This thesis investigates the problem of robot navigation using only landmark bearings. The proposed system allows a robot to move to a ground target location specified by the sensor values observed at this ground target posi- tion. The control actions are computed based on the difference between the current landmark bearings and the target landmark bearings. No Cartesian coordinates with respect to the ground are computed by the control system. The robot navigates using solely information from the bearing sensor space. Most existing robot navigation systems require a ground frame (2D Cartesian coordinate system) in order to navigate from a ground point A to a ground point B. The commonly used sensors such as laser range scanner, sonar, infrared, and vision do not directly provide the 2D ground coordi- nates of the robot. The existing systems use the sensor measurements to localise the robot with respect to a map, a set of 2D coordinates of the objects of interest. It is more natural to navigate between the points in the sensor space corresponding to A and B without requiring the Cartesian map and the localisation process. Research on animals has revealed how insects are able to exploit very limited computational and memory resources to successfully navigate to a desired destination without computing Cartesian positions. For example, a honeybee balances the left and right optical flows to navigate in a nar- row corridor. Unlike many other ants, Cataglyphis bicolor does not secrete pheromone trails in order to find its way home but instead uses the sun as a compass to keep track of its home direction vector. The home vector can be inaccurate, so the ant also uses landmark recognition. More precisely, it takes snapshots and compass headings of some landmarks. To return home, the ant tries to line up the landmarks exactly as they were before it started wandering. This thesis introduces a navigation method based on reflex actions in sensor space. The sensor vector is made of the bearings of some landmarks, and the reflex action is a gradient descent with respect to the distance in sensor space between the current sensor vector and the target sensor vec- tor. Our theoretical analysis shows that except for some fully characterized pathological cases, any point is reachable from any other point by reflex action in the bearing sensor space provided the environment contains three landmarks and is free of obstacles. The trajectories of a robot using reflex navigation, like other image- based visual control strategies, do not correspond necessarily to the shortest paths on the ground, because the sensor error is minimized, not the moving distance on the ground. However, we show that the use of a sequence of waypoints in sensor space can address this problem. In order to identify relevant waypoints, we train a Self Organising Map (SOM) from a set of observations uniformly distributed with respect to the ground. This SOM provides a sense of location to the robot, and allows a form of path planning in sensor space. The navigation proposed system is analysed theoretically, and evaluated both in simulation and with experiments on a real robot.

This study explores the one-child policy as viewed by the present generation of single daughters who grew up in urban China, and the extent to which this policy has affected their family values. Through snowball sampling methods, semi-structured in-depth interviews were conducted with 12 unmarried only-child daughters from urban China now studying in Victoria and Vancouver. For purposes of comparison, 11 unmarried only-child daughters of the same generation were also interviewed in Hong Kong during the same time period. The findings revealed that some only-child daughters from urban China experienced low dissemination and enforcement of the one-child policy and expressed noncompliance and dissatisfaction towards the policy. A comparison between the China and Hong Kong samples indicates that the one-child policy has limited effect on the family values of the only-child daughters in urban China. By exploring the concept of governmentality, the demographic transition theory, and the concept of resistance, this thesis aims to address the dynamics between action of state power and the reaction of only-child daughters from urban China born under the one-child policy.

My thesis describes a fictional concentration camp Mellern, that lies in Germany, and that made up and described E.M.Remarque. He donated this novel to his sister Elfriede, who was killed by Nazis. I wanted to show how the concentration camp looked like during the World War Two, in which parts it was divided and how it was divided. Then I describe and interpret the main characters of the novel. I occupy with the prisoners? feelings. The most important feeling is the hope. The prisoners would probably not have survived without the hope. The hope that keeps them alive and gives them courage and self-confidence to fight and not to give up.

