective attention at least in the time domain but also that these individuals manifested a deficiency in alertness, thus confirming the hypothesis of the preceding contributions.

Au cours des dernières années, la communauté robotique s'est largement intéressée au domaine de l'interaction homme-robot (HRI). Un des aspects de ce domaine est de faire agir les robots en présence de l'homme, tout en respectant sa sécurité ainsi que son confort. Pour atteindre cet objectif, un robot doit planifier ses actions tout en prenant explicitement en compte les humains afin d'adapter le plan à leurs positions, leurs capacités et leurs préférences. La première partie de cette thèse concerne les transferts d'objets entre humains et robots : où, quand et comment les effectuer? Dépendant des préférences de l'Homme, il est parfois préférable, ou pas, partager l'effort du transfert d'objet entre lui et le robot, mais encore, à certains moments, un seul transfert d'objet n'est pas suffisant pour atteindre l'objectif (amener l'objet à un agent cible), le robot doit alors planifier une séquence de transfert d'objet entre plusieurs agents afin d'arriver à ses fins. Quel que soit le cas, pendant le transfert d'objet, un certain nombre de signaux doivent être échangés par les deux protagonistes afin de réussir l'action. Un des signaux les plus utilisés est le regard. Lorsque le donneur tend le bras afin de transférer l'objet, il doit regarder successivement le receveur puis l'objet afin de faciliter le transfert. Le transfert d'objet peut être considéré comme une action de base dans un plan plus vaste, nous amenant à la seconde partie de cette thèse qui présente une formalization de ce type d'actions de base" et d'actions plus complexes utilisant des conditions, des espaces de recherche et des contraintes. Cette partie rend aussi compte du framework et des différents algorithmes utilisés pour résoudre et calculer ces actions en fonction de leur description. La dernière partie de la thèse montre comment ce framework peut s'adapter à un planificateur de plus haut niveau (un planificateur de tâches par exemple) et une méthode pour combiner la planification symbolique et géométrique. Le planificateur de tâches utilise des appels à des fonctions externes lui permettant de vérifier la faisabilité de la tâche courante, et en cas de succès, de récupérer l'état du monde fourni par le raisonneur géométrique et de l'utilisé afin de poursuivre la planification. Cette partie montre également différentes extensions de cette algorithme, tels que les \validation géométriques" où nous testons l'infaisabilité de plusieurs actions à la fois ou \les contraintes" où l'ajout de contraintes au niveau symbolique peut dirigée la recherche géométrique ou encore \recherche dirigé par coût" où le planificateur symbolique utilise les informations fournies par la partie géométrique afin d'éviter le calcul de plans moins intéressants. / In the last few years, the Human robot interaction (HRI) field has been in the spotlight of the robotics community. One aspect of this field is making robots act in the presence of humans, while keeping them safe and comfortable. In order to achieve this, a robot needs to plan its actions while explicitly taking into account the humans and adapt its plans to their whereabouts, capacities and preferences. The first part of this thesis is about human-robot handover: where, when and how to perform them? Depending on the human preferences, it may be better, or not, to share the handover effort between him and the robot, while in other cases, a unique handover might not be enough to achieve the goal (bringing the object to a target agent) and a sequence of handovers might be needed. In any case, during the handover, a number of cues should be used by both protagonists involved in one handover. One of the most used cue is the gaze. When the giver reaches out with his arm, he should look at the object, and when the motion is finished, he should look at the receiver's face to facilitate the transfer. The handover can be considered as a basic action in a bigger plan. The second part of this thesis reports about a formalization of these kind of basic actions" and more complex ones by the use of conditions, search spaces and restraints. It also reports about a framework and different algorithms used to solve and compute these actions based on their description. The last part of the thesis shows how the previously cited framework can fit in with a higher level planner (such as a task planner) and a method to combine a symbolic and geometric planner. The task planner uses external calls to the geometric planner to assess the feasibility of the current task, and in case of success, retrieve the state of the world provided by the geometric reasoner and use it to continue the planning. This part also shows different extensions enabling a faster search. Some of these extensions are \Geometric checks" where we test the infeasibility of multiple actions at once, \constraints" where adding constraints at the symbolic level can drive the geometric search, and \cost driven search" where the symbolic planner uses information form the geometric one to prune out over costly plans.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Les conflits au travail font partie de la réalité de toutes les organisations. Ceux-ci sont généralement reconnus et gérés à cause des impacts négatifs qu'ils engendrent. Cependant, ils peuvent également générer des impacts positifs. De façon générale, les conflits émergent de divergences liées au travail lui-même. C’est ce qu’on appelle les conflits liés à la tâche (CT). Ils évoluent ensuite vers des incompatibilités relationnelles liées à la personnalité ou aux valeurs, ce qu’on appelle les conflits relationnels (CR). Les recherches effectuées à ce jour appuient la nature dynamique des conflits. De plus, celles-ci documentent bien les impacts positifs et négatifs que ceux-ci peuvent engendrer, notamment ceux sur la performance, la satisfaction au travail, la créativité et la qualité de la prise de décision. Cependant, les mécanismes permettant d'expliquer l'évolution des conflits ou les facteurs favorisant l'émergence d'impacts positifs sont méconnus. De récentes recherches effectuées sur le sujet indiquent que deux variables importantes pourraient expliquer l'évolution et aussi favoriser la présence d'impacts positifs : l'expérience d'émotions négatives (EEN) et la confiance intragroupe (CFI). La présente thèse propose un modèle original et a comme objectif de tester empiriquement celui-ci. Selon ce modèle, les conflits liés à la tâche stimulent l'expérience d'émotions négatives, ce qui diminue la confiance au sein du groupe de travail et favorise alors l'évolution d'un conflit lié à la tâche vers un conflit relationnel. Ce modèle apporte un éclairage quant aux mécanismes qui sous-tendent les conflits. Selon un plan corrélationnel transversal, les liens entre ces variables ont été testés auprès d’un échantillon de 254 employés du CHU de Québec. Des analyses de modélisation par équations structurales ont été effectuées et la méthode de ré-échantillonnage a été utilisée. Les résultats démontrent que les CT sont liés positivement aux CR et à l’EEN. Les CT et l’EEN sont liés négativement à la CFI. Contrairement à l’hypothèse stipulée, l’EEN ne joue pas de rôle de médiation dans la relation entre CT et CR. En confirmation avec l’hypothèse stipulée, la CFI joue un rôle de médiation partielle entre les CT et les CR et est liée négativement aux CR. Finalement, l’hypothèse stipulant une double médiation par l’EEN et la CFI entre les CT et CR est confirmée. La mise en lumière de ces liens mène à l’identification de pistes de solutions pratiques permettant une résolution de conflits plus efficace.

Les robots marcheurs présentent une instabilité structurelle, du fait de contraintes dynamiques qui restreignent fortement l'étendue des mouvements qu'ils peuvent accomplir.<br />Nous commençons alors par proposer une formulation de la dynamique des robots marcheurs qui fait apparaître la structure spécifique de ces contraintes, démontrant notamment l'importance des appuis au sol. En s'appuyant ensuite sur la notion de viabilité, nous développons un point de vue inédit sur l'équilibre des robots marcheurs, ce qui nous amène à proposer une loi de commande totalement nouvelle, évaluant en permanence, parmi un ensemble de mouvements connus, ceux que le robot est capable de réaliser compte tenu de son état dynamique.<br />Un ensemble de développements logiciels et de travaux expérimentaux sont également entrepris autour du robot BIP, robot anthropomorphe comportant 15 articulations actionnées.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Les systèmes de gestion de workflow font maintenant partie de l'environnement classique des grandes organisations. Ces systèmes sont cependant aujourd'hui considérés comme trop rigides et de nombreux travaux ont pour but d'introduire de la flexibilité dans la modélisation et l'exécution de leurs procédés. Dans cette problématique, la prise en compte de la flexibilité organisationnelle est une étape importante. C'est à cette dernière que nous allons nous intéresser à travers un mécanisme particulier : la délégation de tâches. En effet, la délégation est un mécanisme qui permet d'obtenir une certaine flexibilité organisationnelle dans un système de gestion de workflow. Elle permet également d'assurer une forme de délégation des autorisations dans un système de contrôle d'accès. Dans ce contexte, une délégation sécurisée de tâches implique la présence d'un ensemble d'évènements de délégation et de règles définissant les possibles délégations d'autorisation ainsi que les moyens de contrôler les politiques associées.Dans ce mémoire, nous définissons une approche sécurisée pour la délégation dynamique de tâches dans les systèmes de gestion de workflow. Pour ce faire, nous identifions les évènements spécifiques du modèle de tâches correspondant à la délégation qui entrainent des changements dynamiques de la politique d'autorisation. Puis, nous montrons comment notre approche permet de contrôler dynamiquement les autorisations liées à la délégation et comment elle peut être intégrée dans les systèmes de contrôle d'accès existants. Afin de contrôler le comportement de délégation et de spécifier ses politiques d'autorisation, nous recueillons les événements pertinents qui définissent le chemin d'exécution des tâches ainsi que les politiques générées pour la délégation. Finalement, nous proposons une technique qui automatise les politiques de délégation et qui permet d'accroître la conformité des changements dus à la délégation dans la politique d'autorisation existante / Task delegation presents one of the business process security leitmotifs. We currently observe a move away from predefined strict workflow modelling towards dynamic approaches supporting flexibility on the organisational level and dynamic authorisation on the security level. One specific approach is that of task delegation. Delegation defines a mechanism that bridges the gap between both workflow and access control systems. There are two important issues relating to delegation, namely allowing task delegation to complete, and having a secure delegation within a workflow. Delegation completion and authorisation enforcement are specified under specific constraints. Constraints are defined from the delegation context implying the presence of a fixed set of delegation events to control the delegation execution. In this dissertation, we aim to reason about delegation events to model task delegation and to specify delegation policies dynamically. To that end, we present an event-based task delegation model to monitor the delegation process. We then identify relevant events for authorisation enforcement to specify delegation policies. Subsequently, we propose a task-oriented access control model to address these requirements. Using our access control model, we analyse and specify delegation constraints into authorisation policies. Moreover, we propose a technique that automates delegation policies using event calculus to control the delegation execution and to increase the compliance of all delegation changes in the existing policy of the workflow

Pour les robots marcheurs, c'est à dire bipèdes, quadrupèdes, hexapodes, etc... la notion de stabilité est primordiale. En effet, ces robots possèdent une base flottante sous-actuée : il leur faut prendre appui sur l'environnement pour se mouvoir. Toutefois, cette caractéristique les rend vulnérables: ils peuvent tomber. Il est donc indispensable de pouvoir différencier un mouvement stable d'un mouvement non-stable. Dans cette thèse, la stabilité est considérée du point de vue d'un modèle réduit au Centre de Masse (ou Centre de Gravité). Nous montrons dans un premier temps comment calculer la zone de stabilité de ce modèle dans le cas statique. Bien que cette région soit un objet purement géométrique, nous montrons qu'elle dépend des forces de contact admissibles. Ensuite, nous montrons qu'introduire la notion de robustesse, c'est à dire une marge d'incertitude sur les accélérations (ou les forces de contacts) transforme la forme plane du cas statique en un volume tridimensionnel. Afin de calculer cette forme, nous présentons de nouveaux algorithmes récursifs. Nous appliquons ensuite des algorithmes provenant de l'infographie qui permettent de déformer continûment ces objets géométriques. Cette transformation nous permet d'approximer des changements dans les variables influençant ces formes. Calculer le volume de stabilité explicitement nous permet de découpler les accélérations des positions du CdM, ce qui nous permet de formuler un problème de contrôle prédictif linéaire. Nous proposons aussi une autre formulation linéaire qui, au prix de calculs plus coûteux, permet d'exploiter pleinement la dynamique du robot. Enfin, nous appliquons ces résultats dans une approche hiérarchique qui nous permet de générer des mouvements du corps complet du robot, aussi bien sur une véritable plateforme humanoïde qu'en simulation. / In the context of legged robotics, stability (or equilibrium) is of the utmost importance. Indeed, as legged robots have a non-actuated floating base they can fall. To avoid falling, we must be able to tell apart stable from non-stable motion. This thesis approaches stability from a reduced model point-of-view: our main interest is the Center of Mass. We show how to compute stability regions for this reduced model, at first based on purely static stability. Although purely geometrical in nature, we show how they depend on the admissible contact forces. Then, we show that taking into account robustness, in the sense of acceleration (or contact forces) affordances transforms the usual two-dimensional stability region into a three dimensional one. To compute this shape, we introduce novel recursive algorithms. We show how we can apply computer graphics techniques for shape morphing in order to continuously deform the aforementioned regions. This allows us to approximate changes in the parameters of those shapes, but also to interpolate between shapes. Finally, we exploit the effective decoupling offered by the explicit computation of the stability polyhedron to formulate a linear, minimal jerk model-predictive control problem. We also propose another linear MPC problem that exploits more of the available dynamics, but at an increased computational cost. We then adopt a hierarchical approach, and use those CoM results as input to our whole-body controller. Results are demonstrated on real hardware and in simulation.