This thesis focuses on the development of a new method for the continuous<p>monitoring of civil engineering structures in order to locate small damages automatically. A<p>review of the very wide literature on Structural Health Monitoring (SHM) points first out that<p>the methods can be grouped in four categories based on their need or not of a numerical model,<p>as well as their need or not of information of the damaged structure to be applied. This state<p>of the art of the SHM methods highlights the requirement to reach each levels of SHM, which<p>is in particular for the localization of small damages in civil engineering structures the needs<p>for a non-model based output-only damage sensitive feature extraction technique. The origin of<p>the local sensitivity of strains to damages is also analyzed, which justifies their use for damage<p>localization.<p>A new method based on the modal filtering technique which consists in combining linearly<p>the sensor responses in a specific way to mimic a single degree of freedom system and which<p>was previously developed for damage detection is proposed. A very large network of dynamic<p>strain sensors is deployed on the structure and split into several independent local sensor networks.<p>Low computational cost and fast signal processing techniques are coupled to statistical<p>control charts for robust and fully automated damage localization.<p>The efficiency of the method is demonstrated using time-domain simulated data on a simply<p>supported beam and a three-dimensional bridge structure. The method is able to detect and<p>locate very small damages even in the presence of noise on the measurements and variability<p>of the baseline structure if strain sensors are used. The difficulty to locate damages from acceleration<p>sensors is also clearly illustrated. The most common classical methods for damage<p>localization are applied on the simply supported beam and the results show that the modal filtering<p>technique presents much better performances for an accurate localization of small damages<p>and is easier to automate.<p>An improvement of the modal filters method referred to as adaptive modal filters is next<p>proposed in order to enhance the ability to localize small damages, as well as to follow their<p>evolution through modal filters updating. Based on this study, a new damage sensitive feature<p>is proposed and is compared with other damage sensitive features to detect the damages with<p>modal filters to demonstrate its interest. These expectations are verified numerically with the<p>three-dimensional bridge structure, and the results show that the adaptation of the modal filters<p>increases the sensitivity of local filters to damages.<p>Experimental tests have been led first to check the feasibility of modal filters to detect damages<p>when they are used with accelerometers. Two case studies are considered. The first work<p>investigates the experimental damage detection of a small aircraft wing equipped with a network<p>of 15 accelerometers, one force transducer and excited with an electro-dynamic shaker. A<p>damage is introduced by replacing inspection panels with damaged panels. A modified version<p>of the modal filtering technique is applied and compared with the damage detection based principal<p>component analysis of FRFs as well as of transmissibilities. The three approaches succeed<p>in the damage detection but we illustrate the advantage of using the modal filtering algorithm as<p>well as of the new damage sensitive feature. The second experimental application aims at detecting<p>both linear and nonlinear damage scenarios using the responses of four accelerometers<p>installed on the three-storey frame structure previously developed and studied at Los Alamos<p>National Labs. In particular, modal filters are shown to be sensitive to both types of damages,<p>but cannot make the distinction between linear and nonlinear damages.<p>Finally, the new method is tested experimentally to locate damages by considering cheap<p>piezoelectric patches (PVDF) for dynamic strain measurements. Again, two case studies are investigated.<p>The first work investigates a small clamped-free steel plate equipped with 8 PVDFs sensors, and excited with a PZT patch. A small damage is introduced at different locations by<p>fixing a stiffener. The modal filters are applied on three local filters in order to locate damage.<p>Univariate control charts allow to locate automatically all the damage positions correctly.<p>The last experimental investigation is devoted to a 3.78m long I-steel beam equipped with 20<p>PVDFs sensors and excited with an electro-dynamic shaker. Again, a small stiffener is added to<p>mimic the effect of a small damage and five local filters are defined to locate the damage. The<p>damage is correctly located for several positions, and the interest of including measurements<p>under different environmental conditions for the baseline as well as overlapping the local filters<p>is illustrated.<p>The very nice results obtained with these first experimental applications of modal filters<p>based on strains show the real interest of this very low computational cost method for outputonly<p>non-model based automated damage localization of real structures. / Doctorat en Sciences de l'ingénieur / info:eu-repo/semantics/nonPublished

Only in English.

Descartes' Conception of the First Principles RNDr. Bc. Pavel KŘÍŽEK Master's degree thesis, Prague, June 2017 Summary In this Master's thesis, seven interpretations of Descartes' Cogito are reviewed. The introductory chapter presents a brief explanation of the origin and development of Descartes' views on the role of the first philosophical principles, in fact, the principles of certain knowledge, that is, principles understood by him as the necessary and indispensable starting point for laying the foundations of all science. First - naturally - Descartes' own diverse formulations of Cogito are reproduced. Then, based on relevant text and (their) broader context, all Descartes' necessary concepts and terms concerning Cogito are systematically explained. The second chapter, which is the core of the entire study, contains short reviews of seven interpretations of Descartes' Cogito as presented in a number of established academic publications as well as in more recent papers. Every review is then briefly commented on. The authors of the seven interpretations were chosen to show the differences in understanding and explaining Descartes' first principle, as established on the European continent by the philosophical traditions of German-speaking countries, beginning with Hegel's attitude towards Descartes, on...

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal. / The present study defined parentification as a child's enmeshment with and overresponsibility for a parent. Sibling and household responsibilities, often considered in the literature to be components of parentification, were judged by the author to better translate a parental than a parentified role. Although informally identified in clinical settings as a problematic parent-child dynamic, parentification has remained empirically vague. The present study represented the first effort to use observations of mother-son interactions in early- and mid-adolescence to predict high parentification near the end of adolescence. Subjects were 82 mothers and their sons who had participated in two laboratory learning tasks in the context of the Montréal Longitudinal Study. Videotapes of mothers helping their sons complete a computer task, which occurred when sons were 13-14 years old and again when they were 15-16 years old, were studied for parentifying and parentifed behaviours in mother and son respectively. The Parentification Scale (Mika, Bergner & Baum, 1987), translated into French for the present study, was administered to the sons when they were 18-19 years old. The main hypothesis of this study held that high frequencies of behaviours thought to be congruent with parentification would be predictive of high parentification scores. A second hypothesis predicted the stability of observational ratings of high parentification, and a third predicted that highly-parentified sons would more frequently be only children living with single mothers. Four of the mother-son behaviours observed in the lab setting were found to be stable across time, offering support for the second hypothesis. Two behaviours initiated by sons towards their mothers were found to discriminate between the High Parentification (n = 18) and Low Parentification (n = 64) groups, thus offering support for the main hypothesis: higher-than-average frequencies of eye contact, significant both times (X2 = 8.17, p < .01), and peer-like teasing and flirting behaviours, significant only when the sons were younger, X2 = 7.90, p < .01. High and Low Parentification groups did not differ significantly on a series of demographic variables and earlier behavioural ratings of the sons. One further discriminator was "only child" status; a greater proportion of sons who were only children were in the High Parentification group, x2 6.66, p < .01, although numbers were quite low. Living with a single parent was not found to be associated with higher parentification, and the amount and quality of social and emotional support available to the parent was hypothesized to be a potentially more valid determinant of parentification than would be living in a single-parent or a two parent family. Finally, in order to explore the relative contribution of each of the three significant discriminators of parentification, they were entered as predictors into a logistic regression equation. The resulting model had a chi-square statistic of 18.6, p < .001, and a McFadden's-R2of .27. Odds ratios indicated that sons having peer-like interactions with their mothers at T1 were six times more likely, and that sons who initiated higher than-average amounts of eye contact with their mothers over the course of both tasks were over three times more likely to be in the High Parentification group. "Only child" status predicted an almost seven times greater chance of high parentification. One limitation of the study was a sample size which was too small to permit a validation of the translated Parentification Scale and which contained few examples of what might be considered pathogenic parentification. Methodological limitations included the failure to administer a parallel measure of parentification to the mother and the retrospective nature of mother-son observations. Several possible methodological improvements were discussed and recommendations for future research were suggested. / La présente étude emprunte les paramètres de l'approche systémique familiale. Minuchin (1974) a proposé le concept de frontières intergénérationnelles, lignes invisibles dans la famille qui servent à délimiter les responsabilités et rôles différents des enfants et des parents, protégeant ainsi les enfants d'un poids de responsabilité qui soit trop lourd pour eux. Minuchin et ses collègues ont étudié le phénomène de l'enfant parental, celui à qui les parents délèguent la responsabilité de jouer un rôle parental auprès de ses frères et ses sœurs et de se charger de tâches ménagères lourdes. Boszormenyi-Nagy & Spark (1973) ont discuté un phénomène parallèle, celui de l'enfant parentifié, un construit qui englobe à la fois la situation de l'enfant parental et celle de l'enfant qui prend soin d'au moins un de ses propres parents, avec qui il assume soit le rôle de conjoint soit le rôle de parent. D'après la littérature, cette deuxième manifestation de responsabilité extrême semble être la plus problématique pour l'enfant; le fait de s'occuper d'un parent s'avère être plus exigeant émotionnellement que de jouer le rôle plus instrumental de gardien(ne) ou d'exécutant de tâches ménagères. Dans la littérature, pourtant, les deux construits sont souvent mêlés et ces niveaux de responsabilisation très différents ne sont pas différenciés. La parentification extrême se caractérise par la dissolution des frontières intergénérationnelles, par un enchevêtrement entre le parent et l'enfant, et par un renversement de rôles où le parent dépend de l'enfant et l'enfant assume un rôle parental complémentaire. Elle se révèle un phénomène clinique significatif, et une douzaine d'études cliniques faites depuis vingt ans proposent un lien entre cette dynamique parent-enfant et des symptômes cliniques aussi divers que l'inceste, la co-dépendance, la toxicomanie, et des difficultés d'ordre relationnel pour l'adolescent qui cherche son autonomie; et enfin d'ordre personnel et interpersonnel pour l'adulte qui fut parentifié et qui gardera peut-être une tendance à se rendre surresponsable pour le bien-être des autres. Malgré l'importance clinique de ce phénomène, la mesure de la parentification est toujours préliminatoirement positionnée; il y a deux instruments valides et fiables qui ont été utilisés pour évaluer le niveau de parentification d'un adulte ou d'un adolescent : le Parentification Questionnaire (Sessions & Jurkovic, 1986) et le Parentification Scale (Mika, Bergner & Baum, 1987). Le deuxième instrument nous semblait plus approprié pour la présente recherche, dont le but principal était d'approfondir l'état de connaissance au niveau de la mesure de la parentification avec une nouvelle population, des fils adolescents qui avec leur mère faisaient partie de l'étude longitudinale de Montréal depuis l'âge de six ans. Plus spécifiquement, le but de la présente recherche était de voir si des comportements observés en laboratoire, que l'on pensait représenter la parentification entre mère et fils à deux moments, soit quand le fils aura 13-14 ans et quand il aura 15-16 ans, pourraient prédire de façon significative la parentification chez le fils quelques années plus tard lors de l'administration du Parentification Scale à l'adolescent, soit quand il aura 18-19 ans. Ceci nécessitait la traduction de l'instrument en français, ce qui fut accompli à partir des suggestions indispensables de Vallerand (1989), pour créer l'Échelle de parentification (EP). L'instrument fut traduit en français, et traduit de nouveau en anglais pour comparer la compréhension des questions et la validité de la traduction. Un comité de traducteurs a trouvé un niveau acceptable de fiabilité et de validité par comparaison avec les résultats de la version originale. Les 82 adolescents qui avec leur mère participèrent à l'étude avaient un âge moyen de 18,5 ans; ils ont participé à deux séances de laboratoire, soit à l'âge moyen de 13,5 ans et 14,5 ans. Les mère et fils furent filmés en train de travailler sur une tâche d'apprentissage ou le fils a reçu la directive claire de compléter la tâche aussi vite que possible et où la mère a joué le rôle d'aide et de soutien auprès de son fils dans ses démarches. L'hypothèse principale de la présente étude postulait qu'il y aurait une relation significative entre quelques-unes de ces interactions et le résultat de parentification; autrement dit, que des comportements mère-fils en contexte d'une tâche d'apprentissage partagée, dont la fiabilité interjuge était acceptable, pourrait servir comme prédicteurs d'un niveau élevé de parentification rapporté par le fils lors de l'administration de l'EP quelques années plus tard. Une deuxième hypothèse voulait que ces comportements que l'on observait demeureraient stables dans le temps, ce qui indiquerait que la dynamique de parentification était persistante et qu'elle caractérise ainsi certaines relations mère-fils. Troisièmement, on prétendait que les fils les plus parentifiés seraient soit l'enfant unique, soit le premier-né de la famille, et qu'ils habiteraient plus souvent dans une famille monoparentale dirigée par la mère que dans une famille à deux parents. Le résultat de parentification, issu des 13 items de l'EP, fut dichotomisé en deux groupes : le groupe « parentification élevée » (n = 18), qui englobait les adolescents ayant un score de parentification supérieur à la marge d'un écart-type de la moyenne (c'est-à-dire, plus que 20), et le groupe « parentification basse » (n = 64) qui englobait les adolescents ayant un score en bas de 20. Des analyses préliminaires ont confirmé que ces deux groupes se ressemblaient à d'autres niveaux, c'est-à-dire au niveau de l'intelligence du fils dans sa tâche, de l'âge de la mère, de l'âge du fils, de la scolarité de la mère, et des caractéristiques personnelles des fils qui ont été évaluées dans le contexte de l'étude longitudinale alors qu'ils étaient plus jeunes. La première hypothèse fut confirmée dans un premier temps à l'aide d'une série d'analyses chi-carré sur les comportements observés et le résultat de parentification, toutes deux des variables dichotomes : deux des comportements interactifs mère-fils qui furent la cible des observations se sont révélés des prédicteurs significatifs, reliés à un niveau élevé de parentification. Le premier de ces comportements fut « fils cherche à établir un contact visuel avec sa mère », à savoir un niveau du regard dirigé par le fils vers sa mère au-dessus de la moyenne. Un niveau élevé du regard au moment des deux tâches (quand il avait 13-14 ans et ensuite quand il avait 15-16 ans) a su discriminer entre les groupes de parentification, X2= 8.17 (1), p < .01. Le deuxième de ces comportements fut « fils joue avec sa mère comme dans une relation entre pairs », des interactions de chatouillage, de blagues et de taquinage initiées par le fils qui donnaient indice à une relation plutôt d'égaux que de parent-enfant. La présence de ces comportements initiés par le fils a su discriminer la condition de parentification uniquement dans la première tâche quand le fils était plus jeune, X2= 7.90 (1), p < .01 Étant donné la concentration nécessitée par la tâche d'apprentissage et la directive claire donnée aux fils d'accomplir la tâche au plus vite, ces deux comportements nous apparaissaient inappropriés. En effet, ceux-ci fournissaient un indice de diffusion de frontières intergénérationnelles ou d'enchevêtrement mère-fils. Un troisième comportement, identifié à la prise en charge par la mère de la tâche sur ordinateur de son fils, se voulait traduire le renversement des rôles parent-enfant qui implique aussi dans la littérature un niveau élevé de parentification. Ce comportement s'approchait un niveau alpha de .05 mais n'a toutefois pas servi comme facteur discriminant des groupes de parentification. En plus, la direction de la relation entre la prise en charge par la mère et le niveau de parentification était contraire à ce qui a été posée comme hypothèse, c'est à dire, qu'une mère excessivement impliquée prédirait un fils parentifié à un niveau élevé. En ce qui concerne la deuxième hypothèse, des deux variables discriminantes, seule le comportement « fils initie le contact visuel avec sa mère » fut stable dans le temps avec une corrélation Pearson significative entre T1et T2, r = .64, p < .001. Une des variables contrôles, le statut de l'enfant unique, fut aussi un facteur discriminant du niveau de parentification, même si les nombres ont été restreints; des neuf adolescents dans l'étude qui furent des enfants uniques, cinq se trouvaient dans le groupe de parentification élevée, x2= 6.66 (1), p < .01. Vivre dans une famille monoparentale dirigée par une mère ne fut pas, par ailleurs, associé de façon significative au niveau de parentification; il y avait autant d'adolescents parentifiés à un haut niveau dans des familles à deux parents que dans des familles monoparentales. Dans un deuxième temps, les trois variables qui se sont avérées significatives furent entrées dans une analyse de régression logistique afin de comparer la capacité de chacune des trois de prédire l'appartenance au groupe de parentification élevée. Les deux prédicteurs comportementaux furent les plus efficaces pour prédire le résultat de parentification élevée et ils avaient un indice McFadden's-R2de .18; les adolescents qui ont le plus fréquemment essayé d'établir un contact visuel avec leur mère aux deux tâches et ceux qui se sont comportés avec leur mère comme s'ils étaient des pairs au moment de la première tâche avaient au-dessus de quatre fois plus de chances d'être dans le groupe des plus parentifiés. Quand le statut d'enfant unique fut ajouté à l'équation de régression, ce nouveau modèle avait un indice McFadden's-R2de .27 et un enfant unique avait sept fois plus de chances d'être dans le groupe à niveau élevé de parentification. Ces résultats suggèrent qu'il est peut-être possible d'utiliser des interactions mèrefils, même dans un contexte contrôlé et restreint et lors d'une tâche qui ne dure que 20 minutes, pour prédire un haut niveau de parentification rapporté par le fils même quelques années plus tard. De plus, la faible corrélation entre les sous-échelles utilisées dans la présente étude et la sous-échelle de l'EP, qui porte sur les responsabilités prises par un jeune adolescent auprès de ses frères et sœurs, démontre que l'on devrait désormais différencier entre le rôle de s'occuper de la fratrie et peut-être des tâches ménagères, et la responsabilité de s'occuper du bien-être de son parent ou de ses parents. Ce dernier semble dans la littérature traduire de façon plus efficace l'aspect problématique de la parentification; la présente étude utilisa une définition plus restreinte, considérant l'autre genre de responsabilité comme étant plutôt une description de l'enfant parental. La discussion porta sur cette différence et sur la possibilité que les deux comportements prédicteurs significatifs, le "flirting" du fils avec sa mère et un niveau élevé de contact visuel initié par lui vers elle, ont pu révéler le même processus à deux moments différents dans le temps : lorsque le fils avait 13-14 ans et ensuite lorsqu'il avait 15-16 ans. Étant donné que la présence d'un ou des deux parents à la maison n'a pu discriminer le niveau de parentification, la présente étude a soulevé la question de savoir si la présence de soutien social et émotionnel pour la mère est un prédicteur plus fiable du niveau de parentification du fils que le statut de la famille. Les limites de l'étude ont été discutées et, finalement, des recommandations concernant les recherches futures par rapport à la mesure et l'évaluation de la parentification ont été présentées.

The UN Conference on the Human Environment in Stockholm 1972 has been recognized as bringing political attention to environmental problems. Researchers have acknowledged the importance of NGO activities during the conference, initiating a trend of engagement of NGOs in official global meetings. But NGOs were not permitted to speak at the plenary or participate in working groups in the official Conference. The influence of NGOs could still be substantial but in another arenas delivering perceptions, knowledge and information to the general public and officials, directly or through the intense media coverage of the conference. NGOs engaged in these parallel activities and individuals in the official initiating process are central to this research. The purpose of this study is to analyze how Swedish NGOs and their related networks influenced environmental discourses during and following the UN conference on the human environment in Stockholm 1972. The purpose is also to analyze how they in turn were effected by the conference process and the context in which NGOs function. This study is concerned with how social movements became engaged in official global meetings and the effects of this process. It is a study of the interrelations between intergovernmental discourse framing and activist influence. To understand this we take in consideration what motivated the actions of relevant actors, how actors selected strategies to obtain there purposes and how diverse frames of understanding emerged.

The dissertation deals with the analysis of roundabout design elements and their impact on accidents. The analysis objective was to identify the important elements of roundabouts that have impact on accidents. In order to achieve this goal, the multifactorial statistical safety assessment method was used on the basis of a representative sample of data, by developing several safety performance functions, verifying them and interpreting the result. Several design elements, which from the point of view of the traffic accident mechanism belong to the infrastructure factor, have been identified: AADT, average diameter, entrance width, entry angle, direct passage angle, location and many others. The original sample contained about 1200 roundabouts, which were reduced to 200 based on data availability. Accident frequencies were monitored between 2009 and 2016, i.e. for eight years, resulting in total 2674 roundabouts accidents. The result is an accident prediction model, developer based on roundabout approach design elements, and map of critical roundabouts, identified based on empirical Bayes estimate of accident frequency. Following approach parameters were identified: AADT, entry angle, distance between collision points, deviation of angles between approaches, presence of apron, presence of bypass, entry type, presence of pedestrian crossing and surrounding area type.

Tato diplomová práce je rozdělena na teoretickou a praktickou část a zabývá se výskytem polovětných konstrukcí tvořených některým z neosobních slovesných tvarů ve španělském jazyce a volbou jejich ekvivalentů při překladu do češtiny. Cílem této práce je poskytnout přehled vlastností, zvláštností a dalších poznatků o polovětných konstrukcích ze španělsky a česky psaných zdrojů. Široké spektrum gramatik, publikací a skript, včetně dvoujazyčného elektronického korpusu literárních děl, přináší nejen velké množství informací o těchto konstrukcích, ale také rozbor volených jazykových prostředků při překladu z jednoho jazyka do druhého a vyhodnocení získaných údajů